جستجو در مقالات منتشر شده
۱ نتیجه برای ملکی‌رودپشتی
محمد ملکی‌رودپشتی، محمدمهدی عاقلی‌حاجی‌آبادی،
دوره ۲۰، شماره ۷ - ( تیر ۱۳۹۹ )
چکیده
ربات‌های چرخدار کاربردهای متنوعی در محیط‌های صنعتی، آزمایشگاهی، هنری، فیلم‌سازی و غیره دارند. در ربات‌های چرخدار انتخاب نوع چرخ و نوع پلتفرم به شرایط محیطی، نحوه حرکت ربات و درجه آزادی حرکتی ربات بستگی دارد. با انتخاب نوع چرخ و پلتفرم مناسب، درجه آزادی ۳ (معروف به ربات‌های هولونومیک) را می‌توان به‌دست آورد به‌طوری که ربات بتواند در دو جهت x و y حرکت کرده و در طول حرکت نیز بتواند حول محور z در مختصات مرجع بچرخد. اگر ربات چرخدار با هدف حمل‌ونقل طراحی شود باید بستری روی ربات در نظر گرفته شود تا بتواند محموله را حمل نماید. در این مقاله از پلتفرم موازی استوارت ۳ درجه آزادی برای این منظور استفاده شده است به‌طوری که به‌تنهایی قابلیت چرخش حول محورهای x ،y و حرکت در راستای محور z را دارد. هدف از این گزارش، ساخت رباتی چرخدار است به‌طوریکه یک پلتفرم ۳ درجه آزادی استوارت جهت قرارگیری محموله با قابلیت کنترل شیب در طی مسیر روی آن سوار شود. با ترکیب این دو ربات، ربات ساخته‌شده دارای ۶ درجه آزادی حرکتی خواهد بود. این درجات آزادی شامل ۳ درجه آزادی از سوی پلتفرم استوارت (پارامترهای ...) و ۳ درجه آزادی از سوی پلتفرم چرخدار (پارامترهای...) است. در نتیجه به‌طور کلی ربات مذکور با پارامترهای با ۶ درجه آزادی قابل کنترل خواهد بود.
