---

روند جهانی سازی و شکل گیری فضاهای رقابتی جدید منجر شده است که صادرات نه تنها برای اقتصاد ملی امری ضروری باشد، بلکه برای بقا و رشد بسیاری از شرکت¬ها نیز امری حیاتی تلقی شود. نوع جهت¬گیری استراتژیک شرکت به عنوان یکی از مهم ترین عوامل اثر گذار بر موفقیت صادرات مشهود است. یکی از چارچوب¬های جهت گیری استراتژیک، فعال بودن در مقابل انفعالی بودن است. فعال بودن با درک مدیریتی مبنی بر این که سازمان می تواند از طریق تحلیل نظام مند فرصت¬ها و تهدیدها، مقصدش را تحت تأثیر قرار دهد، تعریف می شود و در مقابل انفعالی بودن بیانگر سطوح پایین تحلیل تقاضا و تحقیق بازار در سازمان است. انتظار می رود که شرکت های صادراتی با جهت گیری استراتژیک فعال، موفقیت بیشتری را در امر صادرات تجربه کنند و همچنین داشتن جهت گیری استراتژیک انفعالی موفقیت صادرات شرکت را مخدوش کند. بر این اساس مدل مفهومی تحقیق تبیین شد و ۴ فرضیه مبتنی بر آن شکل گرفت. از طریق اطلاعات جمع آوری شده به وسیله پرسشنامه ای ۳۴ نمونه ای از جامعه شرکت¬های صادراتی واقع در شهر مشهد و با استفاده از روش تحلیل رگرسیون، نتایجی حاصل شد که نشان می دهد جهت گیری استراتژیک فعال بر موفقیت صادرات و انتظار موفقیت آتی صادرات تأثیر مثبت دارد. از طرف دیگر، تأثیر منفی جهت¬گیری استراتژیک انفعالی بر موفقیت صادرات و انتظار موفقیت آتی صادرات رد شد.

---

در این مقاله نشان می‌دهیم که چگونه با به‌کارگیری شبکه‌های عصبی می‌توان مشخصه تفاضلی مناسبی برای الگوریتم‌های رمز قطعه‌ای یافت. به این منظور عملکرد تفاضلی الگوریتم رمز قطعه‌ای مورد بررسی با یک گراف وزندار جهتدار نمایش داده می‌شود. با این نمایش، یافتن بهترین مشخصه تفاضلی، معادل با یافتن کم‌وزن‌ترین مسیر چند- شعبه بین دو گره آ‎غازی و پایانی در گراف حاصل است. دراین مقاله، ابتدا شبکه هاپفیلد برای یافتن بهترین مسیر چند- شعبه در گراف نمایش عملکرد تفاضلی الگوریتم رمز قطعه‌ای سرپنت به‌کار رفته است. با این شیوه، افزایش تعداد دور مشخصه، باعث افزایش احتمال رسیدن به بهینه‌های محلی در هنگام بهینه‌سازی می‌شود. سپس به‌منظور کاهش این مشکل از شیوه‌های آموزش احتمالی و ایده تابکاری شبیه‌سازی‌شده، استفاده شده و با به‌کارگیری ماشین بولتزمن، کارایی بیشتری به‌دست آمده است. روند بهینه‌سازی برای یافتن یک مشحصه ۴، ۵ و ۶ دوری از الگوریتم رمز سرپنت، ۱۰۰ بار تکرار شده است. در این آزمایشها، جواب مطلوب با به‌کارگیری شبکه هاپفیلد، به‌ترتیب ۱۰۰، ۲۰ و ۱ بار و با به‌کارگیری ماشین بولتزمن، به ترتیب ۱۰۰، ۹۹ و ۳۰ بار به‌دست آمده است. نتایج بررسیهای انجام شده بیانگر تاثیر مثبت آموزش احتمالی در روند بهینه‌سازی توسط شبکه عصبی است. مقایسه احتمال‌های مشخصه‌های به‌دست آمده با شیوه پیشنهادی در این مقاله با احتمال‌های هشت مشخصه گزارش شده در مقالات دیگر نشان می‌دهد که در شش مورد، نتایج ارائه شده در این مقاله بهتر از نتایج گزارش شده در سایر مقالات است و در دو مورد، احتمال‌های مشخصه‌های تفاضلی به‌دست آمده برابر با احتمال مشخصه‌های نظیر در سایر مقالات است. همچنین یک مشخصه تفاضلی برای الگوریتم رمز سرپنت ۷ دوری با استفاده از ماشین بولتزمن به‌دست آمده که احتمال ۱۲۵-۲ دارد. این مشخصه، با صرفنظر کردن از مشخصه‌های بومرنگ گزارش شده از این الگوریتم رمز، اولین مشخصه تفاضلی برای بیش از ۶ دور از آن است. این مقایسه نشان دهنده کارایی و کارامدی شبکه‌های عصبی برای یافتن مشخصه تفاضلی مناسب است، به‌طوری‌که کارایی در هاپفیلد بیشتر از ماشین بولتزمن است و کارامدی در ماشین بولتزمن بیشتر است.

---

موضوع تحقیق: امروزه و بدلیل شیوع ویروس کرونا و افزایش استفاده از محلولها و ژل‌های ضدعفونی، استفاده از گلیسرین نیز به شدت افزایش یافته است. ترانس‌استریفیکاسیون یکی از فرایندهای مهم در صنعت است که طی آن روغن خوراکی یا غیر خوراکی به بیودیزل و گلیسرین تبدیل می‌شود. تحقیقات زیادی در این زمینه به منظور بهبود این فرایند به منظور تولید بیشتر بیودیزل انجام شده است اما در هیچکدامیک بهینه سازی فرایند به منظور تولید بیشتر گلیسرین انجام نشده است.
روش تحقیق: در این مقاله به بررسی و شبیه سازی و بهینه سازی روش ترانس‌استریفیکاسیون پرداخته می‌شود. بدین منظور یک واحد تولید بیودیزل و گلیسرول با دبی خوراک ۵,۵ متر مکعب بر دقیقه ابتدا در نرم افزار Hysys شبیه سازی شد و سپس بدلیل اهمیت تجهیز راکتور ترانس‌استریفیکاسیون، با ورود اطلاعات فرایندی لازم، این تجهیز در نرم افزار Comsol MultiPhysics تحلیل عددی شده و پارامترهای موثر بر آن به منظور بهینه سازی درصد تبدیل محصول،  با دو دیدگاه یک پارامتر در لحظه و طراحی آزمایش مورد بررسی قرار گرفته است.  
نتایج اصلی: در نهایت مشاهده شد که پارامترهایی مثل دمای خوراک ورودی به راکتور استریفیکاسیون و هم چنین زمان ماند خوراک، تاثیر بسزایی بر کمیت و کیفیت محصول تولیدی دارد. بطوریکه در دمای ۵۰۰ کلوین مقدار درصد تبدیل محصول به ۱۰۰ درصد میرسد و در دمای ۴۲۰ کلوین با افزایش دبی خوراک از ۰,۲ تا ۰.۴ مترمکعب برساعت مقدار درصد تبدیل محصول از ۶۵ درصد به ۲۵ درصد میرسد. همچنین ضمن ارائه یک مدل برای محاسبه میزان محصول گلیسرین تولیدی در واحد انرژی مصرف شده، پارامترهای تاثیرگذار مذکور نیز با روش سطح پاسخ بهینه سازی شده‌اند. که در شرایط بهینه مقدار تولید محصول به مقدار مصرف انرژی مقدار دما برابر ۴۷۰,۷ کلوین و مقدار دبی خوراک برابر ۰.۵۸۶ مترمکعب بر ثانیه شد همچنین با توجه به نتایج بدست آمده میتوان دریافت با تنظیم دبی در مقدار بهینه، استفاده از یک مبدل یا یک پیش‌گرم کن در فرایندهای تولید بیودیزل و گلیسرین میتواند تاثیر بسزایی در میزان محصولات تولید شده داشته باشد بطوریکه دمای بهینه برای خروجی این پیش گرمکن حداقل ۴۷۰,۷ کلوین درنظر گرفته شود.

---

چکیده
این تحقیق با هدف بررسی رابطه استرس‌شغلی و قصد ترک‌شغل با نقش تعدیل‌گر قاطعیت‌مدیر و تاثیر قصد ترک شغل بر برنامه‌ریزی نیروی‌انسانی انجام شده‌است. جامعه آماری، کارکنان بانک‌های شهر فریمان، شامل ۲۲ بانک بوده است که بر اساس فرمول کوکران، ۱۵۲ نفر به عنوان نمونه آماری انتخاب شدند. اطلاعات به کمک پرسشنامه استاندارد برای هر یک از متغیرها جمع‌آوری شد و روایی آن به روش روایی محتوایی و روایی صوری مورد تأیید قرار گرفت. برای تعیین پایایی پرسشنامه از ضریب آلفای کرونباخ استفاده گردید و بر این اساس ضریب آلفای کرونباخ پرسشنامه ۷۳/۰ به‌دست آمده است که نشانگر پایایی بالای پرسشنامه میباشد. تجزیه‌و‌تحلیل اطلاعات گردآوری شده، با استفاده از نرم‌افزارهای spss۱۶,۰۰ وAmos۲۲.۰ انجام شده‌است. اصلیترین نتایج تحقیق نشان داد که: ۱)استرس‌شغلی با قصد ترک‌شغل کارکنان بانک‌های شهر فریمان رابطه داشته است؛ ۲)قاطعیت‌مدیر، رابطه استرس‌شغلی با قصد ترک‌شغل را کاهش داده است؛ ۳) محیط کاری پرفشار و استرس‌شغلی بالا در میان کارکنان باعث قصد ترک‌شغل در آن‌ها شده است؛ ۴) برنامه ریزی نیروی‌انسانی در بانک ها با بهره گیری از روش های کمی‌امکان پذیر است. در پایان پیشنهاد شده است که برای پیش‌بینی عرضه و تقاضای نیروی‌انسانی در بانک های شهر فریمان، به ترتیب از روش نرخ روند و روش فن زنجیره مارکو استفاده شود.

---

در ترانسدیوسر دگررسان مغناطیسی، مدول یانگ هسته فرومغناطیس در مواجهه با تغییر سطح مغناطیسی آن‌، تغییر می‌کند. این تغییر برای هسته ترفنل-دی بیشترین مقدار را دارد. تغییر مدول یانگ، سبب تغییر فرکانس رزونانس و شکل مد ترانسدیوسر می‌شود. این مقاله به مطالعه این اثر در ترانسدیوسر با هسته ترفنل-دی پرداخته است. بدین منظور ترانسدیوسر دگررسان مغناطیسی با ماده ترفنل-دی طراحی و ساخته شده است. نقاط گره طراحی ترانسدیوسر، محل اعمال مکانیزمهای پیش‌تنش در نظر گرفته شده است. اثر تغییر مدول یانگ بر فرکانس رزونانس و شکل مد در محدوده کاری ترانسدیوسر به صورت تحلیلی و نیز با استفاده از نرم افزار المان محدود انسیس بررسی شده است. محدوده تغییر فرکانس رزونانس برای مد اول حدود۱۰۰۰ هرتز و برای مد دوم حدود ۱۰۰ هرتز به دست آمد. شکل مد اثر بسیار محدودی از تغییر مدول یانگ می‌پذیرد. در میدان مغناطیسی بایاس ۴۰ کیلو آمپر بر متر، نتایج تحلیلی و المان محدود در مورد فرکانس رزونانس، با نتایج تجربی راستی آزمایی شده است. فرکانس رزونانس در این میدان بایاس برای مد اول ۳۱۰۰ هرتز و برای مد دوم ۸۲۵۲ هرتز بوده که نزدیکی قابل قبولی به مقادیر ناشی از حل تحلیلی و المان محدود دارد. نتایج نشان می‌دهد که طراحی در مد دوم، از نظرکاهش اختلال تغییر مدول یانگ در رفتار ارتعاشی ترانسدیوسر مزیت دارد.

---

تولید نوشیدنی‌های پودری به‌ویژه بر پایه محصولات بومی و با هدف استفاده بهینه از ضایعات یکی از زمینه‌های تحقیقاتی مورد توجه در صنعت غذا می‌باشد. در این تحقیق با استفاده از خشک‌کن پاششی و با کمک حامل‌های مالتودکسترین و صمغ عربی (با نسبت‌های ۱ : ۰،۷۵/۰ : ۲۵/۰، ۵/۰ : ۵/۰ و ۷۵/۰ : ۲۵/۰)، پنج نوع پودر نوشیدنی بر پایه شیره‌ی خرما و پروتئین آب‌پنیر تولید شد. اثر غلظت و نوع حامل بر ویژگی‌های فیزیکی شامل دانسیته توده، حلالیت، فعالیت آبی و جریان‌پذیری پودر مورد ارزیابی قرار‌گرفت. نتایج نشان داد، پودر حاوی (۱۶% وزنی/ وزنی) مالتودکسترین دارای بالاترین میزان درصد حلالیت بود در‌حالی‌که نمونه شاهد کمترین حلالیت را در بین نمونه‌ها داشت. از نظر جریان‌پذیری و شاخص پراکندگی پودر، نمونه‌ی حاوی ۵۰% : ۵۰% مالتودکسترین- صمغ عربی بالاترین کیفیت را داشت. با استفاده از دستگاه گرماسنج افتراقی دمای انتقال شیشه‌ای اندازه گیری شد؛ افزودن حامل سبب افزایش معنی‌دار دمای انتقال شیشه‌ای پودر نوشیدنی گردید به‌ گونه‌ای که از دمای حدود ۵۹ درجه سلسیوس در نمونه‌ی شاهد به دمای ۷۴ درجه سلسیوس در نمونه‌ی حاوی حامل ترکیبی رسید که نشان‌دهنده‌ی افزایش پایداری و قابلیت نگه‌داری پودر تولید شده می‌باشد (۰۵/۰p <). با توجه به نتایج به‌دست آمده استفاده ترکیبی از حامل به نسبت ۲۵/۰ : ۷۵/۰ مالتودکسترین : صمغ عربی سبب تولید پودر نوشیدنی با کیفیت بالا از نقطه نظر خصوصیات فیزیکی شامل جریان‌پذیری، دانسیته توده، تخلخل توده و دمای انتقال شیشه‌ای‌ پودر شد.

---

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات‌های موازی کابلی صفحه‌ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه‌ای در محیط شبیه‌سازی مکانیکی متلب صحه‌گذاری شده‌اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل‌ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‎ها نیز در مسیریابی بهینه دخیل شده‌اند. شایان ذکر است که این روش برای اولین بار در ربات‌های کابلی مورد استفاده قرار گرفته است. با توجه به پیچیدگی حل مساله مسیر‌یابی عاری از برخورد ربات‌های کابلی، موانع به صورت دینامیکی و تصادفی در محیط در نظر گرفته شده‌اند. در همین راستا، قید کششی بودن کابل‌ها به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های کنترل ربات‌‌های کابلی مورد بررسی قرار گرفته و جهت تحقق این قید و همچنین محدود بودن کشش کابل‌ها درون فضای کاری مورد نظر از تابع بهینه سازی موجود در برنامه متلب استفاده شده است. در نهایت کنترل یک نمونه ربات کابلی صفحه‌ای مقید چهار کابلی، به روش گشتاور محاسبه شده به منظور طی کردن مسیر به دست آمده از میدان پتانسیل انجام شده است. روش کار توضیح داده شده و نتایج به دست آمده حاکی از موثر بودن این روش است.

---

---

زنبور عسل حشره‌ای مفید است که در طبیعت به واسطه گرده افشانی نقش مهمی دارد. دستگاه گوارش زنبور عسل دارای میکروارگانیسمهای همزیست است. استفاده از مکملهای پروبیوتیک در صنعت زنبورداری سبب افزایش سرعت رشد و بهبود ضریب تبدیل خوراک و بهبود مقاومت در مقابل بیماری و افزایش تولید عسل می شود. هدف از مطالعه حاضر بررسی اثر افزودن دو باکتری لاکتوباسیلوس پلانتاروم و لاکتوباسیلوس پنتوسوس جدا شده از عسل موجود در معده زنبور عسل بر ماست همزده می باشد. در این بررسی ابتدا خواص پروبیوتیکی باکتریهای لاکتوباسیلوس پنتوسوس و لاکتوباسیلوس پلانتاروم جدا شده از عسل موجود در معده زنبور عسل شامل مقاومت به اسید، مقاومت به نمک‌های صفراوی (بایل)، مقاومت به شیره‌ی ‌‌معده (پپسین، تریپسین)، عدم فعالیت همولیتیک، هیدرولیز ال-‌آرژنین مورد بررسی قرار گرفت. ۴ تیمار مطابق با طرح کاملا تصادفی طراحی گردید و نتایج آزمایشات با آزمون مقایسه میانگین دانکن در سطح اطمینان ۹۵ درصد توسط نرم Minitab ۱۶ تجزیه و تحلیل شد. نتایج نشان داد هر دو باکتری پروبیوتیک، خاصیت پروبیوتیکی نشان دادند و با افزایش مدت زمان نگهداری خواص حسی به طور معنی‌داری (۰۵/۰p≤) کاهش یافت. بالاترین امتیاز بافت و رنگ به تیمارهای حاوی باکتریهای لاکتوباسیلوس پلانتاروم و لاکتوباسیلوس پنتوسوس تعلق گرفت. میزان بقای باکتری­های پروبیوتیک طی زمان نگهداری در تمامی تیمارها کاهش یافت و بالاترین میزان زنده­مانی پس از ۲۸ روز نگهداری متعلق به نمونه تلقیح شده با لاکتوباسیلوس پلانتاروم بود که کمترین میزان اسیدیته را نیز داشت. همچنین از لحاظ خواص حسی نیز تیمارمذکور بالاترین امتیاز طعم و مزه را داشت. مطابق با نتایج ماست همزده تلقیح شده با لاکتوباسیلوس پلانتاروم به عنوان تیمار بهینه از نظر بالاترین میزان زنده‌مانی و خواص حسی انتخاب گردید.
 

---

یکی از روش‌های توانمند برای دستکاری و جداسازی ذرات میکرونی و زیر میکرونی استفاده از پدیده دی‌الکتروفورز است، پدیده ای که در آن به ذرات موجود در سیال توسط میدان الکتریکی غیر یکنواخت نیرو وارد می شود. در این تحقیق پس از ارائه روابط تئوری و معادلات حاکم بر این پدیده، یک روش نوین جهت اندازه گیری تجربی نیروی دی‌الکتروفورز وارد به ذرات ارائه می‌گردد. این روش بر پایه استفاده از نیروی درگ وارد به ذره و حل معادلات تعادل آن است. برای این کار نیروی درگ وارد به ذره در دو آزمایش مختلف یکی هنگامی که کانال عمود بر جهت گیری الکترودها و دیگری هنگامی که کانال موازی با الکترودها باشد، اندازه گیری شده و نیروی دی‌الکتروفورز وارد به سیال محاسبه می‌شود. عملگر ساخته شده داری الکترودهای شانه‌ای با عرض و فاصله ۵۰ میکرومتر بوده که روی آن کانالی با ارتفاع ۸۰ میکرومتر از جنس پلیمر پلی‌دی‌متیل‌سیلوکزان قرار گرفته است. در قسمت آزمایش‌های تجربی نیروی وارد به سلول تومور سرطان مغز U۸۷ و سلول گلبول سفید اندازه‌گیری شده و جهت صحت سنجی آن با توجه معلوم بودن خواص الکتریکی گلبول سفید، نیروی دی‌الکتروفورز وارد بر آن به صورت عددی شبیه سازی شده و با مقدار اندازه‌گیری شده مقایسه گردید. نتایج آزمایش‌ها نشان داد استفاده از مدل‌ سنتی برای اندازه‌گیری نیرو ممکن است تا بیش از ۳ برابر اندازه واقعی خطا ایجاد کنند، اما در روش ارائه شده منشا این خطا حذف می‌شود.

---

یکی از موارد بسیار با اهمیت در طراحی پروتزهای دست توجه به پوشش یا پوسته آن‌ها است. هدف از این تحقیق طراحی پوششی است که از نظر نحوه انتقال نیرو و تغییر شکل، رفتاری تا حد امکان، مشابه پوست طبیعی انسان داشته باشد. یک لایه از جنس لوریکا که خواصی بسیار شبیه پوست طبیعی دارد، به پوشش معمول متشکل از سه لایه اضافه گردید. با استفاده از تحلیل اجزای محدود در نرم افزار انسیس روکش چهار لایه جدید بر روی مدل سه بعدی پروتز دست با ضخامت های مختلف برای لایه خارجی مورد بررسی قرار گرفت و نحوه تغییر شکل و تنش های داخلی پروتز اندازه گیری شد. ضخامت بهینه بیرونی ترین لایه، با توجه به نحوه توزیع تنش و کرنش و انتقال آن به هسته فلزی پروتز، مورد ارزیابی قرار گرفت. رابطه بین ضخامت این لایه و نحوه توزیع تنش و تغییر شکل پوشش، خطی و مستقیم نیست و ضخامت ۵/۱ میلی متر در میان مقادیر اندازه گیری شده در این بخش، نتایج مناسب‌تری ارائه می‌دهد.
در این تحقیق لایه چهارم برای بهبود خواص اصطکاکی و الاستیک روکش های پیشین به آن‌ها اضافه گردید و تأثیر وجود آن بر توزیع تنش و کرنش در پروتز مورد بررسی قرار گرفت. با توجه به عدم وجود ارتباط خطی میان ضخامت و توزیع تنش، برای تعیین ضخامت بهینه با توجه به محدودیت های موجود نظیر جاسازی حسگرهای تماسی در ادامه تحقیقات، حداقل ضخامت ممکن برای پوشش در نظر گرفته می شود.

---

این مقاله فرمولاسیون جدیدی برای کنترل فضای وظیفه، با حضور قید مرکز حرکت متحرک (RCM)، در جراحی‌های کم‎تهاجمی ریاتیکی ارائه می‎دهد. در جراحی‎های کم‎تهاجمی در نقطه ورود ابزار جراحی به داخل بدن (نقطه تروکار)، حرکت جانبی در سطح بدن وجود ندارد و ابزار جراحی تنها می‎توانند در داخل بدن نفوذ نمایند یا حول محور خود چرخش نمایند. به‌منظور جلوگیری از آسیب به بافت بدن، در روش‌های کنترل فعال RCM، با اعمال قانون کنترلی مناسب از حرکت جانبی در نقطه ورود به بدن جلوگیری شود. قانون کنترلی استخراج شده در این مقاله، با در نظر گرفتن قید RCM در سینماتیک ربات، فضای وظیفه در سطح سینماتیک را به گونه‎ای کنترل می‎کند که خطای فضای وظیفه به‌طور نمایی به صفر همگرا شود و از عدم ایجاد حرکت جانبی در نقطه تروکار اطمینان حاصل کند. بعلاوه، از فضای پوچ ربات به منظور بهینه‎سازی عملکرد ربات در دو بخش استفاده شده است که می‌توان محدوده موقعیت RCM را کنترل کرد و معیار ماهریت ربات را بهینه ساخت. در ادامه، روش پیشنهادی در این مقاله با یکی از روشهای رایج در منابع، مقایسه شده ‎است. به‎منظور ارزیابی فرمولاسیون ارائه شده، یک ربات صفحه‏ای ۵ درجه آزادی همراه قید نقطه تروکار شبیه‎سازی شده‎ و نتایج مقاله مورد تصدیق قرار گرفته است.

---

در این پژوهش مسئله ی کنترل وظایف متعدد به صورت اولویت بندی شده در حین تعامل فیزیکی ناخواسته با ربات افزونه مورد بررسی قرار می گیرد. این مسئله به دلیل افزایش استفاده از ربات ها در محیطهای ناشناخته و متغییر با زمان و در کنار انسان ها برای عملیات های دقیق، حساس و پیچیده بسیار مهم و کاربردی است. به کار گیری افزونگی ربات به منظور تضمین ایمنی و سازگاری در عین انجام دقیق فعالیت های دشوار در این کار مدنظر است. به این منظور، مسئله ی کنترل موقعیت و جهت به صورت مجزا یا ترکیبی و با اولویت دل خواه به عنوان وظایف اصلی و کنترل امپدانس در فضایِ پوچِ وظایف اصلی مورد بررسی قرار می گیرد. نیروهای خارجی وارد بر بدنه ی ربات به کمک یک مشاهده گر و بدون استفاده از حسگرهای نیرو و گشتاور تخمین زده می شوند و ربات با استفاده از افزونگی سینماتیکی، رفتاری سازگار را در حین تعامل فیزیکی از خود نشان می دهد. به منظور اولویت بندی وظایف در اینجا روش جدیدی پیشنهاد شده و به کمک آن، همگرایی خطای وظایف مورد نظر و خطای تخمین نیروهای خارجی اثبات می شود. به علاوه نشان داده می شود که سرعت فضای پوچ نیز به صفر میل می کند. در نهایت کارکرد روش پیشنهادی به کمک شبیه سازی کامپیوتری و نیز پیاده سازی تجربی بر روی ربات ۷ درجه آزادی KUKA LWR IV نشان داده شده‌است.

---

ارتزهای زانو و قوزک با در بر گرفتن مفاصل زانو و قوزک پا، به اصلاح الگوی راه رفتن بیماران کمک می کنند. بیماران دارای ضعف عضله ی چهار سر ، به دلیل الگوی سفتی غیر طبیعی مفصل زانو، از محدودیت هایی در حرکات اکستنشن و کنترل فلکشن مفصل زانوی خود در طی سیکل گیت رنج می‌برند. در این مقاله با طراحی ارتز مناسب با دو مکانیزم متفاوت در طول فاز های ایستادن و گام برداری ، نیاز بیماران مختلف دارای ضعف عضله ی چهار سر پاسخ داده شده است. مکانیزم فاز ایستادن، حرکت مفصل زانو را از لحظه ی تماس اولیه تا انتهای فاز مید-استنس قفل کرده و با توجه به جهت گیری پا بعد از فاز مید-استنس، مفصل زانو می تواند آزادانه فلکشن کند. ابتدا با استفاده از نرم افزار اپن سیم و داده برداری آنالیز حرکت برای هر بیمار، در هر گام زمانی مقدار گشتاور مورد نیاز برای تقلید سفتی مفصل زانوی طبیعی به صورت بهینه شده محاسبه می‌شود. سپس با استفاده از فنر پیچشی، گشتاور مورد نیاز جهت اصلاح سفتی مفصل زانو دو بیمار با مقدار ضعف عضلانی متفاوت را باز تولید کردیم. با طراحی جداگانه ارتز برای هر بیمار با مقدار ضعف عضلانی مختلف، توانستیم با استفاده از ارتز پیشنهاد شده پروفایل سفتی مفصل سالم را تقلید کرده و امکان تجربه ی سیکل گیت روان تر را برای هر بیمار بوجود بیاوریم. استفاده از این ارتز نه تنها باعث بهبود الگوی گیت بیماران شده بلکه سبب جلوگیری از آسیب به عضلات سالم بیمار نیز می شود.

---

انگور سیاه قرمز (Vitis Viniferae cv Rash) یکی از مهمترین ارقام انگور در استان آذربایجان غربی است. تفاله انگور سیاه سردشت منبع ارزان و غنی از ترکیبات زیست فعال است. در این تحقیق فرایند استخراج ترکیبات زیست فعال موجود در تفاله انگور سیاه سردشت با استفاده از دو روش غرقابی و فراصوت و بهینه سازی فرایندهای استخراج به روش سطح پاسخ انجام گرفت. جهت پیش بینی رفتار نمونه ها، مدل چند جمله ای درجه ی دوم و از طرح مربع مرکزی برای بهینه سازی شرایط استخراج به روش غرقابی و فراصوت مورد استفاده قرار گرفت، تاثیر شرایط عملیاتی (دما و زمان) بر محتوی ترکیبات فنلی، آنتو سیانین‌ها و فعالیت آنتی‌اکسیدانی با استفاده از روش سطح پاسخ ارزیابی شد. شرایط بهینه به شرح زیر بود: مدت زمان ۲۴ ساعت و دمای ۳۵ درجه سانتیگراد برای استخراج به روش غرقابی و مدت زمان ۱۵ دقیقه و دمای ۵۵ درجه سانتیگراد برای استخراج به کمک فراصوت. در این شرایط، برای استخراج به روش غرقابی میزان ترکیبات فنلی ۷۷۹/۹۶ میلی‌گرم اسید گالیک در ۱۰۰ میلی‌لیتر عصاره، آنتوسیانین ۳۴۵/۱۱۸ میلی گرم در لیتر و فعالیت آنتی اکسیدان ۴۹۱۹/۵۵ درصد و برای استخراج به کمک فراصوت، ترکیبات فنلی ۱۱۵/۱۱۴ میلی‌گرم اسید گالیک در ۱۰۰ میلی‌لیتر عصاره، آنتوسیانین ۶۴۵/۱۲۱ گرم در لیتر و فعالیت آنتی اکسیدان ۸۹/۶۴ درصد بود. نتایج این تحقیق نشان داد که روش فراصوت نسبت به غرقابی روش بهتری جهت استخراج ترکیبات زیست فعال تفاله انگور سیاه سردشت می‌باشد، همچنین می‌توان راندمان استخراج انگور سیاه را با بهینه سازی فرایند استخراج توسط روش سطح پاسخ افزایش داد.

---

به دلیل روند روبه­رشد تقاضا برای ترکیبات طبیعی و با سازگاری زیستی، کاربرد هیدروکلوئیدها در صنایع غذایی درحال افزایش است. غذاهای بازسازی شده یکی از مهمترین جنبه­های صنعت غذاست که شامل ترکیب پیچیده­ای از مواداولیه و اجزاء تشکیل دهنده و نیز فرآیندهای بافت­ساز و ساختارآفرین است. رسیدن به یک فرمول مطلوب برای تشکیل ژلی با بافت الاستیک مناسب می‌تواند کاربرد صنعتی در مغزی محصولات مختلف نظیر زیتون و فرآورده‌های متناظر را میسر سازد. لذا در این پژوهش، ژلاتین به عنوان عامل ژل­دهنده در نسبت­های ۳، ۴ و ۵ درصد وزنی و صمغ گوار به عنوان عامل قوام­دهنده در نسبت­های ۵/۰ و ۵/۱ درصد وزنی در دو شرایط اسید سیتریک و لاکتیک با غلظت ۱ درصد وزنی به عنوان تیمارهای فرمولاسیون پنیر ریکوتای بازسازی شده انتخاب شدند و از نظر خواص بافتی و ماندگاری مورد بررسی قرارگرفتند. آزمون‌های مورد بررسی شامل توانایی ژل مطلوب به همراه ویژگی‌های بافتی، پایداری ژل تولیدشده و نیز ماندگاری پنیر بازسازی­شده بود. به این ترتیب فرمول مناسب پنیر بازسازی­شده که خواص بافتی مناسب داشت انتخاب و از لحاظ ویژگی­های میکروبی مورد بررسی قرارگرفت. با توجه به اهمیت طعم و مزه این محصول بازسازی شده، ویژگی­های حسی آن نیز بررسی شد. شرایط فرآیند حین نگهداری زیتون با مغزی پنیر بازسازی­شده در فرمول محصول نیز در اسید سیتریک و لاکتیک بررسی شد. در نهایت فرمول حاوی ژلاتین ۴ درصد و صمغ گوار ۵/۰ درصد در محلول حاوی ۱ درصد اسید سیتریک به عنوان نمونه مطلوب انتخاب شد.

---

---

هدف از این پژوهش بررسی اثر باکتری­های پروبیوتیک و آنزیم تریپسین بر خواص فیزیکوشیمیایی، میکروبی و حسی دوغ بود. بدین منظور پپتیدهای زیست فعال به میزان ۵/۱ و ۳ میلی‌گرم در ۱۰۰ میلی‌لیتر به فرمولاسیون دوغ پروبیوتیک که با  cfu/ml ۱۰^۸  لاکتوباسیلوس اسیدوفیلوس و لاکتوباسیلوس هلوتیکوس به صورت جداگانه تلقیح شده بودند اضافه گردیدند. آزمونهای pH ، شمارش کپک و مخمر، شمارش کلی فرم، زنده مانی باکتری های پروبیوتیک، ارزیابی فعالیت آنتی اکسیدانی، اندازه­گیری میزان گاما آمینو بوتیریک اسید  و ارزیابی حسی بر روی دوغ انجام شد. نتایج نشان داد که استفاده از باکتری­های پروبیوتیک به همراه آنزیم تریپسین و افزایش غلظت آن باعت افزایش زنده ‌باکتری‌های پروبیوتیک، خاصیت آنتی‌اکسیدانی، میزان تولید گابا، امتیاز ارزیابی حسی بعد از ۶۰ روز نگهداری شد. همچنین باعث کاهش pH، کپک و کلی‌فرم در دوغ گردید. با استفاده از لاکتوباسیلوس اسیدوفیلوس و ۳ میلی‌گرم در ۱۰۰ میلی‌لیتر ‌آنزیم تریپسین می‌توان دوغ فراسودمند حاوی گابا با بار میکروبی کمتر و خواص آنتی­اکسیدانی و حسی بالاتر تولید نمود.

---

 اسانس­­ و عصاره زیره سیاه به دلیل ترکیبات ضدمیکروبی و آنتی اکسیدانی از اهمیت ویژه‌ای در حفاظت از غذاهای خام و فرآوری شده، برخوردار است. در مطالعه حاضر ترکیب شیمیایی، خواص ضدباکتریایی و آنتی­اکسیدانی اسانس زیره سیاه استخراج شده به روش کلونجر و پیش‌فرآوری توسط امواج التراسوند (فرکانس­های ۳۷ و ۸۰ کیلوهرتز و توان­های ۷۰ و ۱۰۰ درصد) و بهینه‌‌یابی شرایط استخراج با توجه به ویژگی­های شیمیایی اسانس بررسی شد. خصوصیات ضدباکتریایی اسانس زیره سیاه علیه باکتری­های پاتوژن اشرشیاکلی و استافیلوکوکوس اورئوس با اندازه‌گیری حداقل غلظت ممانعت از رشد و حداقل غلظت کشندگی باکتریهای پاتوژن با استفاده از روش میکرو-پلیت انجام شد. فعالیت آنتی­ اکسیدانی اسانس با بررسی درصد مهارکنندگی رادیکال­های آزاد DPPH سنجیده شد. نتایج آنالیز اسانس زیره سیاه با کروماتوگرافی گازی- اسپکترومتری جرمی نشان داد که عمده­ترین ترکیب اسانس زیره سیاه استخراج شده گاما-ترپنین با ۰۳/۳۰ درصد به روش کلونجر، و ۰۴/۳۱ درصد به روش اولتراسوند بود. بیشترین راندمان اسانس و عصاره استخراج شده به روش کلونجر به ترتیب ۰۴/۲ و ۷۵/۰ درصد و در روش اولتراسوند با فرکانس ۸۰ کیلوهرتز و توان ۱۰۰ درصد (۱۰۰/۸۰) ۲ و ۱ درصد بود. میزان ترکیبات فنولی در اسانس و عصاره استخراج شده به روش کلونجر به ترتیب ۲/۱۳ و ۰۹/۱۱۱ و در روش اولتراسوند (۱۰۰/۸۰) به ترتیب برای اسانس و عصاره ۶۵/۱۸ و ۱۹/۱۴۱میلی­گرم اسیدگالیک به ازای ۱۰۰ گرم ماده خشک بدست آمد. نتایج نشان داد که استافیلوکوکوس اورئوس حساس­ترین و اشرشیاکلی مقاومترین باکتری نسبت به اسانس زیره سیاه بودند. بر این اساس، می­توان بیان کرد که استخراج اسانس زیره سیاه با روش اولتراسوند اولتراسوند (۱۰۰/۸۰) بیشترین تاثیر را در استخراج مواد موثره اسانس و عصاره داشته است و می­تواند برای حفاظت از مواد غذایی در مقابل انواع سیستم­های اکسیداتیو و میکروارگانیسم­های عامل عفونت مورد استفاده قرار گیرد.

---