---

امروزه به دلیل افزایش قیمت ماشین آلات از یک سو و افزایش بهای انرژی از سویی دیگر، استفاده از راهکارهایی منطقی برای افزایش طول عمر تجهیزات و کاهش هزینه¬ها¬ی تولید، مهم شده¬ است. از شایع ترین مواردی که باعث اتلاف انرژی و کاهش طول عمر ماشین آلات دوار می شوند، عیوب ناهمراستایی و نابالانسی هستند. داشتن تخمینی از میزان انرژی تلف شده نقش مهمی در انتخاب بهترین روش کاهش آن دارد. تاکنون روش های مختلفی برای مدل سازی و تشخیص این عیوب ارائه شده اند ولی نتایج ضعیفی در خصوص میزان اتلاف انرژی ناشی از این عیوب، وجود دارد. در مقاله حاضر با استفاده از معادلات حاکم استخراج شده به روش لاگرانژ برای سیستمی همراه با عیوب ناهمراستایی و نابالانسی، ایده-ی جدیدی برای محاسبه¬ی اتلاف انرژی درسیستم ارائه می¬شود. آنگاه با حل عددی معادلات حاکم میزان انرژی تلف شده محاسبه می¬شود. میزان اتلاف انرژی در حالت¬های بی¬عیب و با عیب و به ازای مقادیر مختلف سرعت و ناهمراستایی و نابالانسی محاسبه و با نمودارهایی ارائه می-شوند. نتایج نشان می دهند که میزان اتلاف انرژی تابعی از میزان ناهمراستایی شافت ها، نابالانسی روتور و سرعت دورانی سیستم است.

---

در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی ۳-RPR بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می‌گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات ۳-RPR نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه‌سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می‌گیرد. سطح مقطع موانع دایره‌ای و مستطیلی فرض می‌شود. سپس برای مقایسه سرعت و دقت همگرایی الگوریتم فوق، نتایج همگرایی این الگوریتم با الگوریتم مشهور ژنتیک مقایسه می‌شود. همچنین نتایج همگرایی این الگوریتم توسط روشی صحه‌گذاری خواهد شد. در ادامه از روش کنترل مود لغزشی به عنوان سیاست کنترلی برای تعقیب مسیر این ربات موازی استفاده می‌شود. کنترل‌کننده مود لغزشی یکی از روش‌های کنترل مقاوم است و در این تحقیق تعدادی از پارامترهای دینامیکی سیستم ربات به صورت نامعین در نظر گرفته می‌شوند. نتایج بدست آمده از قسمت طراحی مسیر بهینه، عملکرد مناسب الگوریتم بهینه‌سازی فاخته را به خوبی نشان می‌دهد زیرا این الگوریتم توانسته با سرعت و دقت بالا به همگرایی برسد. همچنین مسیر طراحی شده با منحنی اسپلاین بدون برخورد با موانع تعریف شده تا حد امکان کوتاه شده است. علاوه بر این، با توجه به نتایج شیبه سازی‌های انجام شده مشخص می‌شود با وجود نامعینی‌های در نظر گرفته شده، روش کنترل مود لغزشی توانسته است فرامین مناسب برای کنترل سیستم را فراهم کند زیرا ربات موازی مورد نظر توانسته است با وجود نامعینی‌های تعریف شده، مسیر مرجع تولید شده را تعقیب کند.