---

در این مقاله به مدل‌سازی ریاضی و شبیه‌سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان‌بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل‌ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با استفاده از روش عددی، فضای کاری ربات بررسی شده است تا موقعیت آویزان شدن کابل‌ها به گونه‌ای انتخاب ‌شوند که بیمار در طول کل چرخه حرکت در فضای کنترل پذیر ربات باقی بماند به این معنا که کشش در کابل‌ها همواره مثبت باشد. همچنین با تعیین میزان کشش کمینه کابل‌ها، مصرف انرژی در تعیین محل آویزان شدن کابل‌ها لحاظ می‌شود و در نهایت یک شبکه عصبی برای تعیین سریع محل آویزان شدن کابل‌ها با توجه به پارامترهای آنتروپومتری بیمار آموزش داده می‌شود. نتایج شبیه سازی بدست آمده می‌تواند برای توسعه‌ و ساخت یک سیستم‌ رباتیکی کابلی جهت توان‌بخشی افراد ناتوان مورد استفاده قرار گیرد.