۱۱ نتیجه برای شافعی
محرم حبیب نژاد کورایم، علی محمد شافعی،
دوره ۱۲، شماره ۳ - ( ۶-۱۳۹۱ )
چکیده
معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های ۳×۳ و یا بردارهای ۱×۳ استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. بر اساس فرمولاسیون استخراجی الگوریتمی ارائه گردیده است که به طور بازگشتی و سیستماتیک به استخراج معادلات حرکت ربات مذکور می پردازد. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این الگوریتم در استخراج و حل سیستم ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای سه مفصل دورانی-کشویی می باشد؛ مورد تحلیل دینامیکی قرار می گردد.
محرم حبیب نژاد کورایم، علی محمد شافعی،
دوره ۱۲، شماره ۵ - ( ۱۰-۱۳۹۱ )
چکیده
هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم لغزش چرخ ها و شرط عدم حرکت در امتداد محور دوران چرخ ها در این مقاله لحاظ گردیده است. در تمامی عملیات ریاضی صورت گرفته به منظور کاهش حجم محاسبات، تنها از ماتریس های ۳×۳ و یا بردارهای ۱×۳ استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این فرمولاسیون در استخراج و حل سیستم ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای پنج مفصل دورانی بوده و بر روی یک پایه متحرک نصب گردیده است؛ مورد تحلیل دینامیکی قرار می گردد.
محرم حبیب نژاد کورایم، علی محمد شافعی، سیاوش فتح اللهی دهکردی،
دوره ۱۳، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۲ )
چکیده
هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک الاستیک که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، ارائه گردیده است. معادلات دینامیک معکوس برای این سیستم رباتیکی بر اساس فرمولاسیون گیبس-اپل استخراج شده است. تمام عبارات دینامیکی هر بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این الگوریتم در استخراج و حل معادلات اینگونه از سیستم های رباتیکی، یک ربات تک لینکی که دارای یک مفصل دورانی–کشویی می باشد، با این فرمولاسیون مورد تحلیل دینامیکی قرار گرفته است.
محرم حبیب نژاد کورایم، علی محمد شافعی، مهسا دوست حسینی، بهزاد کدخدایی،
دوره ۱۴، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۳ )
چکیده
در این مقاله، تحقیقی بر روی ارتقاء مدلسازی بازوهای رباتیکی Nلینکی ویسکوالاستیک انجام شده است. مدل دینامیکی سیستم با استفاده از فرمولاسیون گیبس- اپل و روش مودهای فرضی استخراج شده است. زمانی‌که طول رابط در جهت طول آن کوتاه باشد، تغییر فرم برشی عاملی است که می‌تواند تأثیر مهمی بر روی دینامیک سیستم بگذارد. بنابراین در مدلسازی، فرض تئوری تیر تیموشنکو و مودهای مرتبط با آن لحاظ شده است. اگر چه در نظر گرفتن تأثیر میرایی در سیستمهای ممتد، فرمولاسیون مربوط به معادلات حرکت را پیچیده‌تر می‌کند، دو مکانیزم مهم میرایی، یعنی میرایی کلوین-ویت به‌عنوان میرایی داخلی و اثر ویسکوز هوا به عنوان عامل مستهلک کننده خارجی در معادلات لحاظ شده است. در نهایت، برای تأیید مدل پیشنهادی، ارزیابی مقایسه‌ای بین نتایج بدست آمده از آزمایش عملی و شبیه‌سازی در حوزه زمان انجام شده است.
دوره ۱۴، شماره ۴ - ( شماره ۴ پیاپی ۶۹- ۱۳۸۹ )
چکیده
کارآفرینی یک واژه فراگیر است که هم سازمان ها و هم افراد را در بر می گیرد. به این منظور که
نمی توان سازمانی را کارآفرین در نظر گرفت که کارکنان و مدیران آن نتواسته باشند توانمندی های
خودرا شناسایی و با استفاده از فهم محیطی ایجاد شده خلاقیت های فردی را پرورش داده باشند. به
این ترتیب نگریستن به این مفهوم در خلأ نمی تواند کمکی به گسترش آن در سازمان های امروزی کنند.
شرکت های صنعتی کوچک برای تبدیل به یک بخش سود آور ناچارند که از تمامی ظرفیت های خود
استفاده نمایند و به نظر می رسد این مسأله مهم تنها در سایه کارآفرینی سازمانی امکان پذیر باشد.
تحقیق حاضر با هدف بررسی وارزیابی نقش عوامل مرتبط با مدیریت، ساختارسازمانی، ابعاد
استر اتژیکی ، سیستم مالی و بودجه ، نظام ارزیابی عملکرد و ابعاد فرهنگی در شرکت های صنعتی
کوچک، سعی در تعیین اهمیت هر یک از این عناصر و رتبه بندی تأثیر آنها در ایجاد ساختاری
کارآفرین دارد. به این منظور ۲۵ شرکت صنعتی در شهرک های صنعتی با روش علی – مقایسه ای
مورد مطالعه قرار گرفتند که با استفاده از روش های آماری تی مستقل ، دوجمله ای و تحلیل واریانس
فریدمن و روش های توصیفی داده های به دست آمده تحلیل شد.
نتایج تحقیق نشان داد که میزان برخورداری مدیران از مهارت های مدیریتی سه گانه ، نوع سیستم
بودجه ریزی ، نظام ارزیابی عملکرد و ابعاد فرهنگی شرکت های کارآفرین با شرکت های غیر کارآفرین
به صورت معنا داری متفاوت است ، اما این تفاوت در دیگر متغیر های ساختاری (رسمیت و تمرکز) و
ابعاد استراتژیکی (تعیین اهداف و سیاست های اجرایی ) مشاهده نشد. یافته های دیگر نشان داد کهشرکت های کارآفرین به طور معناداری از لحاظ ساختاری پیچیده تر از شرکت های غیر کارآفرین
هستند. هم چنین شرکت های کارآفرین نسبت به شرکت های غیر کارآفرین در تدوین مأموریت های
سازمانی بهتر عمل می کنند.
محرم حبیب نژاد کورایم، علی محمد شافعی، نسیبه کرمی، سعید رفیعی نکو،
دوره ۱۴، شماره ۱۵ - ( ويژه‌نامه سوم ۱۳۹۳ )
چکیده
این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می‌کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج میشود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه‌ای را به وجود می‌آورد. روش غیر‌مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودهای فرضی بدست آمده است. خصوصیات انعطاف‌پذیری عضو‌ها بر اساس فرض تئوری تیر تیموشنکو و شکل مودهای مرتبط با آن مدل شده است. از آنجایی‌که مدل تیر تیموشنکو از دقت بالاتری نسبت به روش اویلر-برنولی برخوردار است، برای مدلسازی انعطاف‌پذیری در لینک‌ها مورد استفاده قرار گرفته است. هدف اصلی این پژوهش محاسبه حداکثر بار مجاز یک بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف پذیر است، بطوری که یک مسیر بهینه ایجاد شود. در نهایت مقایسه نتایج شبیه‌سازی از مدل ارائه شده و نتایج بدست آمده از بستر آزمایشگاهی برای یک بازوی دو درجه آزادی انعطاف‌پذیر به منظور بررسی روش ارائه شده انجام شده است. کارایی روش پیشنهادی با انجام برخی مطالعات شبیه‌سازی بر روی بازوی انعطاف‌پذیر دانشگاه علم و صنعت نشان داده شده است. مقایسه داده‌های استخراجی شبیه‌سازی و تجربی، اعتبار ادعای قابلیت کنترل در مسیر نقطه به نقطه با روش ارائه شده و قابلیت آن را برای محاسبه ظرفیت حمل بار دینامیکی تأیید می‌کند.
دوره ۱۶، شماره ۳ - ( ۷-۱۳۹۱ )
چکیده
مطاله حاضر به بررسی تاثیر پذیری مدیریت دانش از فرهنگ سازمانی و رابطه آن با پرورش کارکنان دانشی در سازمان های دولتی می پردازد. در این مطالعه برای بررسی مدیریت دانش از مدل عمومی دانش در سازمان و همچنین از مدل هالس استفاده شده است. روش تحقیق توصیفی بوده و برای گردآوری داده ها از دو پرسشنامه فرهنگ سازمانی مدل دنیسون(٢٠٠٦) و مدیریت دانش (١٣٨٨) استفاده شد. جامعه آماری مورد مطالعه در این پژوهش شامل کلیه کارکنان سازمان های دولتی و ادارات کل استان آذربایجان غربی می باشد که چهار سازمان بازرگانی٬ دارایی٬ مسکن و شهرسازی و صنایع انتخاب شده اند. نتایج پژوهش نشان می دهد، فرهنگ سازمانی بر ابعاد مدیریت دانش تاثیر می گذارد که بیشترین تاثیر را بر بعد بکارگیری دانش خواهد داشت. این مطالعه پیشنهاد می نماید برای پرورش کارکنان دانشی در سازمان، لازم است، ذخیره سازی دانش و توزیع آن در حد بالایی مورد توجه قرار گیرد.
دوره ۱۷، شماره ۴ - ( ۸-۱۳۹۶ )
چکیده
قابهای فولادی با عملکرد گهوارهای نوع جدیدی از سیستمهای باربر جانبی هستند که با هدف کاهش خرابیهای سازه‌ای و ایجاد قابلیت تعمیر آسان و کم هزینهی سازهها پس از وقوع زمینلرزههای شدید، ایجاد شدهاند و به سرعت در حال گسترش هستند. در قاب فولادی با عملکرد گهوارهای، پای ستونها به پی متصل نشده و ستونها می‌توانند آزادانه از روی پی بلند شوند. وظیفه بازگرداندن قاب دوران یافته به محل اولیه‌ی خود بر عهدهی کابلهای پستنیدهای است که قاب را به پی متصل می‌کنند. طراحی کابلها و اعضای قاب مهاربندی شده به گونهای است که حین وقوع زلزله در محدوده‌ی الاستیک باقی بمانند. انرژی لرزهای وارد بر سازه توسط بروز تغییر شکلهای پلاستیک در فیوزها در هر دوران قاب مستهلک خواهد شد. در این سیستم کابلهای پس تنیده به عنوان کلیدیترین اعضا در تأمین قابلیت بازگشت به مرکز قاب شناخته می‌شوند و ایجاد کوچکترین تغییر شکل پلاستیک در آنها پایداری کلی سیستم را به خطر خواهد انداخت. در این مقاله با جایگزینی مصالح از جنس الیاف پلیمری کربنی (CFRP) به جای فولاد در کابلهای پس‌تنیده و انجام آنالیز دینامیکی غیرخطی تاریخچه زمانی، تاثیر این جایگزینی روی رفتار قاب و سایر اجزای سیستم، بررسی و مدل قابل اعتماد‌تری برای پایداری این نوع از سیستمهای باربر جانبی ارائه شده است. در این پژوهش همچنین معلوم شد جایگزینی کابلهای CFRP با کابلهای فولادی علاوه بر کنترل تغییر‌مکان جانبی قاب، مانع بروز شکست زود هنگام در فیوزها تحت زمین لرزه‌های شدید میشود و قابلیت اتلاف انرژی لرزهای در سازه را نیز افزایش می‌دهد.
وحید رضایی، علی محمد شافعی،
دوره ۱۷، شماره ۱۲ - ( ۱۲-۱۳۹۶ )
چکیده
دراین مقاله، معادلات حرکت یک منیپولاتور n لینکی ساخته شده از مواد تابعی که خواص آن یکبار در راستای طول و بار دیگر در راستای ضخامت به صورت پیوسته تغییر می‌کند مورد بررسی قرار میگیرد. برای استخراج معادلات حرکت از فرمولاسیون گیبس-اپل و جهت مدلسازی خاصیت انعطاف‌پذیری لینک‌ها از تئوری تیر تیموشنکو بر پایه‌ی روش مودهای فرضی استفاده شده است. در ادامه اثر تغییر در شاخص قانون توانی بر روی رفتار ارتعاشی یک منیپولاتور دولینکی، ساخته شده از مواد تابعی برای هر دو حالتی که خواص مکانیکی لینک‌ها یکبار در راستای طول و بار دیگر در راستای ضخامت تغییر می‌کند، مورد مطالعه قرار میگیرد. با معرفی پارامتری به نام انرژی سیگنال نشان می‌دهیم که تغییر در اندیس قانون توانی اثر قابل ملاحظه‌ای بر روی رفتار ارتعاشی سیستم می‌گذارد؛ به طوری که میتوان با انتخاب شاخص قانون توانی مناسب، ارتعاشات سیستم را به طور قابل ملاحظه‌ای به صورت غیر فعال (پسیو) کاهش داد.
دوره ۱۷، شماره ۱۰۸ - ( بهمن ۱۳۹۹ )
چکیده
پسـته (Pistacia vera ) به‌واسطه‌‌ی داشـتن طعـم و ویژگیهای تغذیه‌ای ارزشمند از محبوب‌ترین دانـه‌هـای آجیلـی دنیاست. عرضۀ میوه غالباً به صورت خشک بوده و مصرف تازه خوری آن محدود به فصل برداشت است. قهوه ای شدن و تجمع آب از عوامـل اصلی محدود کننده عمر قفسه ای پسته تر می باشند. در این پژوهش اثر تیمارهای اسید سیتریک (۱، ۵/۱ و ۲ درصد)، اسید آسکوربیک (۱۵، ۲۵ و ۳۵ پی‌پی‌ام) و دو نوع پوشش پلاستیکی (پلی‌اتیلن و پلی‌استیرن) بر عمر انبارمانی (روز صفر، ۲۵ و ۴۵) پسته تر رقم ,احمدآقایی مورد بررسی قرار گرفت. از نظر ارزیاب ها استفاده از تیمارهای اسیدی تا روز ۲۵ انبارمانی قادر به حفظ ویژگیهای ظاهری و طعم و مزه پسته شد و از آن به بعد اختلاف معنی داری بین آنها و نمونه شاهد مشاهده نشد. پسته‌های تیمار شده با اسید آسکوربیک ۱۵ پی پی ام که با پلی‌استیرن، بسته‌بندی شده بودند ازنظر وضعیت ظاهری و قهوه‌ای شدن نسبت به پوشش پلی‌اتیلن مطلوبیت بیشتری داشتند. بعد از گذشت ۴۵ روز انبارمانی بیشترین میزان فنل، مربوط به تیمارهای اسید آسکوربیک (غلظت ۱۵ پی‌پی‌ام) در بسته‌بندی‌های پلی‌اتیلن بود. میزان آنتوسیانین و کلروفیل در طی انبارمانی کاهش یافت ولی کاروتنوئید ابتدا افزایش و سپس کاهش یافت. میزان رنگیزه‌های موجود در پسته مانند کلروفیل، آنتوسیانین و کاروتنوئید در بسته‌بندی‌های پلی‌اتیلن بهتر از پلی‌استیرن حفظ شد. بیشترین میزان درصد چربی در تیمار اسید سیتریک (۵/۱ درصد) مشاهده شد. در مجموع پوشش پلی‌اتیلن و اسید آسکوربیک با غلظت ۱۵ و ۲۵ پی‌پی‌ام و اسیدسیتریک با غلظت ۵/۱ درصد بهتر از بقیه تیمارها خصوصیات کیفی و کمی پسته را حفظ کردند.
دوره ۱۸، شماره ۱۲۰ - ( بهمن ۱۴۰۰ )
چکیده
امروزه پلاسمای سرد فشار اتمسفری به عنوان یک روش کارآمد در صنایع غذایی مورد استفاده قرار میگیرد. از جمله مزیتهای این روش نسبت به روشهای غیر پلاسمایی بهرهوری بالا، به صرفه بودن اقتصادی و همچنین کاهش آلایندههای مواد شیمیایی زیان بار میباشد. در این تحقیق پلاسمای سرد فشار اتمسفری هوا با روش تخلیه سد دی الکتریک در حالت تیمار سطحی و حجمی تولید شده و اثر آن بر روی خصوصیات فیزیکی و شیمیایی زعفران مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور بعد از تولید و مشخصهیابی ساختارهای پلاسمای تولید شده شامل ساختار الکترودی، خصوصیات الکتریکی و طیف سنجی نشر نوری، تاثیر این ساختارها بر خواص فیزیکی و شیمیایی زعفران مورد بررسی قرار گرفت. در ابتدا تاثیر تیمار سطحی و حجمی پلاسما بر باکتری زدایی اشرشیاکلی تلقیح شده از زعفران مورد بررسی قرار گرفت. نتایج نشان داد پلاسمای تخلیه سد دی الکتریک در حالت تیمار سطحی با زمان تیمار ۱۵ دقیقه، منجربه غیرفعالسازی باکتریایی اشرشیاکلی می شود. در ادامه تاثیر تیمارهای سطحی و حجمی پلاسما بر خواص اصلی زعفران شامل کروسین، پیکروکروسین و سافرانال مورد بررسی قرار گرفت که نتایج نشان داد در هر دو تیمار سطحی و حجمی پردازش بوسیله پلاسما نه تنها باعث کاهش خواص زعفران نمیشود بلکه افزایش نسبی آنها را نیز به همراه دارد. در نهایت تاثیر تیمار سطحی و حجمی پلاسما بر روی افزایش غلظت مواد شیمیایی مضر در زعفران شامل نیترات و آمونیوم بررسی شد که نتایج نشان داد تیمار حجمی پلاسما به دلیل پردازش مستقیم باعث افزایش غلظت نیترات و آمونیوم تا دو برابر میشود. در حالت کلی با توجه به نتایج تحقیق میتوان بیان کرد پردازش سطحی بدلیل پردازش غیر مستقیم، اثر باکتری زدایی بیشتر ، تاثیر مثبت بر روی خواص فیزیکی زعفران و عدم افزایش غلظت مواد شیمیایی مضر مانند نیترات و امونیوم روش مناسبتری برای پردازش زعفران میباشد.
