جستجو در مقالات منتشر شده
۵ نتیجه برای کاکایی
محمد مهدی کاکایی، حسن سالاریه،
دوره ۱۷، شماره ۱۱ - ( ۱۱-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله، طراحی روش کنترل مقاومی برای ربات دوپای زیرفعال سه‌لینکی ارائه شده است تا قیود درنظرگرفته شده جهت ایجاد حرکت ریتمیک در گام‌برداری را ارضا کند و منجر به یک گام‌برداری پایدار گردد. با توجه به استفاده از سنسور‌ها و وجود نویز در آنها، وجود عدم‌قطعیت در اجزاء سیستم، خطای حاصل از دینامیک مدل نشده در سیستم دینامیکی و همچنین اعمال اغتشاشات ناخواسته به مکانیزم‌‌ها، استفاده از یک روش کنترلی مقاوم ضروری است. برای طراحی این روش کنترلی، جهت ارضاء قیود گام‌برداری در سیستم دینامیکی از روش پسخوراند خطی‌ساز استفاده شده است. این روش با روش مود لغزشی تلفیق داده شده تا روش کنترلی مقاومی حاصل گردد. همچنین، روشی جهت حذف کامل پدیده چترینگ نیز، ارائه شده است. برای این منظور، روش کنترلی با روش پسگام زنی ترکیب کرده تا در نهایت منجر به حذف چترینگ در سیستم، بشود. در انتها پایداری نمایی این روش کنترلی که FLBS نام‌گذاری شده، اثبات شده است، و پایداری سیکل راه‌رویِ به دست آمده نیز به کمک نگاشت پوانکاره نشان داده شده است. در فرایند مدل‌سازی ربات، برخورد بین پای چرخان و زمین به صورت صلب و نیز به صورت هم‌زمانی درنظرگرفته شده است. همین‌طور، در این طراحی به زیرفعال بودن ربات و اهمیت نقش برخورد در پایدارسازی حرکت ربات‌های زیرفعال، توجه شده است. در نهایت، شبیه‌سازی‌هایی از این روش کنترلی روی ربات دوپای زیرفعال صورت گرفته که پایداری نمایی حرکت، نداشتن پدیده‌ی چترینگ، مقاوم بودن چه در برابر اغتشاشات و چه در برابر عدم‌قطعیت‌ها نشان داده شده است.
دوره ۱۸، شماره ۲ - ( ۴-۱۳۹۷ )
چکیده
یکی از مهم ترین مسائلی که در تصمیم گیری های کلان مطرح است، اولویت بندی و تخصیص بودجه مقاوم سازی لرزه ای شریان های حیاتی است. هنگامی که استراتژی بهینه انتخاب گردد و تخصیص بودجه با اولویت بندی صحیح انجام شود، انتظار می رود که بیشترین کاهش خسارت حاصل گردد. در حالتی که منابع مالی محدود باشد، اولویت بندی مذکور از درجه اهمیت بالاتری برخوردار است. در این تحقیق با استفاده از مدل عدم عملکرد دینامیکی داده-ستانده، استراتژی بهینه مقاوم سازی شریان های حیاتی آب، حمل و نقل، برق، گاز و مخابرات در برابر زلزله از دیدگاه خسارات اقتصادی غیر مستقیم و حساسیت انتخاب شده است. بدین منظور از شاخص های کاهش خسارت اقتصادی نسبت به هزینه استراتژی و کاهش حساسیت نسبت به هزینه استراتژی و همچنین روش پارتو استفاده شده است. نتایج تحقیق نشان می دهد که افزایش ۲۵ درصدی عملکرد لرزه ای شریان ها نسبت به وضعیت موجود استراتژی بهینه مقاوم سازی از دیدگاه اقتصادی است. در این استراتژی شاخص های کاهش خسارت اقتصادی نسبت به هزینه اجرای استراتژی و کاهش حساسیت نسبت به هزینه اجرای استراتژی به ترتیب برابر ۳۹۹۶/۰ و ۶۶/۳ می باشد. شایان ذکر است که در تمامی محاسبات اندرکنش اقتصادی میان شریان ها مدنظر قرار گرفته شده است.
میثم صالحی، امیر حسن کاکایی، ایمان چیت ساز،
دوره ۱۹، شماره ۱۰ - ( مهر ۱۳۹۸ )
چکیده
گاز طبیعی از گزینه‌های مناسب برای جایگزینی با سوخت‌های پایه نفتی است که مشکلات آب و هوایی جهان و آلاینده‌های زیست‌محیطی را تشدید کرده‌اند. به‌طور معمول استفاده از گاز طبیعی در موتورهای احتراق داخلی با کاهش توان موتور همراه است، اما تکنولوژی تزریق مستقیم سوخت تا حد قابل توجهی می‌تواند کاهش توان را جبران می‌کند ولی همچنان استفاده بهینه از آن نیازمند تحقیق و پژوهش‌های بیشتر است. شارژ لایه‌ای موضعی از جمله ایده‌های مطرح شده برای بهبود راندمان احتراق در موتورهای تزریق مستقیم است. تحقیق حاضر به‌عنوان بخشی از پروژه تبدیل یک موتور تزریق درگاهی به‌تزریق مستقیم، به‌امکان‌یابی و شرایط تشکیل مخلوط لایه‌ای موضعی و اثرات آن روی احتراق و عملکرد موتور می‌پردازد. مطالعه عددی صورت گرفته در تحقیق حاضر نشان می‌دهد که شکل‌گیری مخلوط لایه‌ای موضعی با روش هدایت هوایی با قرارگیری انژکتور در مجاورت مسیر ورودی هوا سخت و غیرممکن خواهد بود. تکانه بالای فواره گازی صرفاً سبب حرکت سریع توده سوخت تزریق‌شده در سیلندر می‌شود و نمی‌تواند کمکی به‌اختلاط سریع و قابل قبول این توده سوخت با مخلوط سوخت و هوای داخل سیلندر بکند. از این‌رو این مساله موجب بالارفتن نسبت سوخت و هوا به‌صورت موضعی، بیش از حد قابل انتظار می‌شود و اُفت راندمان احتراق را سبب می‌شود. هرچند افزایش سرعت پیشروی شعله و نرخ آزادسازی انرژی به‌دلیل بالارفتن آشفتگی جریان به‌عنوان نتایج تحقیق حاضر قابل بیان است ولی بهره‌مندی از مزیت‌های افزایش سرعت شعله سوخت گاز طبیعی به‌دلیل نارسایی‌های مطرح شده به‌طور محسوس مشاهده نمی‌شود.
حسین عبدی، محمدجواد شاکرآرانی، حسن سالاریه، محمدمهدی کاکایی،
دوره ۱۹، شماره ۱۱ - ( آبان ۱۳۹۸ )
چکیده
در این مقاله، طراحی یک الگوریتم کنترلری دینامیک مبنا برای تولید فرآیند گام‌برداری پایدار در یک ربات ۴پای ۶لینکی ارائه شده است. تاکنون مطالعات زیادی در زمینه کنترل و حرکت ربات‌های ۴پا انجام گرفته است ولی اکثر کارهای انجام‌شده بر مبنای مدل‌سازی دقیق ربات و محیط آن صورت گرفته است. چنین روش‌هایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست می‌دهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت مهره‌داران، تطبیقی‌بودن حرکات آنها است. لذا استخراج یک الگوریتم کنترلی که صرفاً بر مبنای دینامیک ربات باشد حائز اهمیت است. الگوریتم‌های کنترلی که بتوانند تضمین پایداری کنند به ۲ نوع کلی دینامیک مبنا و تراژکتوری مبنا تقسیم می‌شوند. در این بین الگوریتم‌های تراژکتوری مبنا نیاز به داشتن اطلاعات دقیقی از گیت دارند که لزوماً در دسترس نیست. اما الگوریتم‌های دینامیک مبنا از یک سری قیود حرکتی برای رسیدن به یک کنترلر پایدارساز استفاده می‌کنند که این قیود خود گیت حرکتی مناسب را ایجاد می‌نمایند. در این پژوهش با استفاده از الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا، یک کنترلر برای پایدارسازی و تولید گیت ترات و پیس در یک مسیر مستقیم و مسطح برای حرکت یک ربات ۴پا ارائه شده است. با توجه به اینکه ربات ۴پای مورد نظر دارای ۴ درجه آزادی است لذا از ۳ قید هندسی برای تأمین حرکت ریتمیک استفاده شده است. در این مقاله پایداری فرآیند گام‌برداری ربات ۴پا، با استفاده از نگاشت بازگشتی پوانکاره اثبات شده است.
دوره ۲۰، شماره ۱۴۲ - ( آذر ۱۴۰۲ )
چکیده
اکثر مصرف‌کنندگان تمایل به استفاده از رژیم های سلامت بخش و فراسودمند در برنامه غذایی روزانه خود دارند. در بین محصولات غذایی، نوشیدنی‌ها گزینه مناسبی جهت غنی‌سازی با ترکیبات زیست فعال هستند. آب نیشکر یک نوشیدنی شیرین و انرژی‌زا بوده که در سال‌های اخیر به‌دلیل ارزش تغذیه ای مورد توجه قرار گرفته است. پژوهش حاضر، به‌منظور بررسی ویژگی‌های فیزیکوشیمیایی، حسی و در نهایت بهینه‌یابی فرمولاسیون نوشیدنی فراسودمند برپایه‌ی آب نیشکر انجام شد. بدین‌منظور فرمولاسیون این نوشیدنی شامل آبلیمو (۰، ۳ و ۶) میلی‌لیتر، زردچوبه (۰، ۳/۰ و ۶/۰) گرم و عصاره‌ی نعنا (۰، ۲۵۰ و ۵۰۰) میکرولیتر در هر ۱۰۰ میلی‌لیتر آب نیشکر به‌وسیله‌ی روش سطح پاسخ و در قالب طرح باکس بنکن بهینه‌سازی شد. که مقادیر pH، اسیدیته، مواد جامد محلول، کدورت، شاخص‌های رنگ، فعالیت آنتی‌اکسیدانی، ترکیبات فنولی و پذیرش‌کلی متغیرهای وابسته‌ی این پژوهش هستند. نتایج نشان دادند که با افزایش مقدار آبلیمو، مقادیر اسیدیته، کدورت، شاخص *L، شاخص *b، ترکیبات فنولی کل، فعالیت آنتی‌اکسیدانی و پذیرش کلی افزایش یافتند درحالی‌که pH، مواد جامد محلول و شاخص *a کاهش پیدا کردند. همچنین با افزایش مقدار زردچوبه، در میزان مواد جامد محلول، شاخص *b و ترکیبات فنولی کل افزایش ناچیزی مشاهده گردید اما فعالیت آنتی‌اکسیدانی و پذیرش کلی نمونه‌ها کاهش یافته بود. افزایش میزان عصاره‌ی نعنا باعث افزایش در کدورت، شاخص *a و *b، ترکیبات فنولی کل و پذیرش کلی نوشیدنی‌ها گردید درحالی‌که باعث کاهش مقادیر مواد جامد محلول و شاخص * L شد. در پایان نوشیدنی آب نیشکر حاوی ۶ میلی‌لیتر آبلیمو، ۲/۰ گرم زردچوبه و ۴۱۸ میکرولیتر عصاره‌ی نعنا دارای بهترین خواص فیزیکوشیمیایی و بالاترین پذیرش کلی بود که می‌تواند به‌عنوان یک نوشیدنی سلامت‌بخش در صنعت پیشنهاد شود.
