---

معرفی ربات‏های موازی، که نسبت به ربات‏های سری دارای مزایای متعددی می‏باشند، یکی از تحولات مهم صنعتی برای افزایش کارایی دستگاه‏های کنترل‏پذیر بوده است. ساختارهای موازی دارای ویژگی‏های مناسب‏تری چون صلبیت بالای سیستم، سرعت حرکت بالا، خطاهای غیرانباشه و انعطاف‏پذیری موقعیت عملگر نهایی می‏باشند. با این وجود، فضای کاری ربات‏های موازی، نسبت به ربات‏های سری، به دلیل وجود زنجیره‏های متعدد سینماتیکی و همچنین پیچیدگی‏های مربوط به کنترل ربات، با محدودیت‏هایی مواجه می‏باشد. کوچک بودن فضای کاری یکی از چالش‏های اصلی ربات‏های موازی می‏باشد. طراحی سکوی متحرک ربات موازی، یکی از عوامل موثر بر فضای کاری می‏باشد. ربات C۴، یک ربات موازی چهار درجه آزادی می‏باشد که بر پایه ربات سه درجه آزادی دلتا طراحی شده است. در این مقاله، به بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات C۴ پرداخته شده است. پس از طراحی کلی اولیه ربات و سکوی متحرک، به بررسی چند حالت پیشنهادی برای سکوی متحرک با در نظر گرفتن پارامترهای سینماتیکی ربات و تحلیل خطای ربات پرداخته شده و با توجه به نتایج حاصل از بررسی پارامترهای سینماتیکی مربوط به فضای کاری و کارآیی ربات، یک طرح به عنوان طرح برتر انتخاب شده است.
 

---

هدف از نگارش این مقاله، معرفی و ارائه‌ یک چهارچوب جامع براساس دیدگاه توسعۀ پایدار در برآورد فقر چند‌بُعدی کودکان زیر ۵ سال ایران با استفاده از روش الکایر-­ فوستر است تا به سیاست‌گذاران در جهت برنامه‌ریزی و شناخت عوامل مؤثر در محرومیت کودکان، یاری رساند. برای این منظور، از داده‌های آمارگیری شاخص‌های چند‌گانه جمعیت و سلامت سال ۱۳۹۴ که آخرین داده‌های موجود در کشور بوده، استفاده شده است. نتایج این تحقیق، دلالت بر آن دارد که کودکان مناطق روستایی در مقایسه با کودکان شهری، از فقر چند‌بُعدی بیشتری رنج می‌برند؛ اما نوع محرومیتی که کودکان خانوارهای شهری و روستایی تجربه می‌کنند، متفاوت است. با توجه به نتایج کلی، در مناطق شهری دو بُعد تکامل و حمایت و در مناطق روستایی بُعدهای تکامل و استانداردهای زندگی، از درجه اهمیت بالاتری برخوردارند. بررسی شاخص‌ فقر چند‌بُعدی کودکان زیر ۵ سال، به‌تفکیک زیرگروه‌های جمعیتی، حاکی از آن است که جنسیت، سطح تحصیلات مادر، بُعد خانوار، سطح توسعۀافتگی استان و پنجک اقتصادی در نوع محرومیتی که کودکان تجربه می‌کنند، تأثیرگذار است.