---

 

---

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای ۳-RRR برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارائه شده است. سپس حل معکوس سینماتیکی ربات موازی صفحه ای ۳-RRR انجام می گردد و الگوریتم هیبریدی فوق الذکر بر روی آن پیاده می شود. در این مقاله دو حالت مختلف مورد بررسی قرار می گیرد، در ابتدا این روش برای یک ربات بستر پویا شبیه سازی می شود و سپس به ربات موازی صفحه ای ۳-RRR تعمیم داده می شود. برای قابل اجرا و سریع بودن روش، این الگوریتم توسط زبان برنامه نویسی C نوشته و نتایج توسط نرم‌افزار متلب به نمایش درمی آیند. نتایج شبیه سازی نشان دهنده آن است که این الگوریتم هیبریدی ارائه شده برای هر دو حالت ربات بستر پویا و ربات موازی صفحه ای ۳-RRR قابل اجرا می باشد.

---

در این پژوهش، روش دیسک عملگر دوبعدی به‌صورت تقارن محوری با دقت قابل قبول و هزینه محاسباتی کم برای مطالعه جریان حول روتور توربین باد محور افقی و دنباله‌ی آن توسعه داده‌شده‌است. با استفاده از قابلیت UDF نرم‌افزار Fluent، کدی به زبان C برای اعمال ممنتوم مجازی به سیال نوشته شده و معادلات ناویر-استوکس با اضافه شدن عبارت نیروی حجمی به‌عنوان جمله چاه حل‌‌ می‌شوند. اعتبارسنجی روش با داده‌های توربین باد مبنای ۵MW NREL انجام شده و اثر متقابل دو توربین پشت سرهم در مزرعه بادی، روی عملکرد آیرودینامیکی یکدیگر بررسی ‌شده‌است. نتایج نشان می‌دهد، حضور توربین بالادست موجب کاهش توان و تراست روتور پایین‌دست تا فاصله سه برابر قطر روتور، به‌ترتیب تا حدود %۸۸ و %۵۷ می‌شود. با افزایش فاصله‌ی توربین پایین‌دست از توربین بالادست تا حدود ۱۷۰ برابر قطر روتور، توان و تراست شروع به بازیابی به‌سمت مقادیر توربین بالادست می‌کنند. نتایج توزیع توان در راستای شعاع پره نیز نشان می‌دهد برای روتور پایین‌دست در فواصل نزدیک به روتور بالادست، بخش میانی پره سهم بیشتری در تولید توان دارد. علاوه ‌براین، اثر روتور پایین‌دست روی عملکرد توربین بالادست به‌ترتیب تا حدود ۱,۵ و ۰.۷ درصد کاهش توان و تراست است و با افزایش فاصله، این اثر ازبین می‌رود.

---

---

---

علی الرغم من أن "التربیه الروحیه لدی الأطفال" أخذت تنمو کفرع علمی فی الجامعات، إلا أنها لم تحظ بالاهتمام فی النظام التربوی للجمهوریه الإسلامیه الإیرانیه. إثر ذلک وبسبب عدم توافر النماذج والنظریات العلمیه بالنسبه إلی النشأه الروحیه لدی الأطفال فی مجال التربیه، فسحت المجال لنشر بعض النظریات التربویه فی النموّ والتی لا تشتمل علی البُعد الروحی للأطفال. فمن هنا نجد من الضروری القیام بملء الفراغات فی مجال التنظیر التربوی. ویحاول البحث الحصول علی نموذج إسلامی فی مجال تربیه الأطفال الروحیه علی أساس فلسفه التربیه للجمهوریه الإسلامیه الایرانیه بما تحتوی علی أبعاد وجودیه ومعرفیه وقیمیه وإنسانیه. ویظهر من هذا النموذج أن مفهوم التربیه الروحیه للأطفال مفهوم شامل یستوعب جمیع شؤون حیاه الطفل وله مستویات مختلفه فیما قبل الدیانه وبعد الدیانه. وعلی أساس هذا النموذج، فإن الطفل یبنی لنفسه المعنی ویستجدّه. وأسلوب هذا البحث وفی بیان مفهوم التربیه الروحیه للأطفال، أسلوب التحلیل الإستعلائی، وفی إستنتاج الأصول التربویه، أسلوب الاستنتاج القیاسی لـ "فرانکنا".