---

مقاله پیش‌رو به ارائه یک سنسور نیروی نرم با صرفه اقتصادی بالا، مناسب برای کاربردهای رباتیک نرم که مستلزم انعطاف‌پذیری بالا و گستره اندازه‌گیری وسیع نه‌فقط به صورت نقطه‌ای بلکه به صورت سطحی می‌باشند، می‌پردازد. همه سنسورهای نیرویی که با سنسور اثر هال تاکنون ساخته شده‌اند، با اندازه‌گیری میدان مغناطیسی ایجاد شده توسط یک تکه آهنربای جامد در نزدیکی سنسور اثر هال، به سنجش نیروهای اعمالی می‌پردازند. سنسور نیروی معرفی شده در این مطالعه، با اندازه‌گیری تغییرات چگالی شار مغناطیسی حاصل از پودر مغناطیسی مخلوط شده با سیلیکون رابر، هنگامی که تحت فشار حاصل از نیروی عمودی قرار می‌گیرد، به نیروسنجی می‌پردازد. سنسور در ابعاد و با غلظت‌های متفاوت پودر مغناطیسی طراحی و ساخته شده است تا به یک طراحی بهینه ازنقطه‌نظر حساسیت در کنار خواص خطی قابل‌قبول منجر شود. بررسی نتایج حاصل از آزمون‌های تجربی نشان می‌دهد که با تنظیم خواص فیزیکی و ویژگی‌های ساختاری سنسور می‌توان به گستره‌های کاری مختلف با حساسیت‌های معین دست پیدا کرد. این سازگاری و انطباق بالا در کنار اعتمادپذیری قابل‌قبول در بسیاری از اجزای اندازه‌گیر نیروی نرم در کاربردهای امروزی به‌خصوص در زمینه رباتیک نرم مورد نیاز می‌باشد.