---

کنترل ارتعاشات سازه های انعطاف پذیر در سیستم های دینامیکی پیچیده همواره با چالشهای بسیار مواجه بوده است. تاکنون روش هایی محدود برای کنترل ارتعاشات این سیستم ها ارائه شده که با الگو گیری از روش های قابل پیاده سازی بر روی سیستم های ساده طراحی شده اند. در این مقاله، با بهره گیری از شناسایی فرکانس های نامطلوب ارتعاشی، سیگنال ورودی کنترل یکی از کانال های سیستم بازسازی می شود تا بتوان میزان ارتعاشات سیستم را می نیمم نمود. استراتژی بازسازی ورودی کنترل با بهره گیری از فرکانس های نامطلوب ارتعاشی روش واکسیناسیون در مدل های درمانی و دارویی را مشابه سازی می نماید. در واقع برای رفع ارتعاشات نامطلوب مشابه روش های ضد ویروس از همان فرکانس های نامطلوب بهره گرفته می شود. این روش کنترل جدید بر روی یک موشک کاوش انعطاف پذیر که دارای ارتعاشات خمشی می باشد و برای کاهش ارتعاشات در کانال یاو آن پیاده سازی شده است و پس از شبیه سازی نتایج بسیار خوبی در خصوص کاهش ارتعاشات سیستم در فرکانس های مختلف بدست آمده است.

---

در طی یک مانور توسط یک ماهواره، صفحات خورشیدی انعطاف‌پذیر آن تحریک شده و شروع به نوسان می‌کنند. این ارتعاشات باعت پدید آمدن نیروهای اغتشاشی نوسانی می‌گردند که به بدنه صلب ماهواره نیز اعمال می‌شود. ارتعاشات ایجاد شده علاوه بر امکان به وجود آمدن ترک و در نتیجه شکست در صفحات خورشیدی بر اثر پدیده خستگی، بر روی بدنه صلب که در حال انجام کارهای دقیقی نظیر عکس‌برداری از سطح زمین و یا ارسال اطلاعات به پایگاهی در زمین است، اخلال ایجاد می‌کند. در نتیجه لازم است که از آن جلوگیری به عمل آید. در این مقاله، ابتدا معادلات دینامیکی یک ماهواره شامل یک قسمت صلب مکعب‌شکل و دو صفحه انعطاف‌پذیر استخراج شده است. سپس با استفاده از ترکیب نرم‌افزار‌های ANSYS و ADAMS بر روی مدل مذکور یک شبیه‌سازی دینامیکی انجام گرفته و نتایج با مدل تحلیلی مقایسه شده است. استراتژی کنترلی جدیدی برای کاهش ارتعاشات اجزاء انعطاف‌پذیر در سیستم‌های چندجسمی شامل اجزاء صلب و انعطاف‌پذیر ارائه شده است به این صورت که با حذف نوسانات از روی سرعت زاویه‌ای قسمت صلب، دامنه ارتعاشات اجزاء انعطاف‌پذیر کاهش می‌یابد. برای این منظور از یک سیستم کنترل تطبیقی و فیلتر باریک برای حذف نوسانات حاصل از ارتعاشات صفحات خورشیدی در فرآیند اندازه‌گیری استفاده شده است. در انتها نتایج حاصل از شبیه‌سازی سیستم کنترلی تطبیقی یک بار با در نظر گرفتن پدیده تشدید و بار دیگر بدون در نظر گرفتن آن آورده شده‌اند و مزیت‌های این روش مورد بررسی قرار گرفته است.

---

چکیده به منظور افزایش عمرقفسه­ای آریل­های انار از اسید اگزالیک و اسید آسکوربیک با غلظت­های ۵ و ۱۰ میلی­مولار استفاده شد. آریل­ها به مدت پنج دقیقه در تیمارهای فوق غوطه­ور شده و پس از خشک شدن در دمای آزمایشگاه، در درون ظروف پلی­اتیلنی با استفاده از پوشش سلوفان بسته­بندی و به دمای چهار درجه سانتیگراد منتقل شدند. برخی صفات کیفی، کمی و بیوشیمیایی نمونه­ها، در زمان­های هفت و ۱۴ روز بعد از انبارداری مورد ارزیابی قرار گرفتند. نتایج تجزیه واریانس نشان داد تفاوت معنی­داری بین تیمارها در اکثر صفات مورد ارزیابی وجود دارد. آریل­های تیمار شده با اسید اگزالیک و اسید آسکوربیک در مقایسه با شاهد دارای کاهش وزن و درجه سرمازدگی کمتری بوده و دارای کیفیت و بازارپسندی مطلوبی بودند. تیمارهای اسید اگزالیک و اسید آسکوربیک موجب کاهش فعالیت آنزیم پلی­فنل اکسیداز و مقدار فنل کل گردید در حالی که مقدار ویتامین ث، آنتوسیانین و ظرفیت آنتی­اکسیدانی نمونه­های تیمارها در مقایسه با شاهد بالاتر بود. نتایج کلی نشان داد ترکیبات اسید آلی باعث کاهش تخریب آریل انار در زمان نگه­داری در سردخانه شده و به عنوان تیمارهایی مناسب برای حفظ کیفیت پس از برداشت آریل انار می­باشند.

---

چرخ‌های عکس‌العملی از جمله وسایل تبادل ممنتم زاویه‌ای هستند، که در پایدارسازی وضعیت ماهواره و مانورهای وضعیت آن مورد استفاده قرار می‌گیرند. کنترل وضعیت ماهواره از مسائل مهم می‌باشد اما به دلیل نویز و اغتشاشات، سیگنال خروجی چرخ عکس‌العملی دچار نویز می‌شود که از جمله این اغتشاشات می‌توان به نابالانسی چرخ‌ها اشاره کرد. تاکنون روش‌های مختلفی برای حذف این نویز ارائه شده است. ابزارهای توانمند پردازش سیگنال از جمله موجک‌ها تاکنون در تحلیل خارج خط سیگنال‌های نویزی مشابه کاربرد بسیار زیادی داشته‌اند. اما اینکه بتوان این ابزارها را به طور روی خط در فرآیند کنترل حلقه بسته وارد نمود تاکنون کمتر مورد توجه قرار گرفته است. مشکل عمده این موضوع به حجم بالای پردازش و تأخیر ایجاد شده برمی‌گردد. این نویز را می‌توان با طراحی یک بانک فیلتر موجک شناسایی و با آستانه گذاری ضرایب موجک حاصل از تجزیه سیگنال نویزی حذف نمود. اما به دلیل وجود تأخیر در بانک فیلتر که گریز ناپذیر است سیستم دچار ناپایداری می‌شود. از این رو، در این مقاله با یک رویکرد پیش‌بینی از الگوریتم اسمیت استفاده شده است تا بتوان تأخیر ایجاد شده از فرآیند حذف نویز را به خارج از حلقه کنترل انتقال داده و سیستم را پایدار و خروجی را تا حد بسیار زیادی به حالت سیستم بدون نویز نزدیک نمود. دقت این الگوریتم نیازمند داشتن تخمینی از دینامیک سیستم و آگاهی از میزان تأخیر سیستم است. با توجه به استفاده از فیلترهای پاسخ محدود تأخیر به طور کامل قابل محاسبه است.

---

در این مقاله دو کنترل‌کننده تطبیقی برای کاهش ارتعاشات ارابه فرود هواپیما در لحظه فرود و هنگام حرکت روی باند (تاکسی) طراحی شده است. بدین منظور ابتدا مدل دینامیکی شش درجه آزادی حاکم بر ارابه فرود و سپس تابع تبدیل بین جابه‌جایی چرخ جلو و عملگر بدست آمده است. به دلیل پیچیدگی زیاد این مدل کاهش مرتبه داده شده و با یک خطای ناچیز نسبت به مدل اولیه، تابع تبدیل جدید استخراج گردیده است. در ادامه برای جذب ارتعاشات چرخ جلو در لحظه برخورد با زمین، با کمک روش لیاپانوف یک کنترل‌کننده مدل مرجع تطبیقی طراحی شده است. همچنین یک کنترل‌کننده بهینه حداقل واریانس تطبیقی نیز برای دفع اغتشاشات سطح در هنگام حرکت روی باند فرودگاه طراحی گردیده است. اغتشاشات سطح باند به کمک یک نویز رنگی با توزیع گوسی مدل شده و به منظور اعمال این کنترل‌کننده، پارامترهای سیستم و نویز با کمک روش حداقل مربعات توسعه‌یافته بازگشتی شناسایی شده‌اند. در نهایت با کمک شبیه‌سازی در محیط نرم افزار متلب- سیمولینک ، کارایی کنترل‌کننده نسبت به ورودی‌های مختلف سنجیده شد. شبیه‌سازی‌ها نشان دهنده سرعت بالا و عملکرد مناسب کنترل‌کننده‌ها در جذب ارتعاشات در دو رژیم حرکتی هواپیما می‌باشد.

---

در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل‌سازی دینامیکی ربات‌های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه‌شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی‌های فرم متداول، دارای مزایای قابل‌توجهی است که ازجمله‌ی آن‌ها می‌توان به عدم نیاز به تشکیل انرژی جنبشی به‌صورت تابعی از مختصات تعمیم‌یافته و شبه سرعت‌ها، بیان نیروهای تعمیم‌یافته برحسب بردارهای پایه‌ی بدنی اجزای سیستم و ارائه‌ی تصویری واضح از دینامیک سیستم اشاره نمود. در مسیر استخراج الگوریتم مذکور، معادلات حرکت یک جسم صلب یک‌بار با استفاده از فرم ارائه‌شده و بار دیگر با استفاده از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل به‌دست‌آمده و از مقایسه‌ی آن‌ها سه اتحاد سینماتیکی کاربردی اثبات گردیده و از آن‌ها در مدل‌سازی دینامیکی استفاده شده است. به‌منظور آشنایی با نحوه‌ی استفاده از الگوریتم ارائه‌شده، مدل دینامیکی یک ربات دو لینکی زمینی به‌صورت گام‌به‌گام به‌دست‌آمده است. درنهایت نتایج شبیه‌سازی ربات دو لینکی در نرم‌افزار متلب، به ازای مقادیر عددی، با نتایج به‌دست‌آمده از مدل سیستم در نرم‌افزار آدامز، مقایسه و صحت آن محرز گردیده است.

---

     چکیده حمایت از حقوق مصرف­کننده از ضروریات جامعه امروزی است. انگیزه اصلی پیدایش این دیدگاه فراهم کردن شرایط مناسب برای تضمین حق بهره­مندی از کالا و خدمات سالم، حق برخورداری از اطلاعات، حق انتخاب و ... است. متأسفانه در نظام حقوقی ما مقررات خاصی که به روشنی این حقوق را تعریف و تضمین کند وجود ندارد، لکن در ضرورت تبیین و پذیرش آن ها نباید تردید کرد. در این وضعیت، داشتن  قانونی خاص که از جنبه­های مختلف و در فضایی منطقی، رابطه میان مصرف­کننده و «حرفه ای» را تعریف کند آرزویی است که تحقق آن دور از انتظار نیست؛ اما تا رسیدن به آن، رویه قضایی و دکترین می­تواند با روشنگری و درایت و با الهام از دیگر نظام­های حقوقی هم خانواده، قوانین موجود را به گونه­ای تفسیر کند تا خلأ مشهود را پر کند؛ کاری که رویه قضایی فرانسه پیش از تصویب قانون مصرف خود و اصلاح قانون مدنی در سال ۱۹۹۸ انجام داد. در هر حال از میان حقوق مصرف کننده، دو حق بهره­مندی از کالا و خدمات سالم و حق برخورداری از اطلاعات درست و روشن که وجه دیگر آن ها «تعهد ایمنی» و «تعهد اطلاع رسانی» است، نقش برجسته­تری دارند. به همین جهت دراین مقاله شرایط و چگونگی ایجاد تعهد ایمنی در دو نظام حقوقی ایران و فرانسه بررسی می­شود.            

---

در این مقاله در ابتدا با توجه به دسته بندی های مختلف وسایل پرنده؛ ویژگی های کوادروتور و مزیت های این عمودپرواز، نحوه عملکردی و علت گرایش به سمت این وسیله پرنده بیان شده است سپس مهم ترین چالش های کوادروتور که کنترل پذیری و نحوه حرکت در عین حفظ پایداری است مورد نظر قرار داده شده است در این راستا هدف اصلی الگوسازی، طراحی مسیر و کنترلر کوادروتور برای گذر از موانع در شرایطی که بتواند بیشترین موانع را در بهترین فاصله و زمان ممکن پوشش دهد، می باشد. در ادامه بطور دقیق مراحل مسیر حرکتی کوادروتور برای گذر از موانع با موقعیت های مختلف طراحی گردیده و پس از شبیه سازی حرکتی کوادروتور با ایجاد موانع مختلف در موقعیت های متفاوت، نتایج آن با توجه به مسیر طراحی شده بیان شده است. میزان موفقیت این طراحی مسیر و کنترلر برای گذر از موانع بر اساس نتایج بدست آمده به این نحو قابل ارائه می باشد که می تواند تعداد موانع با موقعیت و ابعاد مختلف بیشتر در زمان کمتر با کاهش بکارگیری سنسور در عین اینکه طراحی مسیر تابع شکل خاصی نیست را پوشش دهد و با توجه به دلخواه بودن سرعت اولیه، در مسیرهای چند تکه ای نیز قابل استفاده باشد. از طرفی در نظر گرفتن درگ کلی باعث شده است، در هنگام عبور از موانع، کوادروتور ارتفاع نگیرد و این امر کمک شایانی به میزان موفقیت این طراحی داشته است.

---

                                                      چکیده رابطه حقوق رقابت و حقوق مالکیت فکری از جهات مختلف در خور توجه است. در خصوص این‌که بین این دو رشته از حقوق تعارض یا تعامل وجود دارد سخن بسیار است. برخی بر این باورند که مقررات حاکم بر این دو حوزه در تعارضند؛ زیرا آن یکی  به منظور جلوگیری از ایجاد انحصار تأسیس شده و بر رفتار بنگاه اقتصادی نظارت دارد تا رقابت در بازار مخدوش نشود و این یکی در پی حمایت از حقوق انحصاری حاصل از دارایی‌‌های فکری است. عده‌ای دیگر بر این باورند که بین این دو تعارضی وجود ندارد؛ ولی آنچه اختلاف‌انگیز می‌نماید مبنای استدلال و توجیه نظر اخیر است؛ زیرا عده‌ای با توجه به خصوصیات حقوق رقابت، آن را مسلط بر حقوق مالکیت فکری می‌دانند، حال آن‌که عده‌ای دیگر به تعامل بین این دو عقیده دارند. بر فرض پذیرش نظریه تعامل یا تبعیت مالکیت فکری از حقوق رقابت، چند سؤال اساسی مطرح است که باید برای هریک از آن‌ها پاسخ مناسبی یافت: این‌که سلطه حقوق رقابت بر حقوق مالکیت فکری چه تأثیری بر قواعد عمومی قراردادها و اصول حاکم، نظیر اصل حاکمیت اراده و آزادی قراردادی دارد؛ آیا قواعد عمومی قراردادها نیز تابع حقوق یادشده است یا خیر؛ در هر حال آیا «تعامل» بین دو رشته حقوق مالکیت فکری و حقوق رقابت، «تبانی» علیه اصول یادشده تلقی می‌شود؛ و در صورتی که حفظ رقابت ایجاب کند آیا می‌توان مالک حق انحصاری را به انتقال حق یا موافقت به استفاده سایرین از آن اجبار کرد؟   در این مجال ما در پی اثبات این فرض هستیم که اصل حاکمیت اراده در مقابله با حقوق رقابت منعطف است. میزان این تأثیرپذیری در نظریه «امکانات اساسی» مشهود و قابل توجیه است.      
* نویسنده مسؤول مقاله:                                                                  Email: rkhoshnodi@yahoo.com

---

---

رعایت اصول دادرسی عادلانه در رسیدگی به رفتارهای ضد رقابتی یکی از مهم‎ترین موضوعات حقوق شکلی است. اهمیت موضوع به این جهت است که مراحل تحقیقات و رسیدگی توسط حکومت صورت می­گیرد و بنگاه اقتصادی تحت تعقیب، نقشی در آن ندارد؛ از این­رو در بیشتر نظام­های حقوقی برای مشتکی­عنه، حقوقی از جمله، حق دسترسی به پرونده، حق مورد استماع واقع شدن و حق برخورداری از نمایندگی قانونی و برای نهاد رقابتی نیز تکالیفی مانند حفظ محرمانگی، رسیدگی به پرونده در مهلت منطقی و ارائه‎ دلیل تصمیم در رسیدگی رقابتی پیش­بینی شده است.
استفاده از تجارب سایر نظام­ها و رعایت اصول دادرسی منصفانه توسط شورای رقابت، می‎تواند به ارتقا حقوق رقابت در ایران کمک کند. این مقاله در دو بخش، حقوق آیینی بنگاه‎های اقتصادی و تکالیف نهاد رسیدگی‎کننده را مورد بررسی قرار می‎دهد.