جستجو در مقالات منتشر شده
۴ نتیجه برای نوعی
ایمان قاسمی، ابولفضل رنجبر نوعی، سید جلیل ساداتی رستمی،
دوره ۱۵، شماره ۱۰ - ( ۱۰-۱۳۹۴ )
چکیده
در این مقاله، نوع جدیدی از سیستمهای کنترل یادگیر تکرارشونده مرتبهکسری تحت عنوان کنترل یادگیر تکرارشونده مشتقی مرتبهکسری و کنترل یادگیر تکرارشونده تناسبی-مشتقی مرتبهکسری برای سیستم خطی‌سازی شده بازوی ربات تک-لینک ارائه می‌شود. در قانون بروزرسانی کنترل یادگیر تکرارشونده مشتقی، آریمتو کلاسیک از مشتق مرتبه اول (با تابع تبدیل s ) خطای ردیابی استفاده می‌شود. روش ارائه شده در این مقاله برای بروزرسانی قانون کنترل یادگیری تکرارشونده از مشتق مرتبهکسری (با تابع تبدیل s^alpha برای (۲ ۰] alpha in ) خطای ردیابی استفاده می‌کند. برای اولین بار، ابتدا سیستم ربات غیرخطی، با اعمال روش خطی‌سازی فیدبک ورودی- حالت خطی گشته، سپس به آنالیز و تحلیل همگرایی قانون کنترل یادگیر تکرارشونده نوع PD^alpha برای سیستمهای خطی پرداخته می‌شود. در ادامه، یک معیار برای انتخاب بهینه ضرایب کنترل‌کننده با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی مبتنی بر جغرافیای زیستی ارائه می‌گردد. در قسمت اول شبیه‌سازی، هر دو قانون بروزرسانی کنترل یادگیر تکرارشونده مرتبهکسری (نوع D^alpha و نوع PD^alpha) بر روی بازوی ربات تک-لینک خطی شده، پیاده‌سازی می‌شود، و عملکرد این دو کنترل‌کننده به ازای مقادیر متفاوت alpha نمایش داده می‌شود. در ادامه و جهت بهبود عملکرد سیستم کنترلی حلقه بسته، ضرایب کنترل یادگیر تکرارشونده مرتبهکسری (ضریب تناسبی k_P و ضریب مشتقی k_D وalpha) با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی مبتنی بر جغرافیای زیستی، بهینه‌سازی می‌شوند. نهایتاً کنترل یادگیر تکرارشونده پیشنهادی با نوع متداول آن مورد مقایسه قرار می‌گیرد.
سپیده عیسی پور، ابوالفضل رنجبر نوعی، سید جلیل ساداتی رستمی،
دوره ۱۸، شماره ۸ - ( ۹-۱۳۹۷ )
چکیده
در این مقاله یک کنترل کننده ردیابی مبتنی بر شبکه عصبی ویولت تطبیقی، برای حل مشکل پایداری و کنترل کلاسی از سیستمهای غیرخطی نامعین زمان-گسسته مورد بررسی قرار گرفته است. سیستم مورد مطالعه به فرم پسخورد اکید بوده و شامل غیرخطی لقی و اغتشاش خارجی می باشد و غیرخطی لقی به شکل نامتقارن در نظر گرفته شده است. این سیستمها حالت کلی تری نسبت به سیستمهای مورد مطالعه پیشین دارد و برای غلبه بر پیچیدگی پایداری آن، با استفاده از توابع پیش‌بین، به یک سیستم پیش‌بینی کننده n گام پیش رو تبدیل شده است. در اینجا از شبکه‌ی عصبی موجک برای تقریب توابع ناشناخته در سیستمهای تبدیل شده استفاده می‌شود. قوانین تطبیق بر اساس قاعده‌ی گرادیان نزولی، برای بروزرسانی وزنهای شبکه عصبی موجک و جبران اثر پارامترهای نامعلوم لقی طراحی می‌شود. بر اساس تئوری لیاپانوف نشان داده می شود که همه ی سیگنالها در سیستم حلقه بسته کراندار بوده و خطای ردیابی به همسایگی کوچکی از صفر همگرا می شود. روش ارائه شده در این مقاله، بر روی یک سیستم روبات با یک بازوی مکانیکی متحرک شبیه سازی شده است و در پایان، به منظور اعتبارسنجی، نتایج روش پیشنهادی با نتایج اعمال دو کنترل‌کننده PID و مد لغزشی، مورد مقایسه قرار گرفته است.
کاوه کیانفر، ابوالفضل رنجبرنوعی، بهروز رضایی،
دوره ۱۹، شماره ۸ - ( مرداد ۱۳۹۸ )
چکیده
پیشرفت‌های علمی در زمینه مبانی ناوبری و همچنین دستیابی به تکنولوژی ساخت حسگرهای مغناطیسی در ابعاد کوچک با توان مصرفی پایین و دقت بالا، طی سال‌های اخیر، محققان را به فکر استفاده از میدان مغناطیسی زمین برای مکان‌یابی انداخت. در روش ناوبری با استفاده از میدان مغناطیسی زمین از حسگرهای دقیق مغناطیسی، داده‌های میدان مغناطیسی زمین قرائت می‌شود و با مقایسه این اطلاعات با نقشه‌های مرجع از طریق الگوریتم‌های تطبیق یا فیلترینگ، امکان تعیین موقعیت فراهم می‌شود. در این روش تعیین موقعیت، عموماً از سامانه اینرسی برای تعیین سرعت و وضعیت استفاده می‌شود و سامانه ناوبری مغناطیسی، نقش کمک‌ناوبری را ایفا می‌کند. در گام نخست برای دستیابی به سیستم تعیین موقعیت مغناطیسی، نیاز به تولید نقشه مرجع مغناطیسی است، لذا نیاز به تحلیل دقیق از میدان مغناطیسی زمین، کمیت و کیفیت تغییرات میدان در طول زمان‌های مختلف و در نقاط مختلف وجود دارد. در این مقاله از طریق استخراج داده‌های مغناطیسی یک رصدخانه مغناطیسی، امکان دستیابی به موقعیت جغرافیایی رصدخانه با استفاده از این داده‌ها مورد بررسی قرار گرفت و سپس با انجام آزمایش عملی به بررسی میزان تأثیر جابه‌جایی موقعیت جغرافیایی بر مقدار میدان مغناطیسی زمین پرداخته شد. نتایج استخراج‌شده در بخش‌های شبیه‌سازی و داده‌برداری بر این واقعیت دلالت دارد که دستیابی به موقعیت جغرافیایی برای انواع وسایل نقلیه، تنها با استفاده از اطلاعات میدان مغناطیسی زمین و بدون نیاز به سایر حسگرهای ناوبری امکان‌پذیر است.
محمدعلی جهانگیری، رضا عطارنژاد، نیما نوعی،
دوره ۲۴، شماره ۸ - ( مرداد ۱۴۰۳ )
چکیده
این پژوهش به بهینه سازی توپولوژی مسائل اندرکنش سیال-سازه به‌روش مجموعه سطوح تراز می¬پردازد. به-منظور جفت کردن معادلات سیال-سازه از روش توصیف لاگرانژی-اویلری دلخواه (ALE) در فرمول‌بندی یکپارچه استفاده شده است. استفاده از توصیف ALE تحت فرمول¬بندی یکپارچه برای مسائل FSI، ضمن حذف ناپایداری¬¬های عددی ناشی از ترم همرفت، باعث افزایش سرعت و دقت حل اجزای محدود مسائل اندرکنش سیال-سازه خواهد شد. همچنین در نظر گرفتن سیال در حالت ناپایا (Unstaedy) امکان تفسیر توپولوژی بهینه را در هر لحظه از تحلیل فراهم می¬آورد. تابع هدف مسئله طراحی بهینه توپولوژی سازه، به‌حداقل رساندن نرمی سازه در حالت خشک تحت حجم معینی از دامنه طراحی سازه در نظر گرفته شده است. به‌منظور یافتن سرعت نرمال معادله واکنش- انتشار (RDE) از آنالیز حساسیت الحاقی مبتنی بر گرادیان نقطه‌ای استفاده شده است. نتایج حاصله از این رویکرد در مقایسه با سایر رویکردهای بهینه¬سازی توپولوژی موجود در ادبیات فنی نشان از دقت بالاتر و تشکیل مرزهای سازه‌ای واضح‌تر دارد.
