جستجو در مقالات منتشر شده
۴ نتیجه برای فشارکی فرد
وحید آبرومند، رسول فشارکی فرد، علی کمالی ایگلی،
دوره ۱۶، شماره ۱۲ - ( ۱۲-۱۳۹۵ )
چکیده
در موتورهای الکترومغناطیسی، برای افزایش گشتاور قابل اعمال توسط موتور به خروجی، نیاز است از یک روتور با ممان‌اینرسی بیشتر استفاده شود. درحالیکه در اغلب کاربردهای رباتیکی، بخصوص واسط‌های هپتیکی، موتورهای الکترومغناطیسی در وضعیت دینامیکی بوده که نیروی اینرسی در آن تاثیر عمده‌ای دارد. در این مقاله یک روش کنترلی مقاوم برای نوعی عملگر ترکیبی ویسکوز پیشنهاد شده است که ویژگی بارز آن را می‌توان قدرت تامین گشتاور متغیر مطلوب با حفظ ممان اینرسی کم عنوان کرد. این عملگر ترکیبی شامل دو موتور جریان مستقیم می‌باشد که شفت‌های آنها با یک کوپلر ویسکوز غیر‌تماسی بطور دورانی به یکدیگر متصل شده-اند. این روش اتصال براساس جریان‌گردابی می‌باشد تا ویژگی‌های مورد نظر را تامین نماید. موتور دور وظیفه حذف و یا کاهش نیرو-های اینرسی و همچنین نیروهای دینامیکی وارد شده به عملگر را دارد. وظیفه موتور نزدیک تامین گشتاور مطلوب در خروجی می-باشد. از آنجایی که ذات این سیستم خطی می‌باشد، روش کنترلی مقاوم پیشنهاد شده بر مبنای Hꝏ بوده و در طراحی آن قیود فیزیکی مانند اشباع ولتاژ موتور‌ها، اشباع سرعت دمپر دورانی، بیشترین سرعت و شتاب وارد شده به عملگر از طرف کاربر و همچنین نویز سنسور نیرو در نظر گرفته شده‌اند. همچنین روش مقاوم µ-synthesis برای سیستم با حضور نامعینی‌های پارامتری و سایر قیود فیزیکی بررسی شده‌است. پیاده سازی کنترلر طراحی شده بر روی مدل یک واسط هپتیک یک درجه آزادی، دستیابی به ویژگی‌های مورد نظر را تائید می‌نماید.
رامین افهمی، رسول فشارکی فرد، محمد اعظم خسروی،
دوره ۱۸، شماره ۳ - ( ۳-۱۳۹۷ )
چکیده
در این مقاله روی مدلسازی دینامیکی کوادروتور با توجه به تغییرات در شرایط کاری آن تمرکز شده‌است. هدف اصلی این پژوهش ارائه‌ی معادلات دینامیکی کامل حاکم بر کوادروتور با استفاده از روش اویلر-لاگرانژ و با درنظر گرفتن تمامی نیروهای آیرودینامیکی که بر حرکت آن تاثیر می‌گذارند می‌باشد. در مقالات پیشین، معادلات دینامیکی هیچگاه به طور جامع درنظر گرفته نشده‌است. مطالعه دینامیک کوادروتور به شناخت فیزیک و رفتار آن کمک می‌کند و به حصول یک مدل دقیق از سیستم می‌انجامد. با حصول چنین مدلی کنترل کوادروتورا به مراتب ساده‌تر از مدل‌های غیر دقیق موجود می‌شود. جهت درنظر گرفتن مجموعه نیروها و گشتاورهای دخیل در دینامیک کوادروتور، از مطالعات انجام شده پیشین استفاده می‌شود و پس از شرح دادن هر یک از نیروها و روابط دقیق آنها، مدل دینامیکی کامل کوادروتور ارائه می‌شود. در انتها عملکرد سیستم در دو شرایط کاری متفاوت یکی بدون درنظر جسم متصل خارجی به کوادروتور و دیگری در شرایط کوپل شده با یک دوربین، به صورت عددی شبیه‌سازی می‌گردد و به کمک آنها مدل دینامیکی حاصل صحه‌گذاری می‌شود. در شرایط کاری اول در دو آزمون متفاوت به بررسی و مقایسه معادلات دینامیکی کار حاضر با کارهای پیشین پرداخته‌خواهدشد. در شرایط کاری دوم عملکرد کوادروتور تحت تاثیر دوربین متصل به آن که با حرکت خود معادلات دینامیکی سیستم را به صورت پیوسته تغییر میدهد، بررسی می‌شود.
فرنود نوروزی نیایی، کامران طاهری سرتنگ، محمدماهان تقوی فرهی، رسول فشارکی فرد، سیدمهدی رضاعی،
دوره ۲۲، شماره ۱۰ - ( مهر ۱۴۰۱ )
چکیده
امروزه یکی از چالش‌های صنعت، بخصوص صنعت اتوماسیون انتخاب تجهیزات مناسب ازلحاظ قیمت، عملکرد و قابلیت اطمینان می‌باشد. ازجمله این تجهیزات می‌توان به الکتروموتورها که از مهم‌ترین و پرکاربردترین ارکان صنعتی به شمارمی‌آیند، اشاره نمود. انتخاب الکتروموتورها طبق قواعد و اصول خاصی صورت می‌پذیرد و شناخت شرایط حاکم بر مسئله بسیار مهم می‌باشد؛ چراکه استفاده از موتوری با توان کمتر از نیاز موجب آسیب دیدن موتور و عدم کارایی و استفاده از موتور با توان بالاتر از نیاز موجب افزایش هزینه‌های مجموعه می‌شود. هدف این مقاله انتخاب علمی یک الکتروموتور برای فرآیند خم‌کاری لوله‌ها در یک سیستم اتوماسیون است. لذا با استفاده از شرایط واقعی یک تولیدکننده و بهره‌گیری از داده‌های موجود در مقالات و کتاب‌ها، روابط لازم استخراج گشته که پس از انجام محاسبات ابتدایی و اعمال شرایط کاری موتور، ۲۸ موتور در مرحله اول پایش مقدماتی و انتخاب گردید. سپس با اعمال سایر شرایط و روابط حاکم، ۳ موتور با توان متفاوت برای بررسی نهایی درنظرگرفته شدند. درنهایت پس از شبیه‌سازی در متلب سیم‌اسکیپ و اعمال شرایط انرژی موردنیاز، موتور ۵RK۹۰GE-CW۲ML۲ ساخت شرکت Oriental Motor توانست با ارضا شرایط توانی، کیفی و ایمنی به‌عنوان گزینه نهایی انتخاب و تائید گردید.
ناصر ملبوبی، محمدرضا رازفر، رسول فشارکی فرد،
دوره ۲۳، شماره ۱ - ( دی ۱۴۰۱ )
چکیده
در این مقاله به جبران خطای ناشی از خیز ابزار در جهت عمود بر پیشروی حین برادهبرداری در فرزکاری پرداخته شده است. هنگام فرزکاری، به دلیل وجود نیروی مزاحم عمود بر پیشروی در ابزار، انحرافی رخ میدهد که دقت ماشینکاری را کاهش می دهد. با نیروی جبران کننده در میانه ابزار این خیز کاهش می یابد و برای ایجاد این نیرو می توان عملگر هیدرولیکی تعبیه کرد. بنابراین همزمان با ماشینکاری، نیرویی متناسب اما بر خلاف نیروی مزاحم اعمال خواهد شد تا این خطا کاهش یابد. بدین منظور نیروهای مزاحم در طول ماشینکاری و خیز ناشی از آن باید بدست آید و سپس نیروی متناسب به ابزار اعمال شود. قدم اول در سالیدورک فرز انگشتی مدلسازی و بعد به روش عددی، عملیات ماشینکاری برای محاسبه نیروی ایجاد کننده خطا ) پارامتر خروجی( شبیه سازی می شود که در آن تیغه فرز و قطعه کار هر دو بصورت انعطاف پذیر سه بعدی می- باشد. با یافتن نتایج نیرویی ابزار تحت حالات مختلف ماشینکاری (با سرعت پیشروی، دور و عمق و تعداد لبه متفاوت بعنوان پارامتر های کنترلی) از آباکوس، مدل نیمه تحلیلی ماشینکاری در ماژول Multibody Simscape متلب، ایجاد می شود. با مقایسه نتایج با آباکوس پارامتر های مدل توده ای متلب تنظیم می گردد. با استخراج نیرو بصورت جدولی از آباکوس و اعمال آن در متلب خیز سریع تر از مدل عددی بدست می آید. جهت یافتن نیروی جبران کننده (پارامتر خروجی)، از تئوری تیرها ضریب ۲,۳ برابر نیروی ماشینکاری برای اعمال به وسط ابزار حاصل می شود. این نیرو بصورت حلقه باز در مدل متلب وارد و نتیجه آن کاهش خطا درحدود ۷۰ درصد در میزان خیز جانبی نوک ابزار می شود.
