جستجو در مقالات منتشر شده
۳ نتیجه برای واردی کولایی
سید مجتبی واردی کولایی، حمید رضا محمدی دانیالی، مرتضی دردل، علیرضا فتحی،
دوره ۱۴، شماره ۵ - ( ۵-۱۳۹۳ )
چکیده
وجود لقی در یک مفصل بدلیل ایجاد حرکت نسبی بین اعضا و تلرانس¬های موجود در مرحله ساخت، امری اجتناب¬ناپذیر است. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل لولایی، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می¬شود که می¬تواند منبع ایجاد خطا باشد. همچنین وجود سایش و پس¬زنی در مفصل، موجب افزایش لقی و در نتیجه کاهش دقت و تکرارپذیری خواهد شد. لقی را می¬توان با فرض تماس دائم بین دو عضو، به عنوان یک عضو مجازی بدون جرم مدل کرد. در این مقاله روشی ارائه شده تا بتوان اثرات نامطلوب لقی را به حداقل کاهش داد. استفاده از مفاصل نرم، یکی از راه¬کارهای تحقق این امر است. به منظور بهبود عملکرد دینامیکی مکانیزم چهارمیله-ای، دو مفصل لولایی مکانیزم که محدوده دوران کمتری دارند، با مفاصل نرم جایگزین شده¬اند. برای مدل¬سازی مفاصل نرم از مدل شبه جسم صلب (PRBM) استفاده شده است که در آن مفاصل نرم با فنرهای پیچشی مدل می¬شوند. سفتی مفاصل نرم با استفاده از الگوریتم بهینه¬سازی و تابع هدف مناسب، بهینه¬سازی می¬شوند. برای بهینه¬سازی نیز از روش ازدحام ذرات (pso) استفاده شده است. با استفاده از یک مثال عددی و نتایج بدست آمده، مشخص شده است که استفاده از مفاصل نرم در یک مکانیزم می¬تواند موجب کاهش تغییرات زاویه لقی و در نهایت بهبود عملکرد دینامیکی آن شود.
میلاد شفیعی آشتیانی، عقیل یوسفی کما، حسین کشاورز، سید مجتبی واردی کولایی،
دوره ۱۷، شماره ۶ - ( ۶-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله، حل سینماتیک مستقیم ربات موازی ۳-آرپی‌اس برای اولین بار با استفاده از ترکیب یک روش عددی (روش استروسکی) و روش نیمه تحلیلی هوموتوپی کانتینیوشن انجام شده است. ویژگی اصلی روش پیشنهادی، سرعت همگرایی بالای آن میباشد که قابلیت حل بلادرنگ مسئله سینماتیک مستقیم ربات‌ها را امکان‌پذیر می‌سازد. در ربات موردنظر، مفاصل دورانی در هر بازو محرک هستند و معادله سینماتیک مستقیم ربات منتج به یک سیستم سه معادله و سه مجهول به شدت غیرخطی میشود. در این پژوهش از روش استروسکی-هوموتوپی کانتینیوشن برای حل معادلات سینماتیک مستقیم این ربات استفاده شده است. از دیگر مزایای این روش علاوه بر سرعت بالا، می‌توان به مستقل بودن از انتخاب مقادیر اولیه و یافتن تمام پاسخ‌های معادلات بدون واگرایی به وسیله‌ی تغییردادن توابع هوموتوپی اشاره کرد. مثال عددی و شبیهسازی برای حل معادلات سینماتیک مستقیم ربات موازی ۳-آرپی‌اس منتج به۷ پاسخ حقیقی میشود. نتایج نشان میدهد که این روش نسبت به دیگر روشهای هوموتوپی از جمله روش نیوتون-هوموتوپی کانتینیوشن بسیار سریع‌تر میباشد بگونه‌ای که زمان محاسبات را بین ۷۷-۹۷ درصد کاهش میدهد. در نتیجه برای کاربردهای بلادرنگ که سرعت حل و دقت روش اهمیت بالایی دارد، مانند مسائل جلوگیری از برخورد با موانع و یا جلوگیری از تکینگی بسیار مفید است.
صادق مرادی، مهدی گردویی، حسن غفوریان نصرتی، سید مجتبی واردی کولایی،
دوره ۲۲، شماره ۱ - ( دی ۱۴۰۰ )
چکیده
فرایند ایکپ مداوم، روشی نسبتا جدید و کمتر شناخته شده است که باعث بهبود خواص مکانیکی ماده میشود. در پژوهش حاضر، به بررسی پارامترهای موثر بر فرایند ایکپ مداوم آلیاژ آلومینیومی ۷۰۷۵ پرداخته شده است. تاثیر پارامترهای ورودی شامل شعاع چرخدوار، زاویهی خم میله، زاویههای گوشه و کانال قالب، ضریب اصطکاک بین میله و چرخدوار، ضریب اصطکاک بین میله و قالب و نسبت ابعادی کانال قالب بر روی گشتاور فرایند، نیروی اعمالی بر قالب، میزان تنش و کرنش پلاستیک موثر، میزان انحناء میله خروجی و یکنواختی توزیع کرنش در سطح مقطع میله به عنوان پارامترهای خروجی بررسی میشود. طراحی آزمایشها براساس روش سطح پاسخ در نرمافزار مینیتب اجرا و شبیهسازی آنها با استفاده از نرمافزار آباکوس انجام شده است. به منظور صحتسنجی، استحکام محصول پس از اجرای فرایند ایکپ مداوم میله آلومینیومی ۷۰۷۵ مورد بررسی و خطای ۵/۷ درصدی مشاهده شد. مشخص شد که پارامترهای زوایای کانال قالب و ضریب اصطکاک بین میله و قالب بر روی تمامی پاسخها تاثیری معنی‌دار دارد. مقادیر بهینه این فرایند با هدف دستیابی به میزان حداکثر استحکام، حداقل گشتاور و انحنای میله و همچنین دستیابی به توزیع کرنش یکنواختتر برای پارامترهای ورودی بدست آمده است.
