جستجو در مقالات منتشر شده
۲ نتیجه برای طالع‌ماسوله
علی روح‌اللهی، مهدی آزمون، مهدی طالع‌ماسوله، احمد کلهر،
دوره ۱۹، شماره ۱ - ( دی ۱۳۹۷ )
چکیده
در این مقاله ابتدا طراحی و ساخت اجزای تشکیل‌دهنده ربات دلتا بررسی شده و سپس تحلیل سینماتیک معکوس و کنترل موقعیت آن مورد مطالعه قرار گرفته است. همچنین پیرامون نسخه اولیه و نهایی ربات براساس نیازهای موجود و اضافه‌شدن گیربکس به دلیل کم‌بودن گشتاور موتورها و ساخت فلنج تبدیل برای اتصال گیربکس به پایه ثابت ربات نیز بحث شده است. در ادامه با شبیه‌سازی ربات در نرم‌افزار متلب، صحت معادله سینماتیک معکوس ربات ۴درجه آزادی دلتا بررسی شده است. در قسمت دیگر به طراحی کنترل موقعیت در فضای مفصلی پرداخته شده و نتایج آن روی ربات به طور عملی در نمودارها برای یک حرکت در راستای z آورده شده است. با طراحی کنترل‌کننده مناسب برای ربات امکان ردیابی مسیر دلخواه را در آن ایجاد نموده و نتایج آن با کنترل‌کننده‌های دیگر مقایسه شده است. همچنین با طراحی یک کانوایر برای ربات و مجهزکردن آن به یک دوربین امکان تشخیص اجسامی که ربات آنها را جابه‌جا می‌کند با استفاده از پردازش تصویر فراهم شده است. به منظور گذاشت و برداشت اجسام، مجری نهایی ربات به یک ساکشن که قابلیت کنترل دارد مجهز شده است. خروجی‌های به‌دست‌آمده از مسیرهایی که ربات آنها را طی کرده نشان داد که کنترل‌کننده PID طراحی‌شده برای ربات به درستی عمل کرده و همچنین با خطای کمی مسیر دلخواه توسط ربات دنبال شده است.
قاسم عباس‌نژاد، مهدی طالع‌ماسوله،
دوره ۱۹، شماره ۵ - ( اردیبهشت ۱۳۹۸ )
چکیده
با توجه به یکی از معایب رباتهای کابلی موازی در توانایی محدود تحمل گشتاور و فضای کاری دورانی نسبتاً کوچک، در این مقاله روشی برای تعیین پیکربندی بهینه رباتهای کابلی موازی قابل انطباق با پایه‌ها‌ی متحرک برای بهترکردن عملکرد این ربات‌ها ارایه می‌شود. در این ربات‌ها، مکان پایه‌ها‌ی متحرک اتصال کابل‌ها با توجه به حرکت مجری نهایی بر مسیر آن توسط عملگرها تغییر داده می‌شوند. در پیکربندی تعیین‌شده، هر گشتاور- نیروی اعمالی بیرونی، با نیروهای اعمالی توسط کابل‌ها برای تمام موقعیت‌ها‌ی مجری نهایی در نزدیکی موقعیتی از آن متعادل می‌شود. بزرگ‌ترین محدوده دایره‌ای گشتاور- نیروی بسته به مرکز یک نقطه دلخواه از مسیر برای یک محدوده مشخص دوران حول یک دوران مرجع محاسبه می‌شود. با درنظرگرفتن مساحت این ناحیه‌ها و با هدف بزرگ‌ترکردن آنها، پیکربندی بهینه با تغییر مناسب مکان پایه‌ها‌ی متحرک اتصال کابل‌ها تعیین می‌شود. با اعمال این روش در تعدادی از نقاط در یک مسیر خاص، به‌طور تکراری، طرح‌ها‌ی عملیاتی مناسب به دست می‌آید. در این مقاله این روش برای رباتهای موازی صفحه‌ای کابلی قابل انطباق با پایه‌ها‌ی متحرک، اعمال و کیفیت طرح‌ها‌ی راه‌اندازی آنها با ربات‌ها‌یی با پایه‌ها‌ی ثابت مقایسه می‌شود.
