---

---

به­منظور بررسی قرابت ژنتیکی دو جمعیت از ماهی سنگسر معمولی در خلیج فارس (مناطق آبادان و بندرعباس) از نشانگرهای مولکولی AFLP استفاده گردید. تعداد ۱۴ نمونه از آبادان (E"۲۵/۵۶ '۵۱ °۴۸ و N "۹۷/۲۲ '۹۸ ^○۲۹) و ۱۱ نمونه از بندرعباس ( E"۷۳/۱۹ '۲۷ °۵۶ و N "۵۶/۱۳ '۱۸ °۲۷) جمع­آوری شد. در مجموع ۴۱۰ باند قابل امتیازدهی با استفاده از شش ترکیب آغازگر EcoRI/MseI مشاهده شد که ۸۸ عدد از آنها چند شکل بودند (۴۶/۲۱ درصد). درصد باندهای چند شکل در ایستگاه آبادان ۶۴/۸۸ و در ایستگاه بندرعباس ۱۸/۶۸ درصد بود. مقدار هتروزیگوسیتی در ایستگاه آبادان (۳۳۰/۰) بیشتر از ایستگاه بندرعباس (۲۲۲/۰) محاسبه شد که علت آن را می توان به شرایط محیطی و اکولوژیک نسبت داد. ماتریکس فاصله ژنتیکی براساس ضریب Nei، فاصله ژنتیکی بین دو ایستگاه مورد مطالعه را ۱۱۲/۰ نشان داد. درخت فیلوژنی یک الگوی واضح از جدایی دو جمعیت را نشان داد که بیان­کننده پراکنش محدود تخم و لارو سنگسر معمولی در مناطق آبادان و بندرعباس می­باشد. همچنین الگوی پراکنشی این گونه با فاصله جغرافیایی کاملاً هماهنگی داشت که بیانگر این بود مخزن ژنی این گونه بین مناطق آبادان و بندرعباس یکنواخت نیست. درجمع­بندی نهایی، با توجه به فاصله ژنتیکی و نمودار حاصل از آنالیز PCA بین دو ایستگاه، جمعیت­ها از یکدیگر جدا بوده و می­توان اظهار داشت که نمونه های ایستگاه آبادان و ایستگاه بندرعباس دو جمعیت جدا از هم هستند.

---

مطالعه‌ی حاضر به منظور اندازه‌گیری و مقایسه میزان تجمع فلزات سنگین سرب، کادمیوم، آهن، روی، نیکل و مس در بافت‌های آبشش، کبد و عضله ماهی کیجار بزرگ (Saurida tumbil) انجام گردید. به منظور انجام این مطالعه تعداد ۳۰ عدد ماهی کیجار بزرگ در فروردین سال ۱۳۹۱ از منطقه صیادی ‌بندر هندیجان صید گردیدند. پس از انجام زیست سنجی جهت استخراج فلزات سنگین از روش هضم استفاده گردید و مقادیر فلزات سنگین به وسیله دستگاه جذب اتمی شعله ای GBC مدل Savanta AA تعیین گردید. در میان فلزات سنگین بالاترین میزان تجمع به ترتیب مربوط به Fe>Zn>Cu>Ni>Pb>Cd می‌باشد. میانگین میزان تجمع فلزات سنگین در بافت‌های آبشش، کبد و عضله دارای اختلاف معنی دار می‌باشد (P

---

شناسایی وتأثیرعوامل محیطی برروی تراکم وپراکنش خارپوستان در منطقه جزرومدی جزیره خارک طی چهار فصل ودرپنج ایستگاه بررسی گردید. درهرایستگاه سه ناحیه فراساحلی، میان‌ ساحلی وفروساحلی درنظرگرفته شد. عوامل محیطی دما، شوری و مواد آلی سنجش شدند. بیشترین و کمترین دما به ‌ترتیب در فصول تابستان (۲۸/۰±۹۴/۳۵) و زمستان (۳۹/۰±۳۴/۱۸) و بیشترین و کمترین شوری به‌ ترتیب در فصول زمستان (۱۴/۰±۶/۴۴) و بهار (۱۸/۰±۳۷) ثبت شد. بیشترین درصد کل مواد آلی (TOM) در فصل تابستان (۷۱/۰±۶۳/۹) و کمترین درصد در فصل پاییز (۱۵/۰±۳۹/۳) مشاهده گردید. به ‌طور کلی چهار گونه خارپوست شناسایی گردید که عبارت بودند از: Holothuria atra، Echinometram athaei، Ophiothrix sarignyi و Asterina burtoni. بیشترین تراکم و تنوع در فصل بهار و کمترین آن در فصول تابستان و زمستان مشاهده شد. فراوان‌ترین خارپوست شناسایی شده در کل سال مربوط به گونه Echinometram athaei بود.

---

در این مقاله به جایگاه علت فاعلی در تبیین وجود موجودات مادی در مقاله ششم از الهیات خواهم پرداخت. تعبیرات ابن‌سینا در خصوص علت فاعلی حقیقی ما را با دو ابهام مواجه می‌کند؛ نخست تمایز علت فاعلی، به عنوان یکی از علل، با علت تامه که وجود یک شی مادی را کفایت می‌کند، و دوم تعبیر او از علت فاعلی به مثابه «علت وجوددهنده». خواهم کوشید مشکلات تفسیری برآمده از این ابهامات را ابتدا روشن سازم و در نهایت به آنها پاسخ گویم. استدلال خواهم کرد که علت فاعلی حقیقی، که برای ابن‌سینا در این موضع از بحث همان «عقل فعال» است، چیزی جز علت حلول صورت در ماده نیست؛ علیتی که ابن‌سینا از آن تعبیر به علت ایجاد ترکیب مادی نیز می‌کند.
 

---

این مقاله با توجه به مکتب امریکایی ادبیات تطبیقی به  همسانیهای محتوایی اشعار علیرضا قزوه (تولد۱۳۴۲) و سمیح القاسم(۲۰۱۴-۱۹۳۹) دو شاعر معاصر ایرانی و فلسطینی در سه حوزه­ عشق؛ اعتراض و طنز  پرداخته است و نشان می دهد  به‌رغم تفاوتهایی که در دیدگاه‌های این دو شاعر هست، به دلیل تجربه­ شرایطی همگون چون درگیر بودن وطن آنها با جنگ و برخی از مصائب آن، نگاهشان به عشق، اعتراض  و طنز  قابل توجه و تأمل است؛ چنانکه  این نگاه در عشق به دگردیسی معشوق از معشوق  شعر غنایی به  معشوقی که شهید و مبارز است تحول می یابد؛  در اعتراض به اعتراض به خود و همنوعان و در سطح بالاتر به مجامع حقوق بشری متمایل می­شود و در طنز از طنزی گزنده و عمیق در سه سطح  واژگانی، جمله یا بند، و کلیت شعر  بهره می برد.

---

«ریشه­یابی» و «اصالت» واژگان به‌عنوان دو محور مهم برای معادل­یابی صحیح در فرآیند ترجمه و تفسیر قرآن تلقی می­شوند. در این راستا این مطالعه سعی دارد تا به کاربست آن­ها در ماده قرآنی «صلی» بپردازد. این ریشه ۲۵ بار در قرآن‌کریم در ساختارهای مختلفی به‌کار رفته و معانی متفاوتی برای آن ذکر شده که در میان آن­ها معنای «داخل شدن» بیش‌تر از همه به چشم می­خورد. همچنین به دلیل شباهت این ریشه و ریشه «صلو»، معمولاً توجه چندانی به آن نشده و حتی برخی، متوجه تمایز این دو ریشه نشده­اند. با توجه به مبهم بودن معنای این ریشه و کاربردهای آن در قرآن، این تحقیق به‌دنبال آن است تا با تکیه بر کتب لغت دست اول و برخی تفاسیر متقدم و نیز لغت­نامه­های زبان­های سامی و آفروآسیایی در حوزه مطالعات معناشناسی، با روشی توصیفی-تحلیلی و مراجعه به منابع کتابخانه­ای، معنای شفاف­تری از این ریشه نسبت به آنچه در بیش‌تر ترجمه­های فارسی قرآن‌کریم و برخی تفاسیر آمده، ارائه دهد. بنابر مطالعات صورت گرفته، این ریشه در اصل به معنای «لزوم» و «ارتباط» بوده و پس از آن در سایر معانی خود هم­چون «دریافت حرارت آتش»، «بریان شدن» و «داخل شدن» به‌کار رفته است.

---

یکی از مباحث پیچیده و مبهم در کتابهای تاریخ ادبیات ایران، سرآغاز و چگونگی شکل‌گیری سبک هندی است. مطالعه نظر محققانی که به این مسئله پرداخته‌اند از فراوانی دیدگاه‌های ارائه شده حکایت دارد. برخی محققان این سبک را نتیجه ناگزیر سیر طبیعی شعر فارسی دانسته، برخی دیگر این سبک را در ارتباط با عواملی اجتماعی و محیط شکل‌گیری آن بررسی کرده‌اند. در این میان، پژوهشگرانی هم هستند که ریشه این سبک را نه در ارتباط با عوامل اجتماعی یا محیط شکل‌گیری بلکه در شعر شاعران گذشته جستجو کرده‌اند. این دسته از محققان غالباً از شاعرانی چون خاقانی، حافظ، وحشی بافقی و... به عنوان پایه‌گذار این سبک نام برده‌اند؛ اما نکته حائز اهمیت قبول عام نیافتن نتایج چنین پژوهشهایی است. واقعیت این است که سبکی به گستردگی سبک هندی را نمی‌توان و نباید نشأت گرفته از شعر یک شاعر دانست، بلکه باید از میزان و چگونگی تأثیرگذاری این شاعران بر این سبک سخن گفت و این
 امر نیز تنها به واسطه استفاده از روشی تازه، یعنی تحلیل محتوا انجام شدنی است.
در این مقاله نیز کوشیده شده است تا با تحلیل محتوای شعر چهار شاعر پیشگام سبک هندی یعنی خاقانی، حافظ، وحشی بافقی و بابا فغانی میزان و چگونگی تأثیرگذاری آنان بر شکل‌گیری سبک هندی نشان داده شود.

 

---

اثر فرمولاسیون نانوسالیسیلیک اسید بر بیان ژن‌های پراکسیداز (۱۱۳-۱۱۴) و آنزیم‌های پراکسیداز و فنیل­آلانین آمونیالیاز (PAL) در گیاهان گندم رقم حساس به Heterodera filipjevi مورد بررسی قرار گرفت. ریشه و برگ گندم ezostaya B به­طور تصادفی به گروه شاهد و گروه‌های در معرض به­ترتیب با ۶۲,۵، ۱۲۵ و ۲۵۰ میکروگرم در میلی ­لیتر نانوسالیسیلیک اسید تقسیم شدند. آنالیز اسپکتروفتومتری عصاره‌های ریشه‌ی گیاهان آلوده، ۴ ، ۷ و ۱۱ روز پس از تلقیح نماتد (DAI) برای ارزیابی آنزیم‌های پراکسیداز و PAL و آنالیز بیان ژن‌های پراکسیداز (۱۱۳-۱۱۴) با استفاده از Realtime-PCR انجام شد. فعالیت پراکسیداز به­طور معنی­داری در تیمارهای تحت تأثیر ۲۵۰ میکروگرم در میلی­لیتر نانوسالیسیلیک اسید پس از ۱۱ روز اافزایش داشت. فعالیت PAL تحت تأثیر ۲۵۰ و ۱۲۵ میکروگرم در میلی­لیتر نانوسالیسیلیک اسید در مقایسه با کنترل در چهار و هفت DAI افزایش یافت. فعالیت PAL نیز در نمونه‌های در معرض ۶۲,۵ و ۲۵۰ میکروگرم در میلی­لیتر نانوسالیسیلیک اسید نسبت به کنترل در هفت DAI تشدید شد..دوز ۶۲,۵ میکروگرم در میلی­لیتر نانوسالیسیلیک اسید باعث افزایش سطح بیان پراکسیداز ۱۱۳-۱۱۴ در برگ گندم در چهار DAI و هم­چنین افزایش سطح بیان ژن‌های پراکسیداز ۱۱۳-۱۱۴ در سطح ۱۲۵ و ۲۵۰ میکروگرم در میلی­لیتر در مقایسه با کنترل در چهار و هفت DAI شد. بین بیان ژن‌ها در معرض ۶۲,۵، ۱۲۵ و ۲۵۰ میکروگرم در میلی­لیتر نانوسالیسیلیک اسید در مقایسه با کنترل در یازده DAI کاهش معنی­داری وجود داشت. نتایج نشان داد که غلظت‌های بالای نانوسالیسیلیک اسید تأثیر بالقوه‌ای بر فعالیت آنزیم‌های پراکسیداز و PAL در گندم آلوده به H. filipjevi دارد و غلظت بالای نانوسالیسیلیک اسید اثر مهاری بر سطح بیان ژن پراکسیداز دارا می­باشد.

---

---

---

در این مقاله طراحی مسیر بازوی افزونه صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان انجام شده است. برای این منظور دو استراتژی متفاوت به کار رفته است. در استراتژی اول، طراحی مسیر به دو بخش تقسیم شده که در بخش اول سینماتیک معکوس بازو با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان پیوسته حل شده و در بخش دوم ترتیب باز و بسته شدن قفل مفاصل با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان گسسته بهینه شده است. نتایج حاصل از بهینه سازی توسط این روش، با نتایج حاصل از بهینه سازی با الگوریتم ژنتیک مقایسه شده است. در یافتن پاسخ سینماتیک معکوس با یک مسئله بهینه سازی چند هدفه روبرو شده که برای حل آن از دو روش ترکیب وزنی توابع و روش پرواز پرندگان برداری استفاده شده است. در استراتژی دوم، الگوریتم جدید پرواز پرندگان هیبریدی معرفی شده است. در این الگوریتم اعداد پیوسته و گسسته در یک ذره، کنار هم قرار گرفته تا یک ذره هیبریدی را شکل دهند. در پایان نتایج دو استراتژی با یکدیگر مقایسه شده تا برتری روش پرواز پرندگان هیبریدی مشخص شود.

---

چکیده هدف از تهیه و تحریر این مقاله، اجمالاً روشن کردن زوایای مسائل و قضایای مختلف مطروحه و بعضاً بدیع، پیرامون رکن خسارت در بزه جعل و پاسخ به سؤالات و رفع ابهامات است. در خصوص این امر برخی از سؤالها و ابهامات در تألیفات حقوقدانان داخلی مورد توجه قرار نگرفته و به سکوت برگزار شده است و بعضی دیگر نیز با وجود اختلاف نظر، جوابهایی متعارض نسبت به آن داده اند. در این ارتباط، نخست با استناد به آرای دیوان عالی کشور و نقطه نظرهای اندیشمندان حقوق کیفری، به توصیف و تحلیل این رکن و نقد و بررسی اندیشه‌ها بر اساس مبانی ق.م.ا می پردازیم و سپس شرایط و عوامل تحقق و ظهور این رکن را بررسی می کنیم. بر خلاف عقاید ابراز شده دایر به عنصر بودن برخی از این عوامل منحصراً و به نحو مستدل شرط بودن (نه عنصر یا رکن تلقی شدن) آنها تأکید شده است. در این مقاله با توجه به نظریه های مطروحه در این خصوص آنها را نقد و بررسی کرده و به سؤالات قابل طرح با استدلال پاسخ داده می شود. در نهایت موضوع خسارت در تحریف اسناد بی اعتبار با استناد به اندیشه ها و آرای مختلف حقوقدانان بررسی می شود. بدین ترتیب در سراسر مقاله ضمن هر بحث نتیجه یا نتایج حاصل از آن نیز انعکاس یافته است.

---

در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده اند. در بخش اول، جهت کاهش ارتعاشات و مصرف انرژی و افزایش دقت حرکت، مسیر با مشخصه کمترین تعداد سوئیچ، به روش بهینه سازی یافت شده است. برای صحه گذاری بر نتایج بدست آمده چند آزمایش مختلف طراحی و بررسی شده است و براساس آن عملکرد مناسب روش پیشنهاد شده نشان داده شده است. دربخش دوم، طراحی مسیر با هدف کمینه نمودن زمان بر اساس تئوری بنگ-بنگ ارائه شده است. در این بخش سینماتیک معکوس بازو در نقطه هدف به گونه ای حل شده است که مجموع تغییر طول پایه های لینک ها حداقل شوند. در این قسمت نتایج بدست آمده از روش پرواز پرندگان با نتایج روش شبیه سازی انجماد طبیعی مقایسه شده است تا صحت پاسخ های حاصل شده تائید و عملکرد صحیح آن روشن گردد.

---

در گیاهان مسیرهای مختلف دفاعی در پاسخ به بیمارگرها تکامل یافته­اند. هدف اصلی این مطالعه، بررسی مکانیسم عمل گلیفوسیت در بروز القای مقاومت نسبت به باکتری­های بیماری زای گیاهی بود. بدین منظور، از علف­کش گلیفوسیت در غلطت بهینه ۸/۱ میلی­گرم در لیتر بر رقم سیب­زمینی تراریخت جهت القای مقاومت به  دو سویه از باکتری­های بیمارگر سیب­زمینی (سویه ۲۱A از باکتری Pectobacterium atrosepticum  و سویه ENA۴۹  از باکتری Dickeya dadantii) استفاده شد. مشخص شده بود که پاسخ­های دفاعی گیاه به بیمارگرها می­تواند با تیمار گیاهان در غلظت بهینه گلیفوسیت تحریک شود. در اثر آلودگی برگ­های سیب­زمینی با باکتری­های بیمارگر، و تیمار آنها با گلیفوسیت، یک سطح بالایی از بیان ژن­های وابسته به بیمارگر، بویژه ژن PR-۲  و ژن­های پاسخ دفاعی بویژه ژن HSR-۲۰۳j مشاهده شد. در این حالت بیان ژن­های PR-۲ به اندازه ۵/۱ و ۹/۲ بار، ژن PR-۳ به اندازه ۷/۱ و ۷/۱ بار، برای ژن PR-۵ به اندازه ۳/۱ و ۵/۱ بار، بیان ژن  HSR-۲۰۳J  به اندازه ۵/۲ و ۴/۲ بار و برای ژن  HIN۱ به اندازه ۷/۱ و ۷/۱ بار، بترتیب با باکتریهای Dickeya dadantii  و  Pectobacterium atrosepticum افزایش داشتند. بیان ژن­های مذکور در نمونه های شاهد، تغییر معنی­داری پیدا نکرد. نتایج نشان داد که بین میزان بیان ژن­ها در نمونه­های موردآزمایش و شاهد (گیاهان تیمار شده با گلیفوسیت نسبت به گیاهان غیرتیمار شده) اختلاف معنی­داری وجود دارد. نتایج نشان داد که تیمار با گلیفوسیت، می تواند با القای پروتئین­ها و ژن­های پاسخ دفاعی، نوعی مقاومت اکتسابی سیستمی نسبت به بیماری­زاهای گیاهی ایجاد کند.

---

در مطالعه حاضر اثر گل همیشه­بهار و اسپیرولینا، هر کدام به تنهایی و به صورت ترکیب با یکدیگر بر برخی شاخص­های رشد،ایمنی، بقاء و مقدار آستاگزانتین در بافت گورخر­ماهی مورد بررسی قرار گرفت. تعداد ۱۲۰ عدد گورخر ماهی در قالب ۴ تیمار (سه تکرار در هر تیمار با ۳۰ ماهی در هر تیمار)، به صورت تصادفی در اکواریوم های ۱۰ لیتری توزیع شدند. جیره شاهد بر اساس جیره غذایی پایه بدون افزودنی، جیره تیمار دوم حاوی ۲۵ گرم پودر اسپیرولینا (SP) بر کیلوگرم خوراک پایه، جیره تیمار سوم حاوی ۲۵ گرم بر کیلوگرم پودر گل همیشه­بهار (MG) بر خوراک پایه، و جیره تیمار چهارم نیز حاوی ۲۵ گرم بر کیلوگرم پودر گل همیشه­بهار (MG) و ۲۵گرم اسپیرولینا (SP+MG) بر کیلوگرم خوراک پایه تهیه شد. در پایان دوره برخی از شاخص­های ایمنی و آستاگزانتین در بافت بررسی گردید.  نتایج حاصل از این مطالعه نشان دهنده تاثیر معنی­دار اسپیرولینا (SP)، پودر گل همیشه­بهار (SP+MG) و ترکیب پودر اسپیرولینا و همیشه­بهار (SP+MG) بر ایمنی و آستاگزانتین می باشد (۰۵/۰>P). به ترتیب تیمار SP+MG و MG به طورمعنی­داری باعث افزایش پروتئین کل، لیزوزیم و آستاگزانتین در بافت ماهی شدند و بیشترین مقدار IgM نیز در تیمار MG مشاهده شد(۰۵/۰>P). هرچند که تفاوت معنی­داری در ارتباط با رشد و بقاء مشاهده نگردید.

 

---

زمینه: دارورسانی نوین از دیرباز با اهدافی مانند کاهش عوارض جانبی مصرف، افزایش دسترسی زیستی، انتقال هدفمند داروها و همچنین گذر از سد برخی موانع  مانند موانع خونی- مغزی، بدنبال طراحی سامانه­های دارورسانی کارآمد است. نانوذرات در زمینه حامل­های دارویی بسیار با اهمیت هستند زیرا توانایی حمل انواع داروها به قسمت­های مختلف بدن در زمان مناسب را دارند. روش بررسی: در مطالعه حاضر ترکیب نانوذرات کیتوسان تیول­دار بارگذاری شده با بی­پریدین توسط روش ژل یونی با استفاده از دو نوع اتصال دهنده­ی عرضی (TPP و چنیپین) سنتز شده و کارایی آنها مورد بررسی قرار گرفت. یافته­ها: نتایج آنالیزFTIR  سنتز موفقیت آمیز مراحل مختلف نانوذرات کیتوسان تیول­دار بارگذاری شده با بی­پریدین را از طریق هر دو کراسلینکر تایید نمود. نتایج تصاویر SEM نشان داد نانوحامل­های سنتز شده دارای ساختار نانورد می­باشند و نانوحامل دارو سنتز شده با کراسلینکر جنیپین دارای ساختار منظم­تر با اندازه­ی حدود ۱۵۰ نانومتر و نانوحامل دارو سنتز شده با TPP دارای اندازه­ی حدود ۲۰۰ نانومتر است. بررسی نتایج آزمون رهایش دارو نشان داد نانو حامل دارو سنتز شده با کراسلینکر جنیپین رهایش بیشتری دارد و همچنین تست سمیت سلولی نیز نشان داد نانو حامل دارو سنتز شده با جنیپین سمیت کمتری نسبت به نانو حامل سنتز شده با TPP دارد. نتیجه­گیری: با درنظر گرفتن سمیت کمتر و رهایش طولانی مدت تر نانوحامل داروی سنتز شده با جنیپین نسبت به نانو حامل سنتز شده با TPP، با استفاده از این نانوحامل‏، زیست دسترسی دارو افزایش می‏یابد و می‏تواند بعنوان سیستم‏ دارو رسان مناسب برای انتقال دارو باشد.
 

---

در این مقاله، بر پایه روش حداقل مربعات بازگشتی، روشی بر خط، برای شناسایی مولفه های تانسور ممان اینرسی یک ماهواره ارائه شده است. فرض بر این است که عملگرهای ماهواره، سه چرخ عکس العملی عمود به یکدیگر می باشند. تنها سنسور مورد استفاده، سنسور ژایرو نرخی سه محوره می باشد که سرعت های دورانی ماهواره را در مختصات متصل به جسم اندازه گیری می کند. به دلیل وجود نویز در این سنسور، ماتریس برازش¬گر مورد استفاده در روش حداقل مربعات دارای نویز بوده و در نتیجه روش حداقل مربعات کلاسیک، قابل استفاده نبوده و همگرا نخواهد شد. برای حل این مشکل، روشی مقاوم به نویز ارائه و پایداری این روش با استفاده از روش پایداری لیاپانوف اثبات شده است. روش ارائه شده می تواند به صورت برخط در حضور نویز و دیگر خطاهای موجود در سنسورها، مورد استفاده قرار گیرد. نتایج حاصله از شبیه سازی این روش، نشان می دهد که این روش توانسته است با خطایی کمتر از ۳ درصد مقدار واقعی، پارامترهای اینرسی ماهواره را قبل و بعد از تغییر، شناسایی کند.

---

ربات اسکلت خارجی ماشینی است دارای اعضای مشابه بدن انسان و قابل پوشیدن که به کمک عملگرهای خود قدرت شخص را افزایش می دهد. پژوهش پیش رو به مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای نوع پایین تنه این ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشی از ربات با یک درجه آزادی مدل سازی و کنترل شده است که به خواننده دید مناسبی از کنترل هم زمان تمام اجزای ربات را نمی دهد. در این راستا ابتدا ساختار مناسب مشابه پروژه بلیکس دانشگاه برکلی برای ربات انتخاب و معادلات دینامیک مربوطه به صورت صفحه ای و به روش نیوتن-اولر استخراج گردید. طی آزمایشی داده های سینماتیک راه رفتن به کمک سامانه Xsens اندازه گیری و دینامیک معکوس در نرم افزار SimMechanics در کنار مدل پیاده شده در نرم افزار MATLAB شبیه سازی گردید که تطابق بالای نتایج مؤید صحت مدل بود. روش کنترل امپدانس بررسی و نکاتی اصلاحی در آن لحاظ شد که عملکرد آن را کمی بهبود بخشید. سپس ربات با استفاده از این الگوریتم کنترل گردید. بدین ترتیب سیستم پایدار شده، حرکت ربات با بهترین کیفیت از بدن تبعیت نمود. نتایج شبیه سازی نشان داد حین حمل باری به بزرگی ۵۰ کیلوگرم، گشتاورهایی کمتر از نیم نیوتن متر در محل های تماس با ربات، به اعضای بدن کاربر وارد می شود.

---

در این مقاله تاثیر تغییر پارامترهای پهنای باند و سطح بارگذاری اتفاقی بر رشد ترک خستگی در یک نمونه CT با استفاده از تئوری حد مرکزی بررسی شده است. در این روش با فرض تئوری آماری حد مرکزی (CLT)، روابط توزیع عمر ، تابع احتمال تخریب و قابلیت اطمینان استخراج می شود. برای در نظر گرفتن اثر نسبت تنش در معادلات نرخ رشد ترک خستگی، از معادله واکر استفاده شده است. سپس برای صحه گذاری نتایج بدست آمده در سه حالت بارگذاری اتفاقی با پهنای باندها و سطوح بارگذاری مختلف، نتایج تحلیل از جمله میانگین طول عمر نمونه و میانگین طول ترک بر حسب تعداد سیکل بارگذاری با نتایج آزمون مقایسه گردیده است که نشان دهنده توافق خوبی بین نتایج تحلیل و آزمون می باشد. همچنین نمودارهای قابلیت اطمینان و احتمال تخریب نیز بر حسب تعداد سیکل بارگذاری ارائه شده است.