جستجو در مقالات منتشر شده
۵ نتیجه برای خان میرزا
اسماعیل خان میرزا، علیرضا موسوی، میلاد نظرآهاری،
دوره ۱۵، شماره ۵ - ( ۵-۱۳۹۴ )
چکیده
سیستم‌های هایبرید، دسته‌ای از سیستم‌های دینامیکی هستند که رفتار آن‌ها، بر اساس برهم‌کنش رفتارهای دینامیکی گسسته و پیوسته بیان میشود. یکی از زیرمجموعه‌های سیستم‌های هایبرید، سیستم‌های آفین تکه‌ای خطی هستند. شناسایی مدل‌های آفین تکه‌ای خطی، شامل تخمین پارامترهای زیرسیستم‌های آفین و ضرایب مربوط به ابر صفحات تفکیک‌کننده فضای حالت- ورودی میشود. در این مقاله، جهت تقسیم‌بندی همزمان فضای حالت- ورودی و استخراج ماتریس‌های مشخصه، از الگوریتم خطای محدود و شبکه عصبی آدلاین استفاده خواهد شد. لازم به ذکر است که در این روش، نیازی به تعیین تعداد زیرسیستم‌های خطی سیستم نیست. همچنین روش شناسایی پیشنهادی بر اساس داده‌برداری برخط از سیستم توسعه داده‌شده است. همچنین از دیگر مزایای این روش، میتوان به سادگی الگوریتم آن اشاره کرد که امکان استفاده از آن در کاربردهای عملی را فراهم می‌آورد. در ادامه، از روش مذکور جهت شناسایی یک مثال ریاضیاتی مرجع استفاده شده است. با مقایسه نتایج به دست آمده با مقالات مرجع، ثابت میشود که این روش، عملکرد مطلوبی در تقسیم‌بندی فضای حالت- ورودی و استخراج ماتریس‌های مشخصه خواهد داشت. در انتهای کار با استفاده از روش ارائه‌شده در این مقاله، به شناسایی یک منبع فعال ذخیره‌سازی آب که معادلات آن به صورت یک سیستم آفین تکه‌ای خطی بیان میشود، پرداخته شده است.
مرتضی حق بیگی، اسماعیل خان میرزا،
دوره ۱۷، شماره ۵ - ( ۵-۱۳۹۶ )
چکیده
خودکاری و همکاری از مهمترین جنبه های تحقیقاتی سیستم های بدون سرنشین هستند که به واسطه آن ها، استفاده بیشتری از مزیت این سیستم ها امکان پذیر می شود. بیشترین کاربردها مربوط به موسسات دولتی مانند گشت ساحلی، گشت مرزی، خدمات اورژانسی و پلیس است که نیاز به سیستم های نظارت و مراقبت دارند. در این تحقیق یک الگوریتم همکاری برای تیمی از پهپادهای خودکار به منظور تعقیب هدف متحرک در محیطی پرخطر طراحی و شبیه سازی شده است. ابتدا یک فرمول بندی ریاضی برای تعریف منطقه عملیات شامل انواع مختلف تهدیدات در یک چارچوب واحد ارائه شده است. سپس یک استراتژی هدایت با بکارگیری سیستم قانون پایه، برای هدایت هر پهپاد به موقعیت مشخص شده توسط الگوریتم همکاری ارائه شده است که الزامات تکمیل ماموریت، اجتناب از موانع، کمینه کردن سطح تهدیدات، اجتناب از برخورد و در نظر گرفتن قیود دینامیکی پهپادها را شامل می شود. الگوریتم همکاری توسط یک آرایش متغیر وابسته به یک تابع هزینه تعریف شده و به واسطه آن عملکرد تیم تعقیب بهبود یافته است. زیرا منطقه تحت پوشش سنسورها، کیفیت تخمین و انعطاف پهپادها برای یافتن مسیر پروازی افزایش می یابد. در انتها کارایی الگوریتم در یک محیط شبیه سازی به کمک نرم افزار متلب مورد ارزیابی قرار گرفته است که شامل دینامیک پرنده ها، مدل اندازه گیری و ارتباطی و اجرای گسسته الگوریتم هدایت می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که الگوریتم های پیشنهادی موفق به ایجاد مسیرهای پروازی مناسب با توجه به الزامات و اهداف ماموریت شده است.
اسماعیل خان میرزا، مرتضی حق بیگی، میلاد نظر اهاری،
دوره ۱۷، شماره ۶ - ( ۶-۱۳۹۶ )
چکیده
طراحی برنامه پرواز و تخصیص ناوگان دو زیر مساله اصلی برنامه‌ریزی پرواز هستند که بیشترین تاثیر را در هزینه‌ها و سود هواپیمایی دارند. در این مقاله، مساله یکپارچه طراحی برنامه پرواز و تخصیص ناوگان تشریح شده و یک الگوریتم ژنتیک جهت حل این مساله توسعه داده شده است. این مساله چندین قید داشته و کروموزوم‌های آن از نوع جایگشتی با طول متغیر و چند لایه است. بنابراین ایجاد جمعیت اولیه تصادفی و استفاده از عملگرهای معمول الگوریتم‌های تکاملی کارآمد نخواهد بود، زیرا احتمال امکان‌پذیر بودن پاسخ‌ها بسیار کم است. برای این منظور، تابع ایجاد جمعیت اولیه بر اساس مفهوم حلقه و عملگرهای جدید ترکیب و جهش ابداع شده‌اند. همچنین از یک الگوریتم ژنتیک در داخل حلقه اصلی، جهت بازهدایت بهینه مسافران استفاده شده است. چهار مدل با تعداد فرودگاه و ناوگان مختلف به عنوان ورودی مساله تعریف شده و توسط الگوریتم‌های ژنتیک دو و سه جزیره‌ای مورد حل قرار گرفتند. نتایج نشان میدهد که در هر تکرار حلقه اصلی، پاسخ‌هایی امکان‌پذیر به دست آمده و در پایان، بهبود مناسبی در هزینه‌ها ایجاد شده است. در مدل‌های بزرگتر، بهبود بیشتر در هزینه‌ها و اختلاف بیشتر میان حالت دو و سه جزیره‌ای قابل مشاهده است. حالت سه جزیره‌ای پاسخ‌های بهتری را در زمان بیشتر نتیجه داده است. الگوریتم توسعه داده شده موفق به یافتن جواب‌های امکان‌پذیر بهینه شده است و در مسائل با ابعاد بالا که امکان یافتن جواب بهینه با استفاده از روشهای مرسوم مانند برنامه‌ریزی خطی وجود ندارد می‌تواند کارامد باشد.
اسماعیل خان میرزا، مرتضی حق بیگی، محمد فرزان،
دوره ۲۳، شماره ۳ - ( اسفند ۱۴۰۱ )
چکیده
یکی از این چالش‌های مساله طراحی مسیر چندرباتی، افزایش ابعاد فضای جستجو به صورت نمایی همراه با افزایش تعداد رباتها در محیط عملیات است. بنابراین، به الگوریتم‌هایی نیاز است که دارای کارایی محاسباتی بوده و بتوانند مسیرهای بهینه و بدون برخورد رباتها را در زمان محدود طراحی کنند. در این مقاله یک الگوریتم طراحی مسیر مرکزی برای هدایت رباتها در محیط عملیات مشترک ارائه شده است. این الگوریتم یک روش جستجوی اکتشافی تدریجی است که در آن الگوریتم D* Lite به منظور تطبیق با حالت چندرباتی توسعه داده شده است. هماهنگی در طراحی مسیر برای تمام رباتها بر اساس مفهوم زمان تصرف بوده که در ساختار مدل مفهومی محیط پیادهسازی شده است. همچنین، یک تابع مرکزی جهت به‌روزرسانی اطلاعات مدل مفهومی محیط و حرکت تدریجی رباتها توسعه داده شده است. به منظور ارزیابی روش پیشنهادی، دو گروه شبیهسازیهای استاتیک و پویا انجام شده است. در دسته اول، تمرکز بر مطالعه اثر پارامترهای الگوریتم است. نتایج نشان میدهد که الگوریتم پیشنهادی قابلیت طراحی مسیر برای ۴۰ ربات در محیطی با ۵۵ درصد فضای آزاد را دارد و نیز رابطه زمان محساباتی و تعداد رباتها غیر نمایی است. دسته دوم شبیهسازیها در محیط سهبعدی Gazebo انجام شده که به صورت برخط و پویا است. نتایج روش پیشنهادی با روشی بر اساس میدانهای پتانسیل مصنوعی برای تعداد ۱۴ ربات مورد مقایسه قرار گرفته است. نتایج نشان میدهد که با افزایش تعداد رباتها از ۹ عدد، زمان انجام عملیات برای روش مبتنی بر میدان پتانسیل افزایش زیادی پیدا کرده و یا غیرممکن میشود.
مرتضی حق بیگی، اسماعیل خان میرزا، امیرحسین دوائی مرکزی،
دوره ۲۴، شماره ۷ - ( تیر ۱۴۰۳ )
چکیده
میدانهای پتانسیل مصنوعی یکی از روشهای پرکاربرد در طراحی مسیر پیوسته است. اما، کاربرد این روش در طراحی مسیر جمعی با چالشهایی مواجه است که میتوان به مساله نقاط کمینه محلی و نیز ایجاد ترافیک در صورت افزایش تعداد رباتها اشاره کرد. هدف از روش پیشنهادی در این مقاله، بهبود طراحی مسیر جمعی در محیطهای پیچیده و با حضور تعداد متغیری ربات است. یک تابع پتانسیل تطبیقی جدید معرفی شده است که احتمال همگرایی و ورود همزمان رباتها به یک ناحیه و در نتیجه احتمال ایجاد ترافیک و نقاط کمینه محلی را کاهش میدهد. همچنین، توابع پتانسیل جدیدی پیشنهاد شده است که منجر به مسیرهای هموارتر با زمان پیمایش کمتر، در مواجهه ربات با موانع میشود. در این توابع، علاوه بر موقعیت رباتها و موانع، جهت حرکت رباتها و موقعیت هدف نیز در نظر گرفته شده است. بهمنظور ارزیابی روش پیشنهادی، یک معماری نرمافزاری هیبریدی طراحی و در بستر سیستم عامل رباتی پیادهسازی شده است که در آن امکان پیوستن رباتهای جدید و یا تعریف هدف جدید، همزمان با حرکت دیگر رباتها وجود دارد. نتایج نشان میدهد که استفاده از توابع پتانسیل پیشنهادی منجر به کاهش همگرایی رباتها و در نتیجه کاهش زمان پیمایش مسیرها میشود. در شبیه‌سازی صورت گرفته برای ۲ ربات، استفاده از توابع تطبیقی توسعه داده شده منجر با کاهش ۳۵ درصدی در زمان پیمایش مسیرها شده است. درحالیکه در طراحی مسیر برای ۱۵ ربات در نقشه یکسان، کاهش ۵۰ درصدی در زمان پیمایش مسیرها حاصل شده است.
