جستجو در مقالات منتشر شده
۲ نتیجه برای صباغ نوین
رویا صباغ نوین، مهدی طالع ماسوله، مجتبی یزدانی، بهزاد دانایی،
دوره ۱۵، شماره ۸ - ( ۸-۱۳۹۴ )
چکیده
با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می‌رسد یکی از چالش‌های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات‌ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می‌باشد. تاکنون روش‌های متعددی برای مسیریابی ربات‌های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات‌های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و کنترل ربات موازی سه درجه آزادی مستقل خطی، به نام تریپترون، در حضور مانع ثابت معرفی گردیده و نتایج بر روی مدلی از ربات واقعی شبیه‌سازی شده است. روش مورد استفاده ترکیبی از بهینه‌سازی محدب، برنامه‌ریزی گسسته و مفهوم افق پیش‌بین می‌باشد که مزایایی از قبیل پیدا کردن بهینه سراسری و بلادرنگ بودن را دارد. ابتدا مروری بر ساختار فیزیکی و ویژگی‌های این ربات فراهم شده و سپس به ارائه الگوریتم مسیریابی و شبیه‌سازی آن با استفاده از بسته نرم‌افزاری گروبی پرداخته می‌شود. برای شبیه‌سازی هرچه واقعی‌تر نیز بسته نرم‌افزاری کد۲مت به کار گرفته شده است که مدل ربات واقعی را از نرم‌افزار سالیدورکز به نرم‌افزار متلب انتقال می‌دهد. نتایچ حاصل از دو حالت مختلف نشان می‌دهند که ربات به خوبی موانع را دور زده و به نقطه پایان رسیده است که گویای ایمن و قابل اطمینان بودن الگوریتم ارائه شده می‌باشد. همچنین، بیشینه زمان محاسبات در هر مرحله کمتر از یک ثانیه بوده است که برای این کاربرد بلادرنگ محسوب می‌گردد.
مهدی طالع ماسوله، حسین کاظمی، پوریا نوذری پرشکوهی، رویا صباغ نوین،
دوره ۱۵، شماره ۱۲ - ( ۱۱-۱۳۹۴ )
چکیده
این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای ۳-RRR برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارائه شده است. سپس حل معکوس سینماتیکی ربات موازی صفحه ای ۳-RRR انجام می گردد و الگوریتم هیبریدی فوق الذکر بر روی آن پیاده می شود. در این مقاله دو حالت مختلف مورد بررسی قرار می گیرد، در ابتدا این روش برای یک ربات بستر پویا شبیه سازی می شود و سپس به ربات موازی صفحه ای ۳-RRR تعمیم داده می شود. برای قابل اجرا و سریع بودن روش، این الگوریتم توسط زبان برنامه نویسی C نوشته و نتایج توسط نرم‌افزار متلب به نمایش درمی آیند. نتایج شبیه سازی نشان دهنده آن است که این الگوریتم هیبریدی ارائه شده برای هر دو حالت ربات بستر پویا و ربات موازی صفحه ای ۳-RRR قابل اجرا می باشد.
