۱۰ نتیجه برای محمدی مقدم
مجید محمدی مقدم، محسن مرادی دالوند،
دوره ۶، شماره ۱ - ( ۶-۱۳۸۵ )
چکیده
- MSRox یک ربات متحرک چرخ‌دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات‌های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می‌آید- توانایی عبور از پله‌ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف‌پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به‌وجود می‌آید. این ربات که ۴۵۰ قطعه مختلف دارد، با طول ۹/۸۲، و پهنای ۱/۵۴ و ارتفاع ۲/۲۹ سانتیمتر برای عبور از پله‌هایی با ارتفاع ۱۰ و عمق ۱۵ سانتیمتر طراحی شده است. این ربات با همین ابعاد توانایی عبور از پله‌هایی با حداکثر ارتفاع ۱۷ سانتیمتر و با عمق نامحدود را نیز دارد. در این مقاله نتایج حاصل از طراحی و مدلسازی کامپیوتری ربات همراه با سیستمهای حرکتی و قابلیتهای مختلف MSRox توضیح داده می‌شود نتایج آزمایشگاهی حاصل از عبور MSRox از پله‌های مختلف و مقایسه آنها با ربات‌هایی که تاکنون در دنیا به منظور عبور از پله‌ها و موانع ساخته شده، بررسی می‌شود.
مجید محمدی مقدم، مهدی آقاجانی،
دوره ۱۰، شماره ۱ - ( ۳-۱۳۸۹ )
چکیده
عدم توازن در رتور ماشین‌های ابزار دستی (سنگ فرز) ارتعاش‌های مزاحمی را به دست‌های کاربر وارد می‌کند. با استفاده از موازنه پویای خودکار یک‌صفحه‌ای می‌توان این ارتعاش‌های مزاحم را حذف کرد. این بالانسر شامل تعدادی گوی است که در داخل شیاری پر از روغن حرکت کرده و در حالت پایدار و در محدوده مشخصی از سرعت، رتور را متعادل می‌کند. در این پژوهش نمونه‌ای از این نوع بالانسر را برای به حداقل رساندن ارتعاش‌های بدنه و دسته سنگ فرز طراحی شده و براساس پارامترهای طراحی به‌دست آمده ساخته شده است. به‌همین منظور مدل دینامیکی رتور سنگ فرز به‌صورت رتور جفکات فرض شده و به‌روش لاگرانژ معادلات غیر‌خطی حرکت در مختصات قطبی استخراج می‌شود. موقعیت‌های تعادل و معادلات تغییرات خطی به‌روش اغتشاشی به‌دست می‌آید و به‌روش راث - هرویتز به تحلیل پایداری دینامیکی حول نقاط تعادل پرداخته می‌شود. برای تصحیح و تأیید پایداری سیستم، پاسخ زمانی به‌روش آلفای عمومی شده محاسبه می‌شود. به‌منظور مقایسه و تعیین صحت عملکرد بالانسر، سطوح ارتعاشی برای سنگ فرز غیر متعادل در حالت با بالانسر و همچنین بدون بالانسر اندازه‌گیری و مقایسه شده و نتایج آن ارائه می‌شود.
مجید محمدی مقدم، محمدرضا ارباب تفتی، شهرام شهریاری، سید علی اصغر حسینی،
دوره ۱۲، شماره ۱ - ( ۲-۱۳۹۱ )
چکیده
هدف از این مقاله کالیبراسیون یک ربات پنج درجه آزادیMitsubishi با استفاده از روش حلقه بسته می باشد. در این روش اطلاعات زوایای ربات برای کالیبراسیون استفاده خواهد شد. در روش حلقه بسته بایستی بتوان با محدود نمودن کارگیر ربات در نقطه مشخصی مفاصل آنرا به حرکت در آورد، اما با توجه به اینکه ربات درجات آزادی محدودی دارد نمی توان کارگیر آنرا مستقیماً به زمین وصل کرد تا حلقه بسته ای تشکیل شود و زوایای آن آزادانه بحرکت درآیند. به همین علت از میله ای که دارای دو مفصل کروی در دو انتهای آن است استفاده می شود. مشکل اصلی در این روش حذف زوایایی است که نمی توان آنها را مستقیما" اندازه گرفت. در واقع در کالیبراسیون حلقه بسته بایستی زوایایی را که نمی توان بطور مستقیم اندازه گرفت را بر حسب زوایایی که می توان اندازه گرفت محاسبه کرد و یا آنها را حذف نمود. در این مقاله از یک روشی ابداعی استفاده می شود که به راحتی بتوان زوایایی را که نمی توان اندازه گرفت را حذف کرد.
مجید محمدی مقدم، عباس داشخانه، محمد رضا هادیان، مصطفی مقربی مقربی، علی اکبر میرزایی صبا، سید محمد داوودی حسنکلا،
دوره ۱۴، شماره ۸ - ( ۸-۱۳۹۳ )
چکیده
هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل ربات‌های توان‌بخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، می‌تواند الگوی راه رفتن آنها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره می‌برد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویه‌ای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویه‌ای مطلوب آنها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوک‌هایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و سرعت گام برداشتن بیمار برخوردار است. از آنجا که در این کنترلر مسیر مرجع به زمان وابسته نیست، بیمار می‌تواند بر دوره‌ی زمانی گام برداشتن خود تاثیر بگذارد. همچنین، بلوک‌های کنترلی مجزا این امکان را می‌دهند تا متناسب با توانایی هر بیمار سطوح مختلفی از آزادی عمل و نیروی کمکی برای او فراهم شود. این کنترلر بر روی ربات توان‌بخشی آرمان پیاده‌سازی شده و تاثیر آن بر تغییر الگوی راه رفتن سه فرد سالم و یک بیمار سکته مغزی بررسی شده است. نتایج تجربی نشان می‌دهند که این روش می‌تواند به خوبیِ روش کنترل امپدانس الگوی راه رفتن افراد را اصلاح کند. به علاوه، آزادی عمل بیشتری برای این افراد فراهم می‌آورد تا بتوانند تمرین‌های توان‌بخشی پا را با دوره‌ی زمانی دلخواه خود انجام دهند.
دوره ۱۴، شماره ۶۲ - ( ۱-۱۳۹۶ )
چکیده
چکیده
برشته کردن یکی از متداول ترین شکل های فراوری دانه های پسته بوده و هدف از آن افزایش پذیرش کلی فراورده است. در این تحقیق اثر دما (۹۰، ۱۲۰ و ۱۵۰ درجه سانتی گراد)، زمان (۲۰، ۳۵ و ۵۰ دقیقه) و سرعت جریان هوای برشته کردن (m/s۵/۰، ۵/۱ و ۵/۲) بر خصوصیات بافتی (نقطه شکست، سختی، انرژی فشاری و مدول الاستیسیته ظاهری) و رفتار رهایی تنش مغزهای پسته مورد بررسی قرار گرفت. افزایش دمای برشته کردن باعث کاهش نقطه شکست (از N۹۵/۷۱ تا N۱۰/۴۲)، سختی (از N۱۵/۷۸ تا N۲۲/۴۷) و انرژی فشاری (از J۶۱/۲۳۵ تا J۸۰/۱۳۰) مغز دانه های پسته شد (P<۰,۰۱). افزایش زمان و سرعت جریان هوای برشته کردن اثر معنی داری بر نقطه شکست، سختی و انرژی فشاری نشان نداد (P>۰.۰۵). افزایش دما، زمان و سرعت جریان هوای برشته کردن باعث کاهش مدول الاستیسیته ظاهری شد (P<۰.۰۱). اثر متقابل سه فاکتور مورد بررسی (دما، زمان و سرعت جریان هوای برشته کردن) اثر معنی دار بر نقطه شکست نشان داد (P<۰.۰۱). رابطه رگرسیونی نشان داد اثر خطی سرعت جریان هوای برشته کردن بر نیروی شکست بیشتر از سایر موارد می باشد. نقطه شکست، سختی، انرژی فشاری و مدول الاستیسیته ظاهری دانه های پسته برشته به ترتیب در دامنه N ۸۲-۵۴/۲۵، N ۷۶/۸۲ - ۵۹/۳۷، J ۷۳/۲۸۰ - ۱۸/۱۰۱ و N.m-۱ ۴۷ - ۲۲/۲۱ قرار داشتند. نتایج آزمون رهایی تنش نشان داد مغزهای پسته برشته شده دارای رفتار ویسکوالاستیک جامد هستند.
مجید محمدی مقدم، سلمان فارسی،
دوره ۱۵، شماره ۵ - ( ۵-۱۳۹۴ )
چکیده
در این مقاله، روشی برای پایدارسازی گرادیان جاذبه سه‌محوره ماهواره در مدار دایره‌ای ارائه و بررسی شده است که در آن تنها از یک عملگر استفاده می‌شود. ماهواره‌ای با بوم طول‌متغیر، متشکل از دو جسم صلب شامل بدنه اصلی و جرم متصل به انتهای بوم در‌نظر گرفته می‌شود که در‌راستای بوم نسبت به هم امکان حرکت دارند. سیستم دارای ۴ درجه آزادی است و تنها ورودی کنترلی، نیروی بین این دو جسم است و در‌نتیجه، سیستم فرو‌تحریک‌شده می‌باشد. گشتاور گرادیان جاذبه تنها گشتاور خارجی سیستم فرض شده است. به‌دلیل این که سیستم فرو‌تحریک‌شده است و ساختار همیلتونی دارد، از رویکرد پورت‌همیلتونی بهره گرفته شده است. معادلات حرکت سیستم به‌فرم همیلتونی استخراج شده و نقاط تعادل و مقادیر ورودی لازم برای آن به‌دست آمده است. از دینامیک خطی سیستم حول نقاط تعادل می‌توان نتیجه گرفت که دینامیک خطی پیچش و تغییر طول بوم مستقل از دینامیک خطی گردش-غلتش است. بنابراین، دینامیک گردش-غلتش، به‌صورت خطی کنترل‌ناپذیر است. برای طراحی کنترل‌کننده، از روش شکل‌دهی انرژی و تزریق میرایی استفاده شده است. شرایط لازم برای این که قانون کنترلی شکل‌دهی انرژی، پایدار‌ساز باشد به‌دست آمده و دینامیک حلقه‌بسته بررسی شده است. سیستم حلقه‌بسته، دارای منیفولد مرکزی است. در نهایت، به‌وسیلة شبیه‌سازی، عملکرد سیستم حلقه‌بسته، میل‌کردن مسیر حالت به منیفولد مرکزی و همگرایی غیرنمایی آن نمایش داده شده است.
محمد قرینی، مجید محمدی مقدم، فرزام فرهمند،
دوره ۱۷، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۶ )
چکیده
هدف از این مقاله، بررسی تاثیر پروتز مچ پنجه ویسکوالاستیک روی سیکل گیت فرد قطع عضو زیر زانو با استفاده از شبیه سازی دینامیکی راه رفتن انسان می‌باشد. مدلی دو بعدی و هفت سگمنتی به منظور شبیه سازی کل سیکل گیت فرد نرمال و فرد قطع عضو ارائه شده است که مجهز به مدل تقابل بین پا و زمین برای شبیه سازی کل سیکل گیت به صورت یکپارچه می‌باشد. در مرحله اول، شبیه‌سازی سیکل گیت فرد نرمال با ترکیب فرآیند بهینه سازی و روش دینامیک مستقیم انجام شده است. مرحله بعد با جایگزین کردن تولید کننده گشتاور ایده‌آل مچ پا با المانهای غیر فعال که نشانگر پروتز مچ-پنجه غیر فعال می‌باشند، به منظور شبیه‌سازی سیکل گیت فرد قطع زیر زانو آغاز می‌شود. ضرایب بهینه مفصل‌ها که از شبیه‌سازی دینامیکی سیکل گیت فرد نرمال بدست می‌آیند، در مفصل‌های سالم مدل فرد قطع عضو استفاده می‌شوند. با استفاده از روش بهینه سازی دینامیکی مستقیم سه نوع مختلف پروتز مچ پنجه غیر فعال بهینه طراحی و نتایج حاصل از شبیه‌سازی به منظور مقایسه عملکرد پروتزها به کار گرفته می‌شوند. نتایج نشان می‌دهند که استفاده از پروتز مچ پنجه ویسکوالاستیک، کار کل نرمال شده با سرعت، تابع هزینه، تلاش دینامیکی را کاهش و سرعت مدل قطع عضو را افزایش می‌دهد. بنابراین استفاده از پروتز مچ پنجه ویسکوالاستیک می‌تواند الگوی راه رفتن فرد قطع عضو زیر زانو را بهبود می‌بخشد.
محمدرضا دهقانی تفتی، مجید محمدی مقدم، پوریا ترابی،
دوره ۱۷، شماره ۱۱ - ( ۱۱-۱۳۹۶ )
چکیده
استفاده از سیستمهای رباتیک در جراحی به دلیل خصوصیاتی همچون دقت بالا، خستگی‌ناپذیری و عدم اشتباه روز به روز رو به افزایش است. به طور ویژه، این سیستم‌ها در اعمال جراحی بر روی بافت استخوانی به دلیل ثابت بودن و عدم تغییر شکل و امکان برنامه‌ریزی پیش از عمل مناسب هستند. با این وجود سیستمهای رباتیک با توانایی برش و سوارخکاری جمجمه برای جراحی‌های مغز و اعصاب در مرحله تحقیقاتی به سر می‌برند. در این تحقیق با بررسی نیازمندی‌های جراحی‌های روی جمجمه، انتظارات جراحان از یک سیستم رباتیک مد نظر قرار داده شد و بر اساس آن طراحی، تحلیل، ساخت و راه‌اندازی یک نمونه ربات جراحی بر روی جمجمه با یک مکانیزم کروی و دارای مرکز آنی دوران بیرونی انجام گرفت. معادلات سینماتیک و ژاکوبین ربات به صورت تحلیلی استخراج و توسط شبیه‌سازی نرم‌افزاری صحه‌گذاری شدند. با انجام طراحی جزئی و تحلیل نیرویی، عملگرهای مناسب از موتورهای متناوب سروو برای این سیستم انتخاب گردیدند. یک ربات نمونه از سیستم طراحی شده از جنس آلومینیوم ساخته شد. در فرآیند راه‌اندازی، عملکرد روشهای مختلف ارتباط با سروو درایوها آزمایش شد و ترکیبی از آنها برای دستیابی به قابلیت اطمینان و سرعت بالا استفاده گردید. در نهایت پس از راه‌اندازی سیستم سخت‌افزاری، کتابخانه نرم‌افزاری برای ارتباط راحت با موتورها و کنترل آنها کدنویسی شد.
حسین شاهی، عقیل یوسفی کما، مجید محمدی مقدم،
دوره ۱۷، شماره ۱۱ - ( ۱۱-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله رویکردی متفاوت در طراحی کنترلر ادمیتانس برای ربات‌های برون‌پوش کاربر-محور در مواجهه با اغتشاشات محیطی پیشنهاد می‌گردد. از آنجا که در این دسته از ربات‌ها، مسئله حفظ تعادل مجموعه ربات و انسان بر عهده کاربر است، لذا علاوه بر نیروی تعاملی، اغتشاشات محیطی که به ربات وارد می‌شوند نیز می‌بایست مورد توجه قرار گیرد. تاکنون رویکردهای کنترلی پیشنهاد شده فارغ از پرداختن به این مسئله، صرفاً تمرکز خود را بر روی ارائه یک رابطه دینامیکی مناسب مابین نیروی تعاملی و حرکت ربات قرار داده‌اند. این مسئله می‌تواند در برخی موارد سبب ایجاد مشکل برای کاربر در ارائه واکنشی مناسب نسبت به اغتشاش وارده و برهم خوردن تعادل مجموعه گردد. در این مقاله به ارائه راهکاری برای کنترل همزمان نیروی تعاملی و اغتشاش پرداخته و کنترل‌های ترکیبی برپایه کنترلرهای کلاسیک ادمیتانس و امپدانس برای کنترل ربات پیشنهاد می‌گردد. بدین منظور، برخلاف رویه‌های معمول، از کنترل امپدانس به عنوان لایه کنترلی سطج پایین در کنترلر ادمیتانس استفاده می‌گردد. به منظور ارزیابی عملکرد کنترلرهای پیشنهادی در مقایسه با دیگر کنترلرهای مرسوم، شبیه‌سازی‌ای بر روی پای یک ربات برون‌پوش که در فاز آویزان قرار دارد انجام می‌پذیرد. نتایج نشان می‌دهد برخلاف کنترلرهای رایج که هر یک در ارائه پاسخ کنترل شده نسبت به اغتشاش محیطی ناتوان ظاهر می‌گردند، رویکردهای کنترلی پیشنهادی می‌توانند در عین ارائه عملکرد مطلوب در غیاب اغتشاش، در مواجهه با آن نیز عملکردی مطلوب برپایه یک دینامیک مرجع داشته باشند.
مسعود سلطان رضایی، مجید محمدی مقدم، محمدرضا قضاوی،
دوره ۱۸، شماره ۸ - ( ۹-۱۳۹۷ )
چکیده
ماشین‌آلات دوار ازجمله سیستمهای مکانیکی هستند که در صنعت کاربرد زیادی دارند. نحوه اتصال محورها، کنترل ارتعاشات و پایدارسازی در این سیستم‌ها پیوسته حائز اهمیت بوده است. در این پژوهش، کنترل مقاوم یک سیستم محور که دارای نوسانات پیچشی است مد نظر است. این سیستم شامل سه محور الاستیک است که با یکدیگر همراستا نیستند. محورهای ناهم‌راستا به‌وسیله چهارشاخ‌های کاردان متصل می‌شوند. در اینجا، معادلات حاکم بر ارتعاشات پیچشی سیستمهای کاردان سه‌محوره که رفتار غیر خطی دارد استخراج شده است. سپس باتوجه به عدم قطعیت‌های سیستم، از روش کنترل مقاوم استفاده شده و سه کنترل‌کننده به روشهای بهینه نرم بینهایت (H∞)، تلفیقی H۲/H∞ و پایداری مقاوم سنتز میو، طراحی شده است. طراحی پس از شناسایی پارامترهایی از سیستم که حساسیت زیادی نسبت به عدم قطعیت دارند صورت گرفته است. نتایج پیاده‌سازی کنترل‌گرهای طراحی‌‌شده در قالب منحنیهای پاسخ فرکانسی ارائه شده است. مقایسه و تحلیل نتایج حاصل از سه کنترل‌گر نشان داد که کنترلکنندههای H∞ و سنتز میو، دارای هر دو معیار عملکرد و پایداری مقاوم می‌باشند، هرچند استفاده از روش H∞ که نیاز به تعیین توابع وزنی دارد، دشوارتر است. علاوه بر این، کنترل‌گر کاهش مرتبه‌یافته سنتز میو می‌تواند عملکرد مقاوم سیستم را تضمین کند
