جستجو در مقالات منتشر شده
۴ نتیجه برای حسینی ثانی
مجتبی قربانی، سیدکمال حسینی ثانی،
دوره ۱۶، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۵ )
چکیده
در این مقاله کنترل پیش‌بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش‌بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می‌کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل‌کننده‌ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می‌باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک‌ها معرفی می‌گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش‌بین غیرخطی پرداخته شده و متناسب با دینامیک ربات شش درجه آزادی، کنترل‌کننده طراحی می شود. با فرض وجود نامعینی‌های مختلف برای ربات معادله دینامیکی ربات بازنویسی شده و کنترل‌کننده با توجه به این نامعینی‌ها طراحی و پایداری کنترل‌کننده با استفاده از نظریه لیاپانوف اثبات می‌گردد. کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی با توجه به محدود بودن توان و گشتاور موتورها در عمل، سکوی استوارت را به گونه‌ای کنترل می‌کند که مسیر مورد نظر به خوبی ردیابی گردد. در انتهای پژوهش برای بررسی روش ارائه شده، سکوی استوارت شبیه‌سازی و روش کنترلی پیشنهادی با دیگر روش‌های مرسوم از جمله روش کنترل گشتاور محاسبه شده، کنترل مد لغزشی و کنترل‌کننده‌ی تناسبی-انتگرال‌گیر-مشتق‌گیر از نظر خطای ردیابی و تلاش کنترلی مقایسه شده است.
دوره ۱۶، شماره ۴ - ( ۱۰- )
چکیده
در سال های اخیر، انرژی باد به یکی از مهم ترین منابع تولید برق تبدیل شده است. به عنوان مثال پیش بینی شده است که ظرفیت باد نصب شده در چین تا سال ۲۰۲۰ حدود ۴۰ گیگاوات خواهد بود. ژنراتورهای همگن مغناطیسی دائمی (PMSG) که دارای یک آهنربای دائمی است که باعث جریان DC تحریک در سیم پیچ های استاتور می شود، به طور گسترده ای در انواع باد استفاده می شود توربین ها مزایای این نوع ژنراتورها در مقایسه با دیگران، کارایی بالاتری دارند، ولتاژ ترمینال کنترل شده و توان راکتیو. همچنین قابل توجه است که سرعت PMSG را می توان توسط مبدل به MPPT پیاده سازی کنترل می شود. MPPT همیشه برای کنترل سرعت ژنراتور و قدرت خروجی بین سرعت برش و سرعت باد اسمی اجرا می شود. لازم است کنترل سرعت ژنراتور را با کنترل زمین یا قائم برای سرعت باد بالا انجام دهید. در این مقاله پس از توضیح ساختار و اجزای یک توربین بادی معمولی با ژنراتور همگن مغناطیسی دائمی، طراحی یک DMC (کنترل ماتریس پویا) و یک کنترل کننده مقیاس PI برای برنامه ریزی به دست آمده ارائه شده است. هر دو این کنترل کننده ها بر روی شبیه ساز واقعی توربین بادی ۱۰۰ کیلووات ساعت با ژنراتور PMSG آزمایش شده اند و نتایج ارائه شده و مقایسه شده است.
جواد صافحیان، علی اکبر اکبری، سید کمال حسینی ثانی،
دوره ۱۷، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۶ )
چکیده
کنترلر تطبیقی جدید توسعه یافته، مناسب برای سیستم‌های خطی تغییرپذیر با زمان است که در آن‌ها سیگنال مرجع، یک تابع هارمونیک با دامنه و میانگین متغیر است. این کنترلر بر روی دستگاه آزمون خستگی با عملگر سیم‌پیچ صدا، که دارای دینامیک متغیر با زمان است، در فرکانس‌های بالا به صورت موفق آزموده شده‌است. در این روش کاربردی سیستم حول نقاط‌کاری مختلف، خطی و تغییرات آن با زمان، آهسته فرض شده‌است. سپس کنترل دنبال‌روندگی سیگنال هارمونیک، به کنترل تنظیمی دامنه و میانگین سیگنال هارمونیک، تبدیل شده‌است. در روش پیشنهادی، دستگاه آزمون خستگی که با یک مدلِ مرتبه‌چهارِ تک‌ورودی-تک‌خروجی قابل تخمین می‌باشد، به صورت یک مدلِ دو وروی-دو خروجیِ جداسازی شده در نظر گرفته شده‌است. هر ورودی-خروجیِ مرتبط، مرتبه یک هستند. این مسئله علاوه بر کاهش حجم محاسبات و عدم نیاز به سخت‌افزار پیچیده، امکان تغییر سریع دامنه و میانگین نیرو را، در بارگذاری‌های بلوکی فراهم می‌آورد. برای تکمیل اهداف کنترل، سه بخش: کنترل مقدماتی توسط کنترلر PI، بلوک اشباع دینامیکی و بلوک خطی‌ساز، در نرم‌افزار دستگاه لحاظ شده‌است. با استفاده از سازوکار کنترل کلید‌زنی، بارگذاری ابتدا توسط کنترل مقدماتی PI، به صورت نرم آغاز می‌شود. این مسئله با ایجاد زمان کافی برای شناسایی در کنترلر تطبیقی و همچنین ممانعت از بروز ضربه، تضمین‌کننده‌ی سلامتِ آزمونِ خستگی می‌باشد. به علاوه استفاده از بلوک خطی‌ساز و بلوک اشباع دینامیکی، علاوه بر مهار فراجهش‌ها، مانع از تحریک دینامیک‌های مختلف سیستم می‌شوند. در انتها، نمونه‌های مختلف، تحت فرکانس‌های متفاوت، توسط دستگاه با موفقیت بارگذاری شده‌اند.
جواد صافحیان، علی اکبر اکبری، سیدکمال حسینی ثانی،
دوره ۱۷، شماره ۱۲ - ( ۱۲-۱۳۹۶ )
چکیده
روش کنترل تطبیقی جدید معرفی شده در این مقاله مناسب برای سیستم‌های خطی تغییرپذیر با زمان است که در آن‌ها سیگنال مرجع، یک تابع هارمونیک با دامنه، میانگین و یا فرکانس متغیر است. نتایج آزمایش‌های عملی بر روی دستگاه آزمون خستگی سیم پیچ صدا نشان می‌دهد که این روش نسبت به نویز و اغتشاش مقاوم است. همچنین روش کنترلی می‌تواند تاخیر نامعلوم متغییر با زمان را جبران نماید. این مسئله باعث افزایش پهنای باند دستگاه شده‌است. در این مقاله برای طراحی سیگنال ورودی به دستگاه اصلی از مولد الگوی مرکزی (CPG) استفاده شده‌است. CPG به دلیل اعمال نرم تغییرات بارگذاری، علاوه بر افزایش قابلیت اطمینان صحت آزمون‌‌ها، مانع از تحریک دینامیک‌های فرکانس بالای دستگاه شده‌است. به منظور پیاده‌سازی روش پیشنهادی، هر کدام از مشخصات سیگنال هارمونیک، اعم از دامنه و میانگین، در حلقه‌های کنترلی جداگانه به روش کنترل تطبیقی مدل مرجع، کنترل می‌شود. میزان جفت بودن حلقه‌های کنترلی به یکدیگر با محاسبه‌ی ماتریس آرایه‌های بهره‌ی نسبی دینامیکی (DRGA) بررسی شده‌است. کنترلر نسبت به تغییرات دینامیک سیستم اعم از تغییرات وابسته به زمان و تغییرات ناشی از تنوع جنس نمونه‌های مختلف، تطبیق‌پذیر است. به علاوه نتایج آزمون‌های نشان می‌هد، در حضور عدم قطعیت‌های مختلفی از قبیل غیرخطی‌ها، دینامیک‌های مدل نشده و پارامترهای متغیر با زمان، دامنه و میانگین بارگذاری با دقت بالایی کنترل می‌شود.
