---

ترافیک، یک واژه‌ی شناخته شده‌ی بین المللی است که یکی از مهمترین عوامل ایجاد آن در کشورهای توسعه یافته افزایش جمعیت می‌باشد. بررسی‌ها نشان می‌دهد که بهترین راه کنترل ترافیک و به مفهوم دیگر به حداقل رساندن ضرر و زیان ناشی از آن، استفاده از عواملی است که گزارشات ترافیک را در بهینه ترین زمان ممکن انجام دهد. لذا در این پژوهش به منظور کنترل ترافیک، پس از مدل‌سازی ربات پرنده‌ی چهارپره توسط رابطه‌ی نیوتن- اویلر، یک مسیر سه بعدی بهینه‌ی مقید با استفاده از تکنیک ترتیب مستقیم طراحی شده است. به عبارت دیگر، ابتدا مسئله‌ی مطرح شده در این پژوهش به عنوان یک مسئلۀ کنترل بهینه فرموله شده است و سپس مسئله‌ی کنترل بهینه با استفاده از رویکرد ترتیب مستقیم که یکی از روشهای حل عددی مسائل کنترل بهینه است، کاملا گسسته شده و به یک مسئلۀ برنامه ریزی غیرخطی تبدیل گردیده است. در نهایت حل مسئله‌ی برنامه ریزی غیرخطی فوق الذکر از طریق حل کننده‌ ی SNOPT صورت گرفته است که برای حل از روش های گرادیانی نظیر SQP بهره می گیرد. لازم به ذکر است از آنجایی که هدف غایی طراحی مسیر در این پژوهش، کنترل ترافیک شهری می‌باشد، لذا قیدهای در حین مسیر تعریف شده در حل این مسئله از نوع قیدهای شهری هستند بدین صورت که هر ساختمان در مسیر پروازی با یک استوانه مدل شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می‌دهند که روش فوق الذکر، یک روش کارامد و موثر در طراحی سه بعدی مسیر بهینه‌ی پروازی می‌باشد.