جستجو در مقالات منتشر شده
۵ نتیجه برای حسن زاده قاسمی
فریار شمشیری امیرکلایی، رضا حسن زاده قاسمی،
دوره ۱۵، شماره ۱۰ - ( ۱۰-۱۳۹۴ )
چکیده
در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتی‌ها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترل‌پذیری بالا باشد به درستی امکان‌پذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینه‌ها و خطر بکارگیری نیروی انسانی میشود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینه‌سازی شده است تا بهترین ترکیب، از نظر مصرف انرژی و پیچیدگی کنترلر بدست آید و مانورپذیری مطلوب ربات برای بازرسی تامین شود. از ۶ درجه آزادی فقط حرکت در جهت زاویه رول مقید شده است. کنترلر پیشنهادی در این مقاله روی مدل دینامیکی خطی سازی شده طراحی و پیاده سازی شده و سپس، به مدل دینامیکی غیر خطی اعمال و اعتبار سنجی انجام شده است، کنترلر پیشنهادی دارای ۳ حلقه میباشد، یک حلقه برای کنترل مسیر در صفحه‌ی عمودی، دیگری برای کنترل مسیر در صفحه‌ی افقی میباشد که هر دو در فضای حالت طراحی شده‌اند و از یک کنترلر PID برای کنترل سرعت رو به جلوی ربات استفاده شده است. میزان مقاوم بودن کنترلر به جریان‌های آبی که باعث اعمال نیروهای ناگهانی به ربات میشود و همچنین میزان عدم قطعیت ضرایب هیدرودینامیک مورد بررسی قرار گرفت. طراحی کنترلر فیدبک حالت که یکی از روشهای کنترل مدرن میباشد به علت مناسب بودن برای سیستم‌های غیر خطی و قابلیت کنترل سیستم‌های چند ورودی چند خروجی و همچنین پیاده‌سازی آسان نسبت به دیگر کنترلر‌ها از محبوبیت بالایی برخوردار می‌باشند.
رضا حسن زاده قاسمی، علی غفاری،
دوره ۱۵، شماره ۱۱ - ( ۱۱-۱۳۹۴ )
چکیده
یکی از معمول‌ترین مشکلاتی که در حین عملیات ماشینکاری اتفاق می‌افتد پدیده چتر ماشین ابزار است که تاثیرات بدی روی کیفیت سطح، دقت ابعادی، عمر ابزار و عمر دستگاه می‌گذارد. معادلات ریاضی حاصل از مدلسازی پدیده چتر را میتوان به شکل معادلات دیفرانسیل تاخیری خطی بیان کرد. وجود ترم تاخیر در معادلات دیفرانسیل، تحلیل را پیچیده و مشکل می‌کند. معادله مشخصه این نوع معادلات دارای بینهایت ریشه میباشد؛ در نتیجه روشهای تحلیلی بررسی این مدلهای ریاضیاتی بسیار پیچیده بوده و از طرفی روشهای تقریبی از دقت مناسب برخوردار نیستند. در این مقاله از یک روش جدید برای تعیین نواحی دقیق پایداری در فضای پارامترهای سیستم چتر ماشین ابزار استفاده میشود. در این روش ابتدا نقاط انشقاق تعیین میشود و سپس به کمک تابع لمبرت نواحی پایدار چتر تعیین میشود. مزیت این روش سادگی اجرای آن و نیز قابلیت استفاده در سیستم‌های با تاخیر زمانی خطی مرتبه بالا میباشد. به کمک این روش و رسم نواحی پایداری برای این سیستم میتوان سرعت مناسب دستگاه تراش برای جلوگیری از چتر را انتخاب کرد. این روش جدید در مقایسه با روشهای گرافیکی، محاسباتی و تقریبی از دقت بالایی برخوردار است.
مسعود کرامتی، رضا حسن زاده قاسمی،
دوره ۱۶، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۵ )
چکیده
بیماری آلزایمر شایع‌ترین نوع زوال عقل است. پپتید‌های آمیلوئید بتا نقش کلیدی را در آسیب‌شناسی بیماری آلزایمر عهده‌دار هستند و تحقیقات اخیر نشان داده است که الیگومرهای آمیلوئید بتا سمی‌ترین جز آن هستند. در بین الیگومرها، نوع دیمر با توجه به ماندگاری بالا در مقایسه با دیگر انواع، دارای اثرات سمی بیشتری میباشد. پریفولدین یک چپرون مولکولی است که از تجمع پروتئین‌هایی که اشتباه تاخورده‌اند جلوگیری کرده و نشان داده شده است که می‌تواند به‌عنوان یک نانوعملگر نیز ایفای نقش کند. در اینجا ما به بررسی برهم‌کنش بین نانوعملگر پریفولدینی و نانو محموله بیماری‌زا دیمر در ابعاد مولکولی پرداختیم که بدین منظور شبیه‌سازی دینامیک مولکولی تمام اتم در محیط حلال صریح در دمای فیزیولوژیک انجام گرفت. بعد از تصویرسازی از نتایج و همچنین بررسی فواصل اتمی بین اتم‌های نانوعملگر و محموله بیماری‌زا مشخص شد که دو بازو از شش بازوی عملگر توانسته‌اند محموله را در برگیرند و با آن در طول مدت زمان شبیه‌سازی، پیوندهای هیدروژنی برقرار کنند. همچنین با بررسی اثرات آب‌گریزی بین آمینواسیدهای آب‌گریز در محموله و نانوعملگر مشخص شد آب‌گریزی تأثیر مثبتی در پایداری اتصال دو بازوی پیوند یافته با محموله داشته است. پژوهش حاضر، پریفولدین را به‌عنوان یک عامل مهارکننده برای الیگومر نوع دیمر از آمیلوئید بتا معرفی می‌کند که می‌تواند در درمان بیماری آلزایمر بسیار مؤثر باشد.
عبداله کریمی، رضا حسن زاده قاسمی،
دوره ۱۷، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۶ )
چکیده
شناورهای زیرسطحی هوشمند نوع هاورینگ، با توجه به قابلیت‌های و ویژگی‌های منحصر بفرد، امروزه بسیار مورد توجه قرار گرفته است. از جمله مهمترین ویژگی‌های این نوع شناورها نسبت به سایر ربات‌های زیر سطحی هوشمند، قابلیت مانور و کنترل‌پذیری مناسب آنهاست. به منظور افزایش پایداری و کنترل‌پذیری ربات هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ، در این مقاله مخازن بالاست به عنوان یک ابزار کنترلی متفاوت مورد استفاده قرار گرفته است. پیش از این استفاده از مخازن بالاست برای شناورهای هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ مرسوم نبوده است. در این مقاله یک شناور زیرسطحی جدید ارائه شده است که دارای سه مخزن بالاست و سه تراستر میباشد که نسبت به نمونه‌های مرسوم، تعداد تراسترهای کمتری دارد. در این مقاله مدلسازی این شناور زیرسطحی جدید و کنترل مسیرهای مشخص مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می‌دهد، مجهز کردن شناور زیرسطحی نوع هاورینگ به مخازن بالاست می‌تواند درجات آزادی هیو و پیچ را قابل دسترس کند و ربات را از استفاده از تراستر برای این درجات آزادی بی‌نیاز نماید.
محمد هاشم صالحی مجرد، رضا حسن زاده قاسمی، مسعود کرامتی،
دوره ۱۷، شماره ۱۲ - ( ۱۲-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله به بررسی خواص الاستیکی نانوعملگر پریفولدین در مقیاس میکروسکوپی می‌پردازیم. پریفولدین یک چپرون مولکولی است که از تجمع پروتئین‌هایی که اشتباه تا خورده‌اند جلوگیری می‌کند. پریفولدین همچنین می‌تواند به عنوان یک نانوعملگر برای حمل محموله یا انتقال دارو ایفای نقش نماید. در این راستا شبیه‌سازی دینامیک مولکولی هدایت شده بکار رفته است که به بررسی ثابت فنر در آزمایش مولکولی بر اساس نظریه دو فنر سری شده می‌پردازد. نتایج حاصله برای محاسبه مدول یانگ و بررسی خواص مکانیکی نانوعملگر پریفولدینی مورد استفاده قرار گرفته است، نتایج نشان می‌دهد که نانو عملگر پریفولدینی رفتارهای متفاوتی به سرعت‌های مختلف کشیدن نشان می‌دهد و همچنین این نتایج امکان بررسی پایدار ماندن هر کدام از شاخه‌های نانوعملگر پریفولدینی در مقابل شرایط متفاوت کشش را فراهم می‌کند. مدول یانگ بدست آمده برای شاخه‌های پریفولدین به میزان (۳ - ۳,۳ ± ۰.۰۱ Gpa) حاصل شده است. درک صحیح و کامل خواص مکانیکی نانوعملگر پریفولدینی امکان بررسی دقیق‌تر کاربرد آن در دارورسانی هوشمند و انتقال محموله‌های بیماری زا را فراهم می‌کند.
