---

چکیده ارزیابی خصوصیات کیفی از دوره نگهداری تا مصرف از مهمترین فاکتور­های کاهش ضایعات محصولات غذایی می­باشد. بدین منظور در سالیان اخیر تحقیقات بسیاری برای توسعه روش­هایی سریع و در عین حال غیر مخرب، توسعه یافته است. در این پژوهش توانمندی روش طیف سنجی مرئی/مادون قرمز نزدیک به عنوان روشی غیر مخرب و در عین حال سریع به منظور تعیین خصوصیات کیفی لیموترش شامل میزان ماده جامد خشک محلول و اسیدیته در حالت انعکاسی و در محدوده ۴۰۰ تا ۱۰۰۰ نانومتر مورد ارزیابی قرار گرفت و کاربرد روش­های پیش پردازش و اصلاح طیف از جمله تبدیل متغیر نرمال استاندارد، تصحیح پخش افزاینده، فیلتر میانه و ساویتزکی گولی، مشتق گیری بر روی داده­های طیفی به منظور تبیین مدلی با صحت و دقت بالا  برای پیشگویی خصوصیات کیفی بدون آسیب به ساختار لیموترش مورد بررسی قرارگرفت. مدل پیشگویی با استفاده از روش حداقل مربعات جزئی تبیین گردید. ضریب تعیین و ریشه مربعات خطای پیشگویی برای ماده خشک محلول و اسیدیته به ترتیب ۹۹۴/۰، ۱۰۵/۰ درجه بریکس و ۹۰۹/۰، ۱۱۸/۰ حاصل گردید. نتایج حاصل از این پژوهش بیانگر اهمیت روش­های پیش پردازش داده­های حاصل از طیف سنجی مرئی/ مادون قرمز نزدیک در تبیین مدلی با صحت بالا برای پیش بینی خصوصیات کیفی درونی لیموترش می­باشد.

---

چکیده
برشته کردن یکی از متداول ترین شکل های فراوری دانه های پسته بوده و هدف از آن افزایش پذیرش کلی فراورده است. در این تحقیق اثر دما (۹۰، ۱۲۰ و ۱۵۰ درجه سانتی گراد)، زمان (۲۰، ۳۵ و ۵۰ دقیقه) و سرعت جریان هوای برشته کردن (m/s۵/۰، ۵/۱ و ۵/۲) بر خصوصیات بافتی (نقطه شکست، سختی، انرژی فشاری و مدول الاستیسیته ظاهری) و رفتار رهایی تنش مغزهای پسته مورد بررسی قرار گرفت. افزایش دمای برشته کردن باعث کاهش نقطه شکست (از N۹۵/۷۱ تا N۱۰/۴۲)، سختی (از N۱۵/۷۸ تا N۲۲/۴۷) و انرژی فشاری (از  J۶۱/۲۳۵ تا  J۸۰/۱۳۰) مغز دانه های پسته شد (P<۰,۰۱). افزایش زمان و سرعت جریان هوای برشته کردن اثر معنی داری بر نقطه شکست، سختی و انرژی فشاری نشان نداد (P>۰.۰۵). افزایش دما، زمان و سرعت جریان هوای برشته کردن باعث کاهش مدول الاستیسیته ظاهری شد (P<۰.۰۱). اثر متقابل سه فاکتور مورد بررسی (دما، زمان و سرعت جریان هوای برشته کردن) اثر معنی دار بر نقطه شکست نشان داد (P<۰.۰۱). رابطه رگرسیونی نشان داد اثر خطی سرعت جریان هوای برشته کردن بر نیروی شکست بیشتر از سایر موارد می باشد. نقطه شکست، سختی، انرژی فشاری و مدول الاستیسیته ظاهری دانه های پسته برشته به ترتیب در دامنه N ۸۲-۵۴/۲۵، N ۷۶/۸۲ - ۵۹/۳۷، J ۷۳/۲۸۰ - ۱۸/۱۰۱ و N.m^-۱ ۴۷ - ۲۲/۲۱ قرار داشتند. نتایج آزمون رهایی تنش نشان داد مغزهای پسته برشته شده دارای رفتار ویسکوالاستیک جامد هستند.

---

هدف این پژوهش توسعه یک سیستم کمک راننده پیشرفته برای هدایت یکپارچه طولی- عرضی خودرو در مانورهای تعویض خطِ سرعت بالا می باشد. عملکرد سیستم به این صورت است که در مرحله اول با در نظر گرفتن موقعیت خودرو هدف، محدوده سرعت مجاز جاده و محدوده شتاب طولی قابل ارائه توسط خودرو، چندین مسیر حرکت با شتاب های مختلف تولید می شوند. در ادامه با لحاظ نمودن دینامیک خودرو و دینامیک تایر، از میان مسیرهای تولید شده، مسیر مناسب انتخاب می گردد. بنابراین مسیر حرکت انتخابی، یک مسیر عاری از برخورد و قابل پیمایش خواهد بود. نظر به این که در روش پیشنهادی، محاسبات طراحی مسیر حرکت به صورت جبری انجام می شود، هزینه محاسباتی آن ناچیز بوده که از جنبه پیاده سازی عملی بسیار ارزشمند می باشد. در گام بعد با استفاده از یک کنترل کننده یکپارچه طولی- عرضی، ورودی های کنترلی محاسبه و به عملگرهای ترمز/گاز و فرمان ارسال می گردند. برای کنترل یکپارچه از تکنیک مود لغزشی استفاده شده است. لازم به ذکر است که هم در بحث طراحی مسیر حرکت و هم در بحث طراحی کنترل کننده یکپارچه، دینامیک غیر خطی تایر در نظر گرفته شده است. نتایج شبیه سازی های انجام شده نشان می دهند که الگوریتم هدایت یکپارچه طولی- عرضی هم در حوزه طراحی مسیر حرکت و هم و در حوزه کنترل یکپارچه به خوبی عمل نموده است.

---

امروزه با پیشرفت سیستم­های کمک راننده تا حد زیادی اثر خطای انسانی در حوادث رانندگی کاهش یافته است. توسعه این سیستم­ها بویژه برای مانورهای بحرانی و حادثه ساز مانند تعویض خط بحرانی در بزرگراه بسیار مورد توجه می­باشد. یکی از بخش­های مهم تعویض خط خودکار، طراحی مسیر حرکت می­باشد. در این پژوهش با در نظر گرفتن معیارهای اجتناب از برخورد و قابل پیمایش بودن مسیر، یک الگوریتم طراحی مسیر حرکت پیشنهاد شده است. نوآوری اصلی پژوهش حاضر این است که محدودیت­های دینامیکی و مرز­های پایداری خودرو با معیارهای کمی بیان شده و در طراحی مسیر حرکت در نظر گرفته شده­اند. برای ارزیابی عملکرد الگوریتم طراحی مسیر حرکت از مدل کامل خودرو در نرم­افزار  CarSim-Simulinkاستفاده شده است. همچنین برای تعقیب مسیر حرکت، یک کنترل یکپارچه طولی-عرضی نیز طراحی و پیاده­سازی شده است. نتایج شبیه­سازی نشان می­دهد که روش پیشنهادی در مقایسه با روش­های قبلی، در مانورهای تعویض خط بحرانی سرعت بالا، ارزیابی دقیق­تری از قابل پیمایش بودن مسیر از منظر دینامیک خودرو ارائه می­دهد. این موضوع بویژه برای مانورهای بحرانی که شتاب عرضی مسیر حرکت نسبت به شتاب طولی غالب است، بیشتر نمایان می­شود.
 

---

در بسیاری از کاربردهای ربات چرخ‌دار در کنار الزام کنترل دقیق موقعیت، محدودیت‌های ابعادی و وزن نیز حائز اهمیت می‌باشند. محدودیت وزن و ابعاد به این معناست که نمی‌توان از عملگرهای به دلخواه بزرگ استفاده نمود. از طرفی کنترل دقیق و سریع معمولاً نیازمند بهره‌های کنترلی بالا و در نتیجه ورودی‌های کنترلی بزرگ می‌باشد. چنانچه ورودی کنترلی از حد اشباع عملگر بیشتر باشد، علاوه بر افزایش خطای تعقیب، ممکن است در مواردی منجر به ناپایداری شود. بنابراین ارائه یک روش کنترلی که بتواند همزمان با تامین دقت کنترلی بالا و تضمین پایداری ربات، به صورت از پیش تعیین شده حد اشباع عملگرها (سرعت و گشتاور) را در نظر بگیرد، بسیار ارزشمند خواهد بود. کنترل پیشنهادی شامل دو بخش سینماتیکی و دینامیکی می‌باشد. کنترل سینماتیک بر مبنای رویکرد لیاپانوف بوده که قابلیت تنظیم حد اشباع سرعتی عملگرها را دارا می­باشد. برای کنترل دینامیکی مولفه‌های سرعت به عنوان مقادیر مرجع کنترل و گشتاور چرخ‌های ربات نیز به عنوان ورودی­های کنترلی در نظر گرفته شده‌اند. همچنین حد اشباع گشتاور عملگرها، به صورت از پیش تعیین شده لحاظ شده است. به منظور ارزیابی عملکرد کنترل پیشنهادی تحلیل­های متنوعی بر روی ربات چرخ‌دار انجام و با روش خطی‌سازی فیدبک مقایسه شده است. نتایج نشان می‌دهد که در کنترل پیشنهادی، ماکزیمم ورودی کنترلی حدود ۲۵% ماکزیمم ورودی خطی‌سازی فیدبک می‌باشد. همچنین همگرایی پاسخ نیز سریع‌تر از روش خطی‌سازی فیدبک می‌باشد. بنابراین الگوریتم کنترلی پیشنهادی ضمن تضمین پایداری و تعقیب مسیر با دقت بالا، الزامات حد اشباع عملگرها را نیز به صورت کامل برآورده نموده است