۱۳ نتیجه برای روشنی یان
علیرضا عالمی نائینی، جعفر روشنی یان،
دوره ۱۴، شماره ۶ - ( ۶-۱۳۹۳ )
چکیده
در این مقاله، طراحی مسیر بازگشت به جو یک کپسول فضایی از لحظه خروج از مدار اولیه تا رسیدن به شرایط عملکرد سیستم بازیابی مورد بررسی قرار می گیرد. برای این منظور دو روش حل عددی مسائل کنترل بهینه با رویکرد چند بازه ای توسعه داده شده و مورد استفاده و مقایسه قرار گرفته است. روش اول در دسته روشهای پرتاب (شوتینگ متد) قرار دارد که بهینه سازی در آن با استفاده از الگوریتم ژنتیک صورت می پذیرد. در این روش با بهره گیری از مدل جامعی برای توصیف تاریخچه کنترلی، به طور همزمان تعداد و چینش بازه ها و نوع تاریخچه کنترلی در هر بازه بهینه می شود. روش دوم موسوم به روش شبه طیفی می باشد که در آن متغیرهای حالت و کنترل برای ارضای همزمان قیود و شرایط بهینگی در نقاطی موسوم به گره ها تعیین می شوند. این روش هم با رویکرد چند بازه ای حل شده و با روش اول مقایسه گشته است. روشهای توسعه داده شده که در انتها عملکرد آنها مورد مقایسه و تحلیل قرار گرفته، قابل استفاده برای حل کلیه مسائل کنترل بهینه و طراحی مسیر می باشند.
فضل اله موسوی، جعفر روشنی یان، رضا امامی،
دوره ۱۴، شماره ۱۰ - ( ۱۰-۱۳۹۳ )
چکیده
در این پژوهش طراحی و تست سخت افزار در حلقه سامانه کنترل وضعیت ماژول زیر مداری با استفاده از مجموعه تراسترهای گاز سرد انجام گرفته است.پس از طراحی کنترلر مبتنی بر بازخورد کواترنین با استفاده از مدولاتورهای عرض پالس-فرکانس پالس، فرمان کنترل لازم برای تراسترهای از نوع خاموش-روشن و غیر پیوسته فراهم گردیده است. پس از این به طراحی معماری و ساخت میز تست های سخت افزار در حلقه برای تراسترهای گاز سرد نیتروژن برای انجام تستهای زمان حقیقی پرداخته شده است. سپس شبیه سازی های عددیِ حلقه بسته انجام گرفته است.با استفاده از تست های سخت افزار در حلقه نتایج شبیه سازی عددی مورد تایید و صحه گذاری قرار گرفته است. دستاورد دوم این پژوهش در انجام تست¬های شبیه سازی سخت افزار در حلقه، مقادیر نامعینی مدل و نویز اندازه گیری تخمین زده شده و در مدل محاسباتی به روز شده و به مدل حقیقی نزدیک گردیده است. بدین ترتیب از این مدل محاسباتی در انجام تست هایی که به صورت مکرر استفاده می شوند با هزینه های بسیار کمتر از تست سخت افزار در حلقه پیشنهاد شده است.
جعفر روشنی یان، شبنم یزدانی، مسعود ابراهیمی کچویی، محمد جواد حسنی کبوترخانی،
دوره ۱۵، شماره ۳ - ( ۳-۱۳۹۴ )
چکیده
یکی از مهمترین قیود سامانه ستاره‌یاب، حجم حافظه سخت‌افزاری و نرخ به روزرسانی یا سرعت پردازش اطلاعات آن است. به منظور کاهش حجم اطلاعات، استفاده از روشهای یکنواخت سازی کاتالوگ ستارگان که در انتها به صورت پایگاه داده در الگوریتم شناسایی الگوی ستارگان مورد استفاده قرار می‌گیرد، نتایج مطلوبی داشته است. در این پژوهش سه روش قطاع‌های کروی، منحنی شیب‌دار و ذرات باردار تامسون برای تولید کره یکنواخت پیاده‌سازی شده‌اند. پس از ایجاد کره‌های یکنواخت از هریک از روشهای بیان شده، متناظر با هر نقطه بر روی کره ستاره‌‌ای که دارای بهترین شرایط است از کاتالوگ مرجع انتخاب میگردد. برای ارزیابی کاتالوگ‌های تولید شده و انتخاب بهترین روش یکنواخت سازی، هفت معیار حداقل انرژی، اندازه کاتالوگ، احتمال حضور حداقل ستاره، میانگین، انحراف معیار حضور ستارگان در هر فریم، اندازه پایگاه داده و میزان شناسایی الگوریتم بازشناسی الگوی ستاره تعریف شده و با استفاده از نظر کارشناسان به هر معیار یک وزن اختصاص داده شده است. پس از ارزیابی هفت معیار معرفی شده برای هر سه روش یکنواخت‌سازی و قراردادن در معادله معدل، روش تامسون به عنوان روش مناسب پیشنهاد شده است.
حبیب الله خاکساری، عبدالمجید خشنود، جعفر روشنی یان،
دوره ۱۵، شماره ۳ - ( ۳-۱۳۹۴ )
چکیده
چرخ‌های عکس‌العملی از جمله وسایل تبادل ممنتم زاویه‌ای هستند، که در پایدارسازی وضعیت ماهواره و مانورهای وضعیت آن مورد استفاده قرار می‌گیرند. کنترل وضعیت ماهواره از مسائل مهم میباشد اما به دلیل نویز و اغتشاشات، سیگنال خروجی چرخ عکس‌العملی دچار نویز میشود که از جمله این اغتشاشات می‌توان به نابالانسی چرخ‌ها اشاره کرد. تاکنون روشهای مختلفی برای حذف این نویز ارائه شده است. ابزارهای توانمند پردازش سیگنال از جمله موجک‌ها تاکنون در تحلیل خارج خط سیگنالهای نویزی مشابه کاربرد بسیار زیادی داشته‌اند. اما اینکه بتوان این ابزارها را به طور روی خط در فرآیند کنترل حلقه بسته وارد نمود تاکنون کمتر مورد توجه قرار گرفته است. مشکل عمده این موضوع به حجم بالای پردازش و تأخیر ایجاد شده برمی‌گردد. این نویز را می‌توان با طراحی یک بانک فیلتر موجک شناسایی و با آستانه گذاری ضرایب موجک حاصل از تجزیه سیگنال نویزی حذف نمود. اما به دلیل وجود تأخیر در بانک فیلتر که گریز ناپذیر است سیستم دچار ناپایداری میشود. از این رو، در این مقاله با یک رویکرد پیش‌بینی از الگوریتم اسمیت استفاده شده است تا بتوان تأخیر ایجاد شده از فرآیند حذف نویز را به خارج از حلقه کنترل انتقال داده و سیستم را پایدار و خروجی را تا حد بسیار زیادی به حالت سیستم بدون نویز نزدیک نمود. دقت این الگوریتم نیازمند داشتن تخمینی از دینامیک سیستم و آگاهی از میزان تأخیر سیستم است. با توجه به استفاده از فیلترهای پاسخ محدود تأخیر به طور کامل قابل محاسبه است.
مهران میرشمس، جعفر روشنی یان، سجاد یادگاری دهکردی، علی اصغر بطالبلو،
دوره ۱۵، شماره ۱۱ - ( ۱۱-۱۳۹۴ )
چکیده
توجه به عدم قطعیت‌ها در روند طراحی ماهواره برها، یکی از مهم ترین فاکتورها برای دستیابی به نتایج منطقی و قابل‌اعتماد میباشد. براین اساس، برای دخالت دادن تأثیر عدم قطعیت‌ها، دو روش طراحی بهینه چندموضوعی و طراحی مقاوم ترکیب شده اند. حاصل این ترکیب، دستیابی به طرح حاملی بهینه با کمترین جرم کل و درعین‌حال، مقاوم نسبت به عدم قطعیت ها برای انجام مأموریت میباشد. در گام اول این پژوهش، به کمک ساختار بهینه مشارکتی، حاملی با پیشران مایع و با محوریت دو موضوع برای ارسال محموله ۱۲۰۰ کیلوگرمی به مدار دایروی ۷۵۰ کیلومتری از سطح زمین و شیب مداری ۵۰/۷ درجه طراحی شده است. موضوع اول سه زیرسیستم طراحی موتور، طراحی هندسه و تخمین جرم را در برمی گیرد و موضوع دوم، زیرسیستم های طراحی زاویه فراز، محاسبات آیرودینامیکی و شبیه‌سازی مسیر را شامل میشود. در ادامه، دو روش طراحی بهینه مشارکتی و طراحی مقاوم با اتخاذ رویکرد چند هدفی ترکیب شده اند تا حامل بهینه و مقاوم برای مأموریت مذکور طراحی گردد. نتایج به دست آمده نشان میدهد که جرم مرحله اول طرح ناشی از طراحی مقاوم مشارکتی نسبت به حامل طراحی شده به روش بهینه مشارکتی سه تن سنگین‌تر بوده و روی‌هم‌رفته هفت ثانیه نیز به زمان عملکرد موتورها اضافه می شود، ضمن آن‌که به لحاظ ابعادی نیز اندکی افزایش پیدا می کند. ارزیابی نتایج خروجی از هر زیرسیستم و همچنین مقایسه نتایج نهایی به دست آمده با نتایج حاصل از حامل طراحی شده برای مأموریت مذکور به روش امکان پذیری چندموضوعی، بر صحت نتایج تأکید دارد.
علی مظفری، فوزیه مروت، جعفر روشنی یان، هادی زارع،
دوره ۱۶، شماره ۳ - ( ۳-۱۳۹۵ )
چکیده
طراحی بهینه سازه های ساندویچی کامپوزیتی مورد استفاده در فیرینگ ماهواره‌بر با استفاده از الگوریتم ترکیبی بررسی و ارائه میشود. از آنجایی که مدرنترین فیرینگ‌ها از لایه‌های ساندویچی کامپوزیتی ساخته می‌شوند، در این پژوهش ساختار سازه فیرینگ بر اساس پوسته ساندویچی کامپوزیتی با هسته انعطاف پذیر تحلیل شده است. از طرفی ساختار فیرینگ از نظر هندسی از دو بخش مخروطی و استوانه ای تشکیل میشود. برای این منظور، در فاز اول، تحلیل کمانش سازه مخروطی ساندویچی کامپوزیتی با استفاده از تئوری‌های مرتبه بالا انجام گرفت و معادلات بدست آمده برای بخش استوانه‌ای، با صفرکردن نیم‌زاویه رأس مخروط بدست می‌آید. در فاز دوم، سازه استخراج شده با استفاده از الگوریتم ترکیبی مورد بهینه‌سازی قرار گرفت. بواسطه تعدد و پیچیدگی متغیرهای طراحی در سازه‌های ساندویچی کامپوزیتی، فرایند طراحی مهندسی به مشکلات و سختی‌هایی در مسائل بهینه سازی طراحی منجر میشود. از آنجایی که مهمترین دیسیپلین انتخابی برای بهبود مشخصه‌های جرم ماهواره‌بر، دیسیپلین سازه است، لذا با تکیه بر بهینه‌سازی سازه، پس از انجام فرآیند بهینـه‌سازی در نهایت بـه کاهش جرم قابل ملاحظه‌ای ناشی از تغییر جنس و بهینه‌سازی بطور همزمان، حـدود ۴۰ درصد نسبت به فیرینگ مورد استفاده (فیرینگ سفیر) در این پژوهش دست یافته شد.
جعفر روشنی یان، علی اصغر بطالبلو، محمد حسین فرقدانی، بنیامین ابراهیمی،
دوره ۱۷، شماره ۲ - ( ۲-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله، طراحی یک هواپیمای هوانوردی عمومی با استفاده از روش بهینه‌سازی طراحی چندموضوعی و به صورت چندهدفه ارائه شده است. در فازهای اولیه طراحی، پیکره بندی اولیه ی هواپیما بر مبنای یک سری الزامات از پیش تعیین شده و مطالعات آماری تعیین می گردد. سپس موضوعات طراحی مفهومی به منظور بهبود عملکرد در قالب ساختار امکان پذیری طراحی چندموضوعی مدل می‌شوند. حلقه امکان پذیری طراحی چندموضوعی بر اساس انجام یک تحلیل چندموضوعی که شامل موضوعات موتور، وزن و سایزبندی، آیرودینامیک، عملکرد و پایداری است، تشکیل شده است. قیود و الگوریتم های لحاظ شده در طراحی بر مبنای روش طراحی گودمانسون پیاده سازی شده است. متغیرهای طراحی با دقت و بر مبنای تحلیل حساسیت روی اهداف بهینه سازی (کاهش وزن کل و افزایش برد) انتخاب شده‌اند. قیود پایداری استاتیکی نیز به منظور دست یافتن به یک طرح امکان پذیر در طراحی لحاظ شده است. با استفاده از روش بهینه سازی تکاملی چند هدفه ژنتیک، مجموعه پاسخ های ممکن در قالب جبهه پرتو ارائه شده است. با انتخاب موتورهای مختلف برای طراحی هواپیما و ارائه جبهه پرتو حاصل از فرایند بهینه سازی، امکان پذیری و سودمندی این روش سریع طراحی مفهومی هواپیما نشان داده شده است.
مجتبی علوی پور، امیرعلی نیکخواه، جعفر روشنی یان،
دوره ۱۷، شماره ۶ - ( ۶-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله مسئله تزریق بهینه یک ماهواره به مدار زمین آهنگ با یک بلوک انتقال مداری با تراست محدود و قابلیت خاموش و روشنی مجدد و مقایسه آن با حالت زیر- بهینه مورد نظر می باشد. هدف، یافتن زاویه بردار نیروی پیشرانش، زمان های شروع سوزش موتور و مدت زمان بهینه هر یک از مانورهای بلوک انتقال مداری می باشد به گونه ای که مصرف سوخت حداقل شده و شرایط مرزی با دقت مورد نظر برآورده گردد. نوآوری این تحقیق ارائه یک الگوریتم دقیق و با سرعت همگرایی بالا برای حل بهینه مسیر چند سوزشی جهت تزریق ماهواره به مدار زمین آهنگ می باشد. برای حل مسئله شرط مرزی در چند نقطه، از یک روش پرتابی غیرمستقیم با کارایی بالا همراه با روش نیوتن بهبود یافته، استفاده شده است. روش پیشنهادی علاوه بر تامین دقت بسیار بالا، با سرعت خوبی نیز به شرایط مرزی مورد نظر همگرا می شود. سلسله پروازهای مختلف با سوزش های چندگانه، بررسی شده و برای هریک از آنها مسیر بهینه با معیار حداقل مصرف سوخت و همچنین زمان های فعال و غیر فعال استخراج شده است. تصدیق و صحه گذاری الگوریتم پیشنهادی نیز از طریق مقایسه با مراجع انجام شده است. در نهایت نتایج حل بهینه با حالت حل زیر-بهینه که در آن زاویه بردار نیروی پیشرانش در راستای بردار سرعت فرض شده، مقایسه گردیده است.
مهدی مقدسیان، جعفر روشنی یان،
دوره ۱۷، شماره ۱۲ - ( ۱۲-۱۳۹۶ )
چکیده
در این پژوهش، بکارگیری روش بسط مرتبه بالا جهت حل مسئله کنترل بهینه به منظور انجام مانورهای پیوسته به وسیله پرنده بدون سرنشین تشریح میگردد. هدف اصلی در این پژوهش تبیین روشی جهت بکارگیری بسط سری برای حل مسئله کنترل بهینه با استفاده از معادله ریکاتی جبری جهت بدست آوردن پاسخ‌های با کیفیت بیشتر در مسائل کنترل بهینه غیرخطی است. بر این اساس، از پسخورد متغیرهای حالت و توان‌های مرتبه بالاتر آن جهت تعیین فرمان بهینه بهره گرفته میشود. ناگفته مشخص است که فرمان بهینه محاسبه شده به شکل حلقه بسته و غیرخطی خواهد بود و نشان داده شده است که عملکردی بهتر برای مسئله غیرخطی هموار خواهد داشت. در این تحقیق علاوه‌بر بیان کاربرد و نحوه به کارگیری بسط مرتبه بالا، روشی متفاوت برای بکارگیری آن برای مسائل کنترل بهینه تبیین شده است. به منظور بررسی عملکرد و نشان دادن کاربرد این روش، مسئله مانور پیوسته یک پرنده بدون سرنشین نوعی پیاده‌سازی شده است. بسط مرتبه بالا در این مثال تا مرتبه سوم استخراج شده است و دو سناریوی متفاوت پرواز برای بررسی عملکرد آن ارائه شده است. با بررسی نتایج برای این مسئله، عملکرد برتر فرمان بهینه داده شده به شکل مرتبه سوم نسبت به فرمان بهینه مرتبه اول مشخص میگردد.
فیروز اللهویردی زاده، علی خاکی صدیق، جعفر روشنی یان،
دوره ۱۸، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۷ )
چکیده
در این مقاله، یک روش جدید برای کنترل موقعیت آنتن یک ماهواره با تاخیر متغیر با زمان در ورودی با استفاده از رویکرد کنترل کننده تطبیقی مدل چندگانه پیشنهاد میگردد. انتخاب تخمینگر مناسب و آلگوریتم وزندهی کنترل کننده‌ها با استفاده از خطای تخمین تأخیر، از ویژگیهای کنترل کننده ارائه شده است. تأخیر در ورودی سیستم باعث انحراف از عملکرد مطلوب شده و در صورتی که تأخیر ناشناخته و متغیر با زمان باشد، احتمال ناپایداری سیستم تحت کنترل وجود دارد. در این موارد می‌بایست تاخیر زمانی را شناسایی و سیگنال کنترل برای مقابله با اثرات نامطلوب آن تنظیم شود. با فرض معلوم بودن مقدار بیشینه تاخیر. تاخیر سیستم به چندین محدوده کوچکتر تقسیم شده و برای هر محدوده یک کنترل کننده مناسب PI جهت تضمین پایداری و بهبود رفتار سیستم حلقه بسته طراحی میشود. در حالت بر خط با بکارگیری یک روش موثر و مناسب، تاخیر زمانی سیستم تخمین زده شده و سیگنال کنترل نهایی با استفاده از ترکیب وزنی کنترل کننده‌ها تولید و به سیستم اعمال میشود. وزن سیگنالهای کنترل تابعی از قدر مطلق خطای بین زمان تأخیر تخمینی و متوسط زمان تأخیر واقعی در هر باند میباشد. کارآیی سیستم کنترل طراحی شده با استفاده از شبیه‌سازی متعدد مورد ارزیابی و تجزیه و تحلیل قرار گرفته و نشان داده می شود که سیستم حلقه بسته تحت شرایط مختلف پایدار است. نتایج شبیه‌سازی، کارآیی مطلوب سیستم کنترل پیشنهادی نسبت به روش کنترل معمولی PI را نشان میدهد.
علی اصغر بظالبلو، جعفر روشنی یان، بنیامین ابراهیمی،
دوره ۱۸، شماره ۳ - ( ۳-۱۳۹۷ )
چکیده
بهینه‌سازی طراحی بر مبنای قابلیت اطمینان (RBDO) برای بهینه‌سازی سیستم‌های مهندسی در حضور عدم‌قطعیت‌ها در متغیرهای طراحی، پارامترهای سیستم یا هر دو آنها مورد استفاده قرار گرفته است. RBDO دارای یک بخش تحلیل قابلیت‌اطمینان است که نیاز به مقدار زیادی تلاش محاسباتی، به خصوص در رویارویی با مسائل کاربردی دنیای واقعی دارد. برای تعدیل این موضوع، یک روش جدید و کارآمد به کمک مدل‌های جایگزین در این مقاله ارائه شده است. هوش محاسباتی و روشهای مبتنی بر تجزیه RBDO با یکدیگر ترکیب شده‌اند تا یک روش سریع برای RBDO توسعه یابد. این روش جدید مبتنی بر شبکه‌های عصبی مصنوعی به عنوان مدل جایگزین و روش بهینه-سازی ترتیبی و ارزیابی قابلیت اطمینان (SORA) به عنوان روش RBDO است. در SORA، مسئله به یک حلقه بهینه‌سازی معین ترتیبی و یک حلقه ارزیابی قابلیت اطمینان تجزیه میشود. به منظور بهبود کارایی محاسباتی و گسترش محدوده کاربرد روش SORA، یک نسخه تکامل یافته از آن در این مقاله پیشنهاد شده است. در روش توسعه یافته، از یک معیار برای شناسایی قیود احتمالاتی غیرفعال و جدا کردن قیود برآورده شده از حلقه ارزیابی قابلیت‌اطمینان استفاده شده است تا هزینه‌های محاسباتی مربوطه را کاهش یابد. بعلاوه، تغییرات بردارهای جابجایی به دست آمده برای قیود برآورده شده کنترل شده است تا در تکرار بعدی حلقه قابلیت اطمینان مقدار آنها دقیقا صفر باشد. به منظور نشان دادن کارایی و دقت روش ارائه شده، چند مثال ریاضی با سطوح پیچیدگی متفاوت و یک مثال کاربردی مهندسی حل شده و نتایج مورد بحث و بررسی قرار گرفته است.
فرشاد سمیه‌یی، امیرعلی نیکخواه، جعفر روشنی یان،
دوره ۱۸، شماره ۶ - ( ۷-۱۳۹۷ )
چکیده
حجم پایگاه داده و کمینه ستاره‌های قابل مشاهده در میدان دید حسگر ستاره دو پارامتر مهم، تأثیرگذار و در عین حال متناقض می‌باشند که می‌بایست در طراحی مورد توجه قرار گیرند. در این راستا هدف از این مقاله یکنواخت‌سازی پایگاه داده با استفاده از توزیع یکنواخت نقاط بر روی کره سماوی و به روش مثلثبندی است. برای این منظور انتخاب کاتالوگ ستاره مناسب، قدر کمینه مطلوب و حذف ستاره‌های دوبل ازجمله سایر مراحل فرآیند یکنواخت‌سازی میباشد که در این تحقیق انجام شده است. بدین‌ترتیب نتایج بررسی‌های انجام گرفته نشان داد که مثلثبندی دلونی به روش استریپک سریع‌تر و دقیق‌تر از روش شبکه ژئودزیک است. همچنین با انجام شبیه‌سازی و اجرای تستهای مونت‌کارلو جهت شمارش تعداد ستاره‌های مشاهده شده در میدان دید‌های مختلف یک حسگر ستاره نوعی، مشخص گردید یکنواخت‌سازی به روش مثلثبندی دلونی منجر به کاهش چشمگیر احتمال مشاهده تراکم زیاد ستاره‌های کاتالوگ در میدان دید حسگر میگردد به‌گونه‌ای که احتمال مشاهده بیش از ۲۵ ستاره در تمامی میدان‌های دید ممکن به صفر رسیده است. از سویی دیگر برای مشاهده ۴ و یا بیشتر از ۴ ستاره در سطح اطمینان بیشتر از ۹۵%، در کاتالوگ غیریکنواخت نیاز به میدان دید حداقل ۱۲,۵ درجه میباشد. این در حالی است که در پایگاه داده یکنواخت شده این میدان دید به اندکی بیش از ۱۳ درجه افزایش یافته است؛ به‌عبارت دیگر یکنواخت‌سازی تا حدودی کمینه میدان دید لازم جهت مشاهده حداقل تعداد ستاره مورد نیاز را افزایش داده است.
احسان خرم‌بخت، جعفر روشنی یان، امیرحسین خدابخش،
دوره ۱۸، شماره ۷ - ( ۸-۱۳۹۷ )
چکیده
استفاده از چندین عامل هوشمند به صورت توزیع شده، به علت مزایای عملیاتی بهتر نظیر مقاوم بودن، پردازش موازی، اسکیل‌پذیری و بهینگی هزینه، به استفاده از یک سیستم جامع متمرکز ترجیح داده میشود. این امر در مأموریت‌های هوایی به دلیل ابعاد فضای عملیات و محیط عملکردی نامعین، از اهمیت به مراتب بیش‌تری برخوردار میگردد. یکی از عملیات‌های متداول در سامانه‌های هوایی چند عامله، عملیات جستجو است. در یک عملیات جستجو فضای مورد پویش می‌بایست به طریقی مطلوب میان عامل‌ها تقسیم شود و هر عامل به نحوی مطلوب در راستای بهترین پویش ممکنه در فضای اختصاص یافته به آن گام بردارد. با توجه به ساختار شبکه‌های توزیع شده، نحوه‌ی تبادل داده، اعم از اطلاعات بدست آمده از محیط و جهت حرکت عامل در آینده‌ی نزدیک در انتخاب مسیر توسط سایر عامل‌ها مؤثر خواهد بود. در این مقاله مسئله جستجوی چند عامله شامل چندین پرنده‌ی بدون سرنشین، به صورت توزیع شده در نظر گرفته شده است. بر این اساس ابتدا مدل سینماتیکی پرندههای بدون سرنشین، مدل ریاضی فضای جستجو، حسگر تصویری و ارتباط مخابراتی ارائه میشود. سپس با استفاده از قاعده‌ی بیزین، به روزرسانی و به اشتراک گذاری اطلاعات انجام میگردد. در ادامه، طراحی مسیر پرواز پرنده‌ها به صورت یک مسئله کنترل پوشش تعریف شده و به کمک چهار الگوریتم بهینه‌سازی متفاوت بررسی میشود. عملکرد الگوریتم‌ها با انجام چند شبیه‌سازی متفاوت، با یکدیگر مقایسه و نتایج تحلیل آن میگردد.
