جستجو در مقالات منتشر شده
۲ نتیجه برای مهرافروز
بهزاد مهرافروز، محسن محمدی، مهدی طالع ماسوله،
دوره ۱۶، شماره ۶ - ( ۶-۱۳۹۵ )
چکیده
در این مقاله، با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی، به ارائه یک الگوریتم کلی برای تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس و همچنین تحلیل حساسیت دینامیکی ربات n درجه آزادی صفحه‌ای سری لولایی، پرداخته شده است. هدف این الگوریتم، تولید خودکار معادلات دینامیکی حاکم بر ربات است که کاربر را از قید استخراج معادلات فارغ می‌سازد. به‌منظور اطمینان از صحت مدل به‌دست‌آمده، یک ربات شش درجه آزادی صفحه‌ای سری لولایی به کمک این روش در محیط مکس متلب مدل‌سازی می‌گردد و صحت و سقم نتایج در مقایسه با نرم‌افزار ادامز و موتور باز دینامیکی در بوته آزمایش قرار می‌گیرد. در ادامه با استفاده از دو روش مجزای سوبل و ای‌فست به تحلیل حساسیت گشتاورهای اعمالی نسبت به جرم و طول رابط‌های سه ربات دو، سه و شش درجه آزادی، پرداخته می‌شود تا حساسیت گشتاورهای اعمالی، نسبت به کمیت‌های طول و جرم ربات، در دو حالت تکین و همسانگرد مشخص گردد. در ادامه تأثیر افزایش تعداد رابط‌های ربات، تأثیر تلورانس‌های مختلف پارامترهای طراحی ربات، تأثیر حالات مختلف جهت‌گیری ربات و تفاوت نتایج حاصل از دو روش تحلیل حساسیت سوبل و ای‌فست مورد بحث و بررسی قرار می‌گیرد. همچنین در انتها به بررسی تأثیر سرعت زاویه-ای ربات بر حساسیت گشتاورهای اعمالی نسبت به جرم و طول رابط‌ها پرداخته می‌شود. نتایج پژوهش حاکی از آن است که گشتاورهای اعمالی حساسیت چشم‌گیری نسبت به تلورانس عدم قطعیت موجود در پارامترهای طراحی ربات دارند و همچنین نتایج روش سوبل از اعتبار و صحت بیشتری نسبت به روش ای‌فست برخوردار است.
بهزاد مهرافروز، امیر شاملو، کیخسرو فیروزبخش،
دوره ۱۶، شماره ۸ - ( ۸-۱۳۹۵ )
چکیده
اکتین فراوان‌ترین پروتئین درون یاخته‌ای و یکی از سه جز اصلی چارچوب یاخته است که در مقابل بارهای کششی از یاخته محافظت می‌کند. بدین منظور، با توجه به دقت و اعتبار روش‌های مبتنی بر رفتار اتمی مانند دینامیک مولکولی، در این مقاله با استفاده از شبیه‌سازی دینامیک مولکولی به بررسی رفتار مکانیکی پروتئین اکتین پرداخته شده است. اکتین در داخل یاخته به دو صورت تکپار ATP و ADP وجود دارد. در همین راستا در این پژوهش رفتار مکانیکی هر دو فرم تکپار اکتین مطالعه شده است. با استفاده از شبیه‌سازی دینامیک مولکولی هدایت‌شده، تکپار اکتین تحت بارگذاری کششی قرار گرفته و تأثیر ضریب ثابت فنر مجازی دینامیک مولکولی هدایت‌شده بر رفتار مکانیکی اکتین بررسی شده است. نتایج شبیه‌سازی‌ها حاکی از است که با افزایش ضریب ثابت فنر مجازی دینامیک مولکولی هدایت‌شده، سختی معادل تکپار اکتین افزایش یافته در حالت اکتین ADP به ۲۱۵,۱۶ pN/Å و برای حالت ATP به ۲۲۸.۲۴ pN/Å همگرا می‌شود. همچنین نشان داده شد که تکپار اکتین ATP در بارگذاری کششی، رفتار سخت‌تری نسبت به تکپار ADP نشان می‌دهد. به‌منظور مطالعه دقیق‌تر رفتار تکپار ATP و ADP، تعداد پیوندهای هیدروژنی و انرژی غیر پیوندی میان این مولکول نوکلئوتیدی و پروتئین اکتین مطالعه شده است. صحه‌گذاری نتایج پژوهش بر مبنای مقایسه طول پایسته محاسبه شده و مطالعات گذشتگان، صورت گرفته است. طول پایسته محاسبه‌شده برای اکتین برابر ۱۵.۶۱ آنگستروم است که خطای قابل قبول ۲.۳۸ درصدی با مقادیر گزارش شده در مطالعات گذشتگان دارد.
