جستجو در مقالات منتشر شده
۲ نتیجه برای دعاخوان
معین دعاخوان، منصور کبگانیان، رضا ندافی، علی کمالی ایگلی،
دوره ۱۷، شماره ۸ - ( ۸-۱۳۹۶ )
چکیده
کنترل حالت لغزشی یکی از متداول‌ترین انواع روش‌های کنترل مقاوم است که قابلیت جبران عدم قطعیت در مدل و پارامترهای یک سیستم را دارا می‌باشد؛ اما مهمترین عیب این روش وجود پدیده چترینگ یا نوسان ورودی کنترلی است. اگرچه با تعریف یک لایه مرزی در اطراف سطح لغزش می‌توان از نوسان ورودی کنترلی جلوگیری نمود اما از طرفی دیگر این امر سبب کاهش قوام این کنترلر در برابر عدم قطعیت‌ها خواهد شد. به‌همین منظور نسل جدیدی از کنترلرهای حالت لغزشی با مرتبه بالاتر مانند کنترل حالت لغزشی با پیچش فوق‌العاده پیشنهاد می‌شوند که قانون کنترل آنها ذاتا و بدون تعریف لایه مرزی سعی در کاهش پدیده چترینگ دارد؛ درحالی که قوام کنترل‌های حالت لغزشی سنتی را حفظ می‌کند. در این مقاله ابتدا با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی کرم شب‌تاب و توابع چندجمله‌ای، مسیر پروازی کوادروتور در محیطی با موانع معین و ثابت طراحی شده و سپس به‌منظور تعقیب مسیر پروازی در حضور عدم قطعیت در پارامترها و ساختار مدل، کنترلر حالت لغزشی با پیچش فوق‌العاده طراحی خواهد شد و عملکرد این کنترلر با روش‌های فیدبک خطی‌ساز و حالت لغزشی سنتی مورد مقایسه قرار می‌گیرد. همچنین در طول روند پایدارسازی و کنترل، به‌منظور محاسبه مشتقات برخی از حالت‌ها و متغیرهای سیستم که امکان محاسبه آنها از طریق سنسورها وجود ندارد، از مشاهده‌گر و مشتق‌گیر بر پایه کنترل حالت لغزشی با پیچش فوق‌العاده استفاده می‌شود.
معین دعاخوان، منصور کبگانیان، رضا ندافی،
دوره ۱۷، شماره ۱۰ - ( ۱۰-۱۳۹۶ )
چکیده
کنترل سَمت پهپادها پایه و اساس بسیاری از سیستم‌های کنترلی نظیر کنترل موقعیت، تعقیب مسیر، تعقیب اهداف متحرک و عبور از موانع به شمار می‌رود. از این رو طراحی یک کنترل‌کننده سَمت مناسب که توانایی مقابله با اغتشاشات خارجی، کم‌عملگری مکانیکی، تغییر در مدل یا پارامتر فیزیکی سیستم و برهم‌کنش میان زیرسیستم‌های آن را داشته باشد، از مهمترین بخش‌هایی است که می‌تواند در کنترل پهپادها مورد بررسی قرار گیرد. هدف از این مقاله، بررسی پایدارسازی و کنترل زوایا و سَمت یک کوادروتور بوده که بدین منظور در ابتدا مدل دینامیکی سیستم با استفاده از روش نیوتن-اویلر تعیین شده و پارامترهای مورد نیاز مدل مانند ممان اینرسی، ضریب تراست و ضریب گشتاور درگ به کمک روش‌های آزمایشگاهی و یک نمونه فیزیکی واقعی شناسایی می‌گردد. در ادامه با طراحی کنترل‌کننده PID اصلاح‌شده و کنترل غیرخطی حالت لغزشی، عملکرد هر کدام از این آنها در تعقیب سَمت کوادروتور و تحت شرایط اغتشاش و وجود نویز در سنسورها بررسی و شبیه‌سازی می‌شود. در نهایت کنترلکنندههای طراحی شده بر روی یک نمونه واقعی سه درجه آزادی پیاده‌سازی شده و نتایج آزمایشگاهی کنترلکنندههای PID اصلاح‌شده و حالت لغزشی با یکدیگر و با نتایج حاصل از بخش شبیه‌سازی مقایسه می‌گردند.
