جستجو در مقالات منتشر شده
۲ نتیجه برای عاقلی حاجی آبادی
حمید رستگار، محمدمهدی عاقلی حاجی آبادی،
دوره ۱۶، شماره ۹ - ( ۹-۱۳۹۵ )
چکیده
ربات‌های هگزاپاد هم می‌توانند به منظور اهداف راه‌روندگی و هم به منظور اهداف مانیپولاسیون مورد استفاده قرار بگیرند. این ربات‌ها هنگام مانیپولاسیون دارای شش درجه آزادی برای صفحه بالایی، صلبیت بالا، ظرفیت تحمل نیرویی بالا، سرعت و دقت بالا می‌باشند. از طرفی ربات‌های هگزاپاد هنگامی که در محلی به منظور اهداف مانیپولاسیون به صورت ثابت قرار می‌گیرند مشهور به داشتن فضای‌کاری محدودی می‌باشند. طراحی ربات هگزاپاد به طوری که منجر به حداکثر شدن فضای‌کاری شود می‌تواند تا حد زیادی منجر به افزایش بهره‌وری این ربات هنگام مانیپولاسیون شود. از طرفی با توجه به اینکه می‌توان ربات‌های هگزاپاد متقارن شعاعی را مانند یک مکانیزم ۲-RPR مدل کرد، لذا از روش‌ها و محاسبات موجود برای این مکانیزم‌ها برای طراحی ربات‌های هگزاپاد متقارن شعاعی استفاده شده است. در این مقاله پس از بررسی کامل بر روی روش‌های موجود برای محاسبه و بهبود فضای‌کاری مکانیزم‌های ۲-RPR، یک الگوریتمی ارائه شده است که باعث حداکثر فضای‌کاری در دسترس می‌شود. مزیت این روش در این است که هنگام حداکثر کردن حجم فضای‌کاری نیازی به محاسبه کل حجم فضای‌کاری نمی‌باشد. همچنین استفاده از این الگوریتم برای طراحی ربات با فضای‌کاری حداکثر ضروری است. به عبارت دیگر خروجی الگوریتم بهینه‌سازی ارائه شده مجموعه‌ای از پارامترهای مورد نیاز برای طراحی ربات است که حداکثر شدن حجم فضای‌کاری را تضمین می‌کند.
حسین میرزانژاد، اشکان فتحیان، محمد مجربی تبریزی، علی شریف نژاد، محمدمهدی عاقلی حاجی آبادی،
دوره ۱۷، شماره ۶ - ( ۶-۱۳۹۶ )
چکیده
مقاله پیش‌رو به ارائه یک سنسور نیروی نرم با صرفه اقتصادی بالا، مناسب برای کاربردهای رباتیک نرم که مستلزم انعطاف‌پذیری بالا و گستره اندازه‌گیری وسیع نه‌فقط به صورت نقطه‌ای بلکه به صورت سطحی می‌باشند، می‌پردازد. همه سنسورهای نیرویی که با سنسور اثر هال تاکنون ساخته شده‌اند، با اندازه‌گیری میدان مغناطیسی ایجاد شده توسط یک تکه آهنربای جامد در نزدیکی سنسور اثر هال، به سنجش نیروهای اعمالی می‌پردازند. سنسور نیروی معرفی شده در این مطالعه، با اندازه‌گیری تغییرات چگالی شار مغناطیسی حاصل از پودر مغناطیسی مخلوط شده با سیلیکون رابر، هنگامی که تحت فشار حاصل از نیروی عمودی قرار می‌گیرد، به نیروسنجی می‌پردازد. سنسور در ابعاد و با غلظت‌های متفاوت پودر مغناطیسی طراحی و ساخته شده است تا به یک طراحی بهینه ازنقطه‌نظر حساسیت در کنار خواص خطی قابل‌قبول منجر شود. بررسی نتایج حاصل از آزمون‌های تجربی نشان می‌دهد که با تنظیم خواص فیزیکی و ویژگی‌های ساختاری سنسور می‌توان به گستره‌های کاری مختلف با حساسیت‌های معین دست پیدا کرد. این سازگاری و انطباق بالا در کنار اعتمادپذیری قابل‌قبول در بسیاری از اجزای اندازه‌گیر نیروی نرم در کاربردهای امروزی به‌خصوص در زمینه رباتیک نرم مورد نیاز می‌باشد.
