جستجو در مقالات منتشر شده
۳ نتیجه برای ناظمی زاده
محرم حبیب نژاد کورایم، مصطفی ناظمی زاده، حسین غفارپور،
دوره ۱۲، شماره ۲ - ( ۴-۱۳۹۱ )
چکیده
در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طراحی مسیر بهینه ربات متحرک به عنوان یک مسئله کنترل بهینه فرمولاسیون شده و با استفاده از روش غیرمستقیم کنترل بهینه، شرایط بهینگی مسیر به صورت یک مجموعه معادلات دیفرانسیل غیرخطی استخراج می¬شود. سپس معادلات بهینگی استخراج شده به کمک روش¬های عددی حل شده و شبیه¬سازی¬های متنوعی برای مسیر بهینه ربات انجام می¬شود. در ادامه به منظور بررسی صحت نتایج تئوری، آنالیزهای تجربی متعددی با استفاده از ربات متحرک آزمایشگاهی اسکات انجام پذیرفته و با نتایج شبیه¬سازی مقایسه می¬شود. تحلیل نتایج تجربی، نشان¬دهنده صحت و کارایی روش پیشنهادی در کاربردهای عملی طراحی مسیر بهینه ربات متحرک را می¬باشد.
سعید محجوب بروجنی، مصطفی ناظمی زاده،
دوره ۲۳، شماره ۱۰ - ( مهر ۱۴۰۲ )
چکیده
در این مقاله به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی یک مکانیزم درام چند میله ایی جمع شونده با استفاده از نرم افزار آدامز پرداخته می شود. در ابتدا مدلسازی مکانیزم جمع شونده در نرم افزار مهندسی کتیا انجام پذیرفت و سپس در نرم افزار آدامز مدل وارد شد. سپس با تعیین مفاصل مناسب به مکانیزم سرعت اولیه داده و حرکت داده شده و مکانیزم جمع‌شوندگی شبیه سازی می‌گردد. تحلیل سینماتیکی مکانیزم انجام و نمودارهای تحلیلی سرعت و شتاب ارایه می گردد. طراحی و شبیه سازی انجام شده نشانه کارایی مکانیزم جمع شوندگی است.
سعید محجوب بروجنی، مصطفی ناظمی زاده،
دوره ۲۳، شماره ۱۰ - ( مهر ۱۴۰۲ )
چکیده
مکانیزمهای درام جمع شوندگی چند میله ای در صنایع مختلف نظیر کارخانجات فولاد سازی، تایر سازی و ... استفاده می شود و لذا مورد کاربرد قرار میگیرد. در این مقاله به تحلیل یک مکانیزم درام چند میله ایی جمع شونده و بهینه سازی آن با استفاده از نرم افزار SAM پرداخته میشود. در ابتدا مدلسازی مکانیزم جمع شونده در کتیا انجام پذیرفته و تحلیل حرکت و تداخلهای احتمالی مکانیزم بررسی میشود. سپس در نرم افزار SAM مکانیزم وارد شده و تحلیل میشود. در این نرم موقعیت مفاصل به همراه مسیر حرکت آنها تعیین گردیده و لذا میتوان به بهینه سازی موقعیت مفاصل مکانیزم به منظور عدم تداخل قطعات پرداخت.
