جستجو در مقالات منتشر شده
۶ نتیجه برای کشمیری
هادی پورشهسواری، اسماعیل قربانی، مهدی کشمیری،
دوره ۱۳، شماره ۸ - ( ۸-۱۳۹۲ )
چکیده
تعمیم و گسترش مفهوم آنالیز مودال برای سیستم های خطی متغیر با زمان پریودیک و استفاده از آن به منظور استخراج فرکانس های طبیعی یک تیر تحت اثر جرم متحرک مدنظر است. در همین راستا ابتدا مفهوم کلی آنالیز مودال برای سیستم های خطی متغیر با زمان در حوزه زمان بیان و چگونگی استخراج مشخصه های دینامیکی، شبه پارامترهای مودال، این سیستم ها با استفاده از محاسبه مقادیر ویژه ماتریس انتقال حالت سیستم ارائه می گردد. پس از معرفی شبه پارامترهای مودال، روند تعیین ماتریس انتقال حالت یک سیستم خطی متغیر با زمان بیان و در ادامه شبه پارامترهای مودال تشریح می شود. برای دنبال کردن هدف اصلی مقاله، پس از مدل سازی مسئله در نرم افزار متلب و ثبت دادهای ورودی و خروجی، شبه فرکانس های طبیعی یک تیر با جرم متحرک ، به عنوان سیستمی متغیر با زمان، با استفاده از روش تشریح شده محاسبه و در انتها نیز نشان داده می شود که شبه پارامترهای مودال یک سیستم خطی متغیر با زمان پریودیک، با همان دوره تناوب تکرار می شوند.
علیرضا کشمیری، علی قاهری، فتح اله طاهری بهروز،
دوره ۱۴، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۳ )
چکیده
در این مقاله، خصوصیات ارتعاشات آزاد و کمانش مربوط به صفحات نازک کامپوزیتی چند لایه متقارن بیضوی تحت بار نرمال داخل صفحه‌ای مرزی اولیه و بر روی بستر الاستیک از نوع وینکلر، بر مبنای تئوری کلاسیک صفحات لایه‌ای بررسی گردیده است. معادلات حاکم با استفاده از رویکرد حساب تغییرات نوشته و به وسیله روش ریتز حل شده‌اند. نتایج عددی برای سه فرکانس طبیعی اول به صورت تابعی از بار داخل صفحه‌ای برای شرایط مرزی متداول آزاد، گیردار و ساده ارایه شده است. همچنین اثر جهت‌گیری الیاف بر فرکانس‌های طبیعی و بارهای کمانشی صفحات زاویه‌دار متقارن چند لایه با توالی لایه‌چینی [(β /-β / β /-β)]s، مورد مطالعه قرار گرفته است. در انتها نیز شکل مدهای ارتعاشی دو بعدی صفحات نشان داده شده است. دقت محاسبات با همگرایی بسیار مناسب نتایج بررسی گردیده و همچنین صحت نتایج با مقالات موجود و داده‌های نرم‌افزار المان محدود تصدیق شده است.
شهرام هادیان جزی، مهدی کشمیری، فرید شیخ الاسلام،
دوره ۱۴، شماره ۱۳ - ( ويژه‌نامه اول ۱۳۹۳ )
چکیده
در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل‌کننده‌ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می‌باشد. در این تحقیق به منظور یکسان‌سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از نوع معادلات نامساوی هستند با بقیه معادلات سیستم که از نوع معادلات مساوی هستند، فرمول‌بندی جدیدی برای مدل کردن شرایط تماس اصطکاکی ارائه شده است و با استفاده از این فرمول‌بندی جدید، دو کنترل-کننده تطبیقی مختلف معرفی شده است. این کنترل‌کننده‌ها ضمن اینکه لغزش‌های ناخواسته ایجاد شده در سرپنجه ربات را کنترل می‌کنند، حرکت جسم روی مسیر از پیش تعیین شده را نیز کنترل کرده و همزمان پارامترهای نامعین موجود در سیستم را تخمین می‌زنند. با این تفاوت که کنترل‌کننده اول جرمهای نامعین سیستم و کنترل کننده دوم ضرایب اصطکاک را تخمین می‌زنند. نتایج شبیه‌سازی ارائه شده در این مقاله،کارایی کنترل‌کننده‌های معرفی شده را تایید می‌کنند.
امین فخاری، مهدی کشمیری،
دوره ۱۵، شماره ۸ - ( ۸-۱۳۹۴ )
چکیده
استفاده از انگشتان نرم باعث افزایش پایداری و چالاکی در گرفتن و جابجایی اجسام می‌شود. این امر به‌دلیل به وجود آمدن یک سطح تماس بین انگشت و جسم است. اگرچه پدیده لغزش نقش اساسی در گرفتن و جابجایی مقاوم و پایدار اجسام بازی می‌کند، ولی در اکثر تحقیقات گذشته در زمینه انگشتان نرم، فرض بر آن است که لغزشی بین انگشت و جسم رخ نمی‌دهد. در این مقاله، به مدل‌سازی دینامیکی لغزش در گرفتن و جابجایی توسط انگشتان نرم پرداخته می‌شود. به‌دلیل ایجاد سطح تماس بین انگشت نرم و جسم، یک ممان اصطکاکی به همراه نیروی اصطکاکی مماسی و نیروی عمودی در سطح تماس اعمال می‌شود. بنابراین، با استفاده از مفهوم سطح محدود اصطکاکی، یک روش جدید برای مدل‌سازی دینامیکی لغزش صفحه‌ای ارائه می‌شود. در این روش، روابط مساوی و نامساوی وضعیت‌های گوناگون تماس صفحه‌ای به یک معادله دیفرانسیل مرتبه دوم با ضرایب متغیر تبدیل شده که این ضرایب بسته به شرایط لغزش تعیین می‌شوند. از این نوع مدل‌سازی دینامیکی نیروهای تماس می‌توان برای طراحی کنترل‌کننده‌هایی جهت حذف لغزش‌های ناخواسته که بین انگشت و جسم رخ می‌دهد، استفاده کرد. این روش برای مدل‌سازی دینامیکی و آنالیز لغزش در جابجایی یک جسم صلب با استفاده از یک انگشت نرم سه‌عضوی مورد استفاده قرار گرفته شده است. همچنین، به منظور افزایش دقت مدل‌سازی دینامیکی انگشت نرم، دینامیک انتهای نرم انگشت با دینامیک عضوهای صلب آن ترکیب شده است. رفتار دینامیکی این سیستم در شبیه‌سازی‌های عددی نشان داده شده است.
مهدی لوئی پور، محمد دانش، مهدی کشمیری، محسن مجیری،
دوره ۱۵، شماره ۱۲ - ( ۱۱-۱۳۹۴ )
چکیده
در این مقاله یک روش جدید طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد سیگنال موقعیت و مشاهده‌گر اختلال برای تثبیت موقعیت دینامیکی شناورهای دریایی ارائه شده‌است. این سیستم از یک کنترل‌کننده در مسیر مستقیم و یک فیلتر-مشاهده‌گر پیشنهادی در مسیر بازخورد تشکیل شده‌است. ساختار فیلتر-مشاهده‌گر ترکیبی از یک فیلتر شکافدار اصلاح‌شده و یک مشاهده‌گر غیرخطی بوده که به صورت سری به هم متصل شده‌اند. وظیفه فیلتر، تخمین حرکت فرکانس پایین و حذف حرکت فرکانس موج شناور با استفاده از سیگنال موقعیت است. اختلال فرکانس پایین و سرعت شناور توسط مشاهده‌گر غیرخطی و با استفاده از حرکت فرکانس پایین شناور تخمین‌زده می‌شود. مستقل بودن فیلتر از مشاهده‌گر باعث افزایش کیفیت و دقت در تخمین حرکت فرکانس پایین، اختلال و سرعت شناور می‌شود که به نوبه خود باعث افزایش کیفیت عملکرد سیستم کنترل می‌گردد. علاوه بر این، فیلترینگ و تخمین حرکت فرکانس پایین مستقل از مدل‌های شناور و اختلال فرکانس پایین بوده و لذا نسبت به نامعینی‌های مدل مقاوم است. در شبیه‌سازی عددی، اهمیت و تاثیر فیلترینگ موج و تخمین اختلال فرکانس پایین بر کاهش نوسانات سیگنال کنترل بررسی می‌شود که از نقطه نظر کاهش سایش و خرابی محرک‌ها، کاهش مصرف سوخت و مقاوم شدن سیستم کنترل در مقابل اختلال‌های محیطی بر روی یک شناور سطحی اهمیت دارد. علاوه بر این، عملکرد سیستم کنترل پیشنهادی با عملکرد روش متداول مقایسه شده و صحت و برتری عملکرد آن نشان‌داده می‌شود.
عباس کرمی، حمید صادقیان، مهدی کشمیری،
دوره ۱۷، شماره ۸ - ( ۸-۱۳۹۶ )
چکیده
در این پژوهش مسئله ی کنترل وظایف متعدد به صورت اولویت بندی شده در حین تعامل فیزیکی ناخواسته با ربات افزونه مورد بررسی قرار می گیرد. این مسئله به دلیل افزایش استفاده از ربات ها در محیطهای ناشناخته و متغییر با زمان و در کنار انسان ها برای عملیات های دقیق، حساس و پیچیده بسیار مهم و کاربردی است. به کار گیری افزونگی ربات به منظور تضمین ایمنی و سازگاری در عین انجام دقیق فعالیت های دشوار در این کار مدنظر است. به این منظور، مسئله ی کنترل موقعیت و جهت به صورت مجزا یا ترکیبی و با اولویت دل خواه به عنوان وظایف اصلی و کنترل امپدانس در فضایِ پوچِ وظایف اصلی مورد بررسی قرار می گیرد. نیروهای خارجی وارد بر بدنه ی ربات به کمک یک مشاهده گر و بدون استفاده از حسگرهای نیرو و گشتاور تخمین زده می شوند و ربات با استفاده از افزونگی سینماتیکی، رفتاری سازگار را در حین تعامل فیزیکی از خود نشان می دهد. به منظور اولویت بندی وظایف در اینجا روش جدیدی پیشنهاد شده و به کمک آن، همگرایی خطای وظایف مورد نظر و خطای تخمین نیروهای خارجی اثبات می شود. به علاوه نشان داده می شود که سرعت فضای پوچ نیز به صفر میل می کند. در نهایت کارکرد روش پیشنهادی به کمک شبیه سازی کامپیوتری و نیز پیاده سازی تجربی بر روی ربات ۷ درجه آزادی KUKA LWR IV نشان داده شده‌است.
