---

در تحقیق حاضر میزان علاقمندی و کاربرد اشعار آیینی در مراسم و سنن مختلف بررسی شده است ، داده های لازم جهت در تحقیق حاضر، میزان علاقه­مندی و کاربرد اشعار آیینی در مراسم و سنن مختلف بررسی شده است. داده­های لازم برای آزمون فرضیه­های تحقیق از طریق یک پرسش­نامۀ محقق­ساخته گردآوری شده است. پرسش­نامۀ طراحی­شده حاوی ۲۶ پرسش بود که میزان علاقه­مندی و کاربرد اشعار سیستانی در آیین­های مختلف را پرسش کرده است. به­منظور بررسی پایایی پرسش­نامه از روش آلفای کرونباخ استفاده شده است. جامعۀ آماری تحقیق تمام افراد بالای ۲۰ سال ساکن شهرستان زابل و روستاهای تابعه است و حجم نمونۀ آماری بر اساس جدول مورگان ۳۸۴ نفر در نظر گرفته شده است. گفتنی است که نمونه­گیری به­صورت کاملاً تصادفی و ساده صورت گرفت. آمار توصیفی برای بررسی توزیع فراوانی متغیرهای جمعیت­شناختی و آمار استنباطی برای آزمون فرضیه­های تحقیق استفاده شد. برای تحلیل فرضیه­ها از آزمون کای ۲ اسکوئر استفاده شد و تمام محاسبات و تحلیل­های آماری از سوی نرم­افزار اس.پی.اس.اس انجام شد. تحلیل­ها نشان داد که مردم به اشعار آیینی علاقه­مند هستند؛ ولی همچون گذشته اشعار آیینی را در مراسم و سنن مختلف به­کار نمی­برند.

---

این مقاله برآن ­است تا با رویکرد زبان‌شناسی زیست‌محیطی، به تحلیل انتقادی متون تبلیغاتی مدارس طبیعت بپردازد. روش به‌کار رفته در این تحقیق توصیفی ـ تحلیلی است و متون تبلیغاتی مدارس طبیعت را به‌منزلۀ داده­های خود برگزیده است. داده­ها از طریق کانال­های تلگرامی مدارس طبیعت، طی سه سال (۱۳۹۵، ۱۳۹۶ و ۱۳۹۷) جمع­آوری شده­اند. این متون غالباً برگرفته از وهاب­زاده (۱۳۹۲، ۱۳۹۵) هستند. درنهایت تعداد ۴۵ متن گفتمان مدار انتخاب شده است که درمجموع از ۲۷۴ بندجمله تشکیل شده­اند، و هر بند جمله به شیوۀ دستور نقشی ـ نظام­مند هلیدی و از منظر فرانقش­های تجربی، بینافردی، و متنی و درنهایت با رویکرد زیست‌محیطی مورد تحلیل قرار گرفت. مسئلۀ پژوهش این است که متون تبلیغاتی مدارس طبیعت چه دیدگاهی را نسبت‌به محیط زیست ترویج می­دهند. هدف این بررسی یافتن رابطۀ انسان و محیط زیست در مدارس طبیعت و پی بردن به دیدگاه و نگرش این مدارس است. نتایج حاکی از این است که محتوای ۱۶۸ بند یعنی تقریباً ۶۱ درصد بندها، انسان را به حفظ محیط زیست و استفادۀ صحیح از طبیعت تشویق می­کند و در ۱۴۹ مورد، یعنی تقریباً ۵۵ درصد، رابطۀ دوستانۀ انسان و طبیعت یا طبیعت دوستی وجود دارد. درنتیجه این مدارس در تغییر نگرش انسان نسبت‌به محیط زیست نقش اساسی دارند و کودکان را به حفاظت از طبیعت سوق می­دهند.
 

---

در این مقاله هدف شناسایی پارامترهای سیستم آشوبناک بر اساس همزمان‌سازی با استفاده از روش‌های مرتبه کسری است. روش استفاده شده برای همزمان‌سازی یکسان، بر اساس معیار پایداری لیاپانوف به دست آمده و سپس با استفاده از دینامیک مرتبه کسری، روش کنترلی مورد نظر بهبود بخشیده شده است. به همین منظور به کمک یک تابع لیاپانوف پیشنهادی و بر اساس معیارهای پایدار سازی مجانبی تئوری لیاپانوف قوانین تطبیق مناسب که منجر به شناسایی پارامترهای نامعلوم می¬گردد استخراج می¬گردد. روش موجود برای سیستم آشوبناک «لورنز» ارائه شده است و از آنجایی که هدف شناسایی سیستم بوده، در آن تمام پارامترها نامعلوم فرض شده‌اند. سپس نتایج به دست آمده نشان داده شده، بر روی آن‌ها بحث شده است و مشاهده شده که استفاده از محاسبات مرتبه کسری در کاهش نوسانات و سرعت همگرایی پارامتر مورد نظر تأثیرگذار بوده است. در انتها نیز پایداری سیستم با استفاده از قانون تطبیق مرتبه کسری مورد بررسی قرار گرفته است، و نشان داده شده، قانون تطبیق مرتبه کسری پیشنهادی پایداری مجانبی را در هم¬زمان سازی و قوانین تطبیق را خدشه دار نمی¬کند، همچنان که شبیه سازی¬ها هم رفتار مناسب¬تری در تخمین و هم¬زمان سازی نشان می¬دهد.

---

دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم، حدس اولیه اصلاح شده و جواب بهینه به دست آمده است. با توجه به جواب بهینه ی به دست آمده، برای هر یک از مفاصل مسیر بهینه نیز به دست آمده است. همچنین در هر یک از حالت های پیکر بندی، اندیس عملکرد بهینه به دست آمده است. همچنین معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قید های مسئله در نظر گرفته شده است.

---

در این مقاله به موضوع پایداری سیستم‌های تصادفی قطعه قطعه هموار که زیر مجموعه‌ای از سیستم‌های هیبرید تصادفی هستند، پرداخته می‌شود. در اینجا سیگنال‌های نویز در زیرسیستم‌های به صورت جمعی در نظر گرفته می‌شود که دامنه آن‌هادر نقطه تعادل سیستم صفر نمی‌شود. این نویزها مانع پایداری نمایی تصادفی سیستم‌های هیبرید تصادفی می‌شوند که این نوع پایداری نمایی به صورت گسترده در مقالات مورد بحث قرار گرفته‌ است. همچنین پرش‌های بین زیرسیستم‌ها در این دسته از سیستم‌ها وابسته به متغیرهای پیوسته سیستم بوده که فرآیند بررسی پایداری را پیچیده‌تر می‌کند. قضیه ارائه شده با در نظر گرفتن نویز جمعی و پرش‌های وابسته به متغیرهای حالت، برای سیستم‌های تصادفی قطعه‌قطعه غیرخطی، حد بالایی برای ممان دوم تصادفی یا واریانس متغیرهای حالت سیستم ارائه می‌دهد و همچنین تضمین می‌کند که تابع چگالی احتمال پاسخ یک سیستم پایدار به حالت پایا می‌رسد. سپس مساله برای حالت خطی در این دسته از سیستم‌ها بررسی شده، شرایط پایداری با نامساوی ماتریسی خطی ارائه می‌شود،که در نتیجه آن حد بالایی روی کوواریانس متغیرهای حالت به دست می‌آید. سپس برای بررسی درستی قضیه پیشنهاد شده، حل معادلات فوکر پلانک که تحول تابع چگالی احتمال سیستم را مشخص می‌کند مورد مطالعه قرار می‌گیرد. برای مشکل ناشی از پرش‌های تصادفی در شرایط مرزی این دسته از سیستم‌ها، راه حل مناسب و ابتکاری ارائه شده است، و با روش حجم محدود معادلات با مشتقات پاره‌ای مذکور در یک مثال حل شده‌ تا صحت نتایج قضیه به صورت عددی بررسی شوند.

---

در این مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر ارائه شده است. در ابتدا تاریخچه ای از رباتماهی ها، الگوریتمهای کنترلی مورد استفاده و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار گرفت. در ادامه، مکانیزم حرکتی ربات پیشنهادی ارائه شده و طراحی‌ بخشهای مکانیکی و الکتریکی آن به تفصیل مورد بررسی قرار میگیرد. در طراحی ربات پیشنهادی، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزل آلای رنگین کمان الگو برداری شده است. سازه ربات ماهی مورد نظر از دو قسمت مشتمل بر بدن و دم انعطاف پذیر تشکیل شده است. برای ایجاد حرکت نوسانی دم از یک سروموتور بهره گرفته شده که در آن حرکت نوسانی با مدولاسیون پهنای پالس کنترل میگردد. بخش الکتریکی ربات شامل برد الکتریکی، مدارهای الکترونیکی و میکرو کنترلر روی یک شاسی آلومینومی نصب گردیده و پس از قرار گرفتن در محفظه مورد نظر آب بندی گردید. دم انعطاف پذیر به انتهای محفظه آب بندی شده متصل و انتقال نیروی عملگر الکتریکی به آن توسط پولی و کابل سیمی کششی صورت گرفت. با عنایت به اینکه سیستم دینامیکی مورد نظر غیر خطی است از یک کنترلر فازی برای کنترل حرکت ربات ماهی جهت رسیدن به هدف بهره گرفته شد. حرکت ربات ماهی در فرایند حلقه بسته توسط نرم افزار متلب شبیه سازی گردید و عملکرد آن به صورت تجربی در یک محیط محدود مورد آزمایش قرار گرفت. عملکرد قابل قبول این ربات در کنار سادگی طراحی آن از ویژگیهای بارز سیستم پیشنهادی است.