جستجو در مقالات منتشر شده
۱ نتیجه برای نامدار قلاتی
سپیده اکبری، محمد هادی نامدار قلاتی، حامد غفاری راد، سید مهدی رضاعی،
دوره ۲۳، شماره ۴ - ( فروردین ۱۴۰۲ )
چکیده
عملگرهای نرم خمشی نیوماتیکی به عنوان عملگرهایی با ایمنی و قابلیت تطبیقپذیری بالا، بسیار قابل توجه محققان قرار گرفتهاند، به طوری که آنها را به گزینهای ایدهآل برای ساخت تجهیزاتی که تعامل بالایی با انسانها دارند تبدیل کرده‌است. این ویژگیهای مثبت، مشکلاتی را نیز به همراه دارد. تطبیقپذیری بالای رباتهای نرم به واسطه درجات آزادی زیاد آنها فراهم شده و بدین ترتیب مدلسازی آنها را به چالشی جدی برای پژوهشگران تبدیل کرده‌است. در این مقاله با به‌کارگیری روش اجزای صلب محدود، به مدلسازی یک عملگر نرم خمشی با رشتههای تقویتکننده که در تعامل با محیط قرار دارد، پرداخته شده‌است. استفاده از روش معرفی شده این امکان را فراهم آورده تا بتوان برای عملگرهای نرم پیوسته، روشهای مورد استفاده در مدلسازی رباتهای صلب متداول مانند روش دناویت-هارتنبرگ را به کار گرفت. بنابراین در ادامه به کمک همین تئوری رفتار استاتیکی و دینامیکی عملگر نرم در حالت آزاد و در حضور نیروی خارجی تحلیل و بررسی شده و در نهایت با نتایج تجربی بدست آمده از یک عملگر ساخته شده، مقایسه شده‌است. نتایج بدست آمده نشان میدهند که روش پیشنهادی در عین اینکه مدل سادهای را برای مقاصد بعدی مانند پیادهسازی کنترل‌کننده ارائه میکند، دارای خطای مدلسازی کمتر از ۹ درصد میباشد.
