---

بمنظور دسترسی به مکان‌های پایدار جهت حضور هرچه بیشتر انسان در فضا، باید در طرح‌ها به دنبال بهبود کیفیت فضاهای شهری و تامین آسایش انسان بود. برای این منظور انجام مطالعات مربوط به آب و هوا و همچنین استفاده از نتایج آن در بهینه‌گزینی ساختارهای فضایی، امری ضروری می‌باشد. هدف از انجام این پژوهش استفاده‌ی بهینه از جریان‌ هوا، در ارتقا کیفیت فضاهای عمومی اطراف مجتمع‌های بلندمرتبه است، تا بدین ترتیب بتوان به فضاهای جمعی پایدار و پاسخو به نیازهای آسایشی انسان دست یافت. در این پژوهش، در مرحله شناخت از روش‌ توصیفی-تحلیلی، بمنظور مشاهده و تحلیل ارتباط بین فرم مجتمع‌های بلندمرتبه و رفتار باد، از تکنیک شبیه‌سازی با استفاده از نرم‌افزار ENVI-met (که یک نرم‌افزار جهت تحلیل‌های اقلیمی می‌باشد) و در نتیجه‌گیری از استدلال منطقی استفاده شده است. جمع‌آوری اطلاعات نیز از طریق مطالعات کتابخانه‌ای و میدانی صورت گرفته است. در نهایت این پژوهش با ارزیابی فرم‌های مجتمع‌های مسکونی شهرک اکباتان در زمینه‌ی پاسخگویی به آسایش انسان در برابر باد، فرم بهینه را برگزیده و به ارائه راهبردهای عملیاتی منتج از تحلیل‌های نرم‌افزاری، برای توسعه‌های مشابه می‌پردازد. بطور کلی نتایج حاصل از پژوهش نشان می‌دهد که فرم و ویژگی‌های کالبدی بلوک‌ها، تاثیر بسزایی بر نحوه‌ی رفتار باد دارد.

---

کاربردهای بالینی سلول‌های بنیادی جنینی از یک سو با مشکل پس‌زدن بافت و از سوی دیگر با محدودیت‌های اخلاقی روبروست. یک راه حل برای این موضوع باز‌برنامه‌ریزی سلول‌های سوماتیک به کمک انتقال هسته آنها به اووسیت یا زیگوت است. اما پیچیدگی‌های فنی و ملاحظات اخلاقی موجود، کاربرد بالینی این فن‌آوری را نیز با مشکل مواجه کرده است. راهکاری که به تازگی ابداع شده القای باز‌برنامه‌ریزی در سلول‌های بالغ در شرایط محیط آزمایشگاه است. این کار اولین بار به واسطه بیان چهار فاکتور رونویسی به نام‌های Oct۴، Sox۲، c-Myc و Klf۴ انجام شده است. پس از آن به منظور بهینه‌سازی و نزدیک کردن این فن‌آوری به کاربرد‌های بالینی تلاش‌های بسیاری صورت گرفته است، اما به نظر می‌‌رسد هنوز راه درازی در پیش است. در این مقاله راهکارهای موجود برای باز‌برنامه‌ریزی سلول‌های سوماتیک به دوران جنینی بررسی و سپس در مورد استراتژی اخیر و پیشرفت‌های صورت گرفته در آن بحث می‌‌شود.

---

---

هدف: به‌منظور مطالعه مکانیسم‌های دخیل در فرایند تشکیل آمیلوئیدها، مدل کشت سلولی تجمع پروتئین آمیلین ابداع و ویژگی‌های آن بررسی شد. مواد و روش‌ها: فیبریل‌های آمیلوئیدی از سلول‌های CHO استخراج شد و تمایل اتصال آن‌ها به رنگ تیوفلاوین T و قرمز کونگو بررسی شد. انکسار مضاعف سبز- زرد فیبریل‌های استخراج شده تحت نور پلاریزه مورد بررسی قرار گرفت. به‌منظور بررسی بهتر تشکیل آمیلوئید در سلول‌های CHO، پروتئین آمیلوئیدزایی در این سلول‌ها بیش‌بیان شد. بدین منظور توالی ژن ProIAPP به کمک PCR تکثیر و در ناقل بیانی EGFP-N۱ ساب‌کلون شد. سلول‌های CHO با ناقل EGFP-N۱–ProIAPP و ناقل EGFP-N۱ به‌عنوان شاهد، ترانسفکت شدند. فنوتیپ حدود ۱۰۰ سلول‌ ترانسفکت ‌شده در روز‌‌های مختلف پس از ترانسفکشن به‌وسیله میکروسکوپ فلورسنت ارزیابی شد. وجود ساختارهای آمیلوئیدی در این سلول‌‌ها به‌وسیله رنگ‌آمیزی قرمز کونگو در زیر نور پلاریزه بررسی شد. آزمون حیات سلول به کمک رنگ‌آمیزی تریپان‌بلو روی این سلول‌ها انجام گرفت. نتایج: به‌طور طبیعی ساختار‌های آمیلوئیدی در مقدار کم، در سلول‌های CHO وجود داشت. به‌علاوه سلول‌‌های ترانسفکت شده با ProIAPP-EGFP فنوتیپ تجمع ‌را نشان می‌دادند که این فنوتیپ در ریخت‌شناسی‌های گرد به مراتب بیشتر از نوع بیضوی بود. نتیجه‌گیری: فیبریل‌های آمیلوئیدی در سلول‌های CHO به مقدار کم وجود دارند. پروتئین آمیلین با بیان افزایش یافته در سلول‌های CHO ایجاد فنوتیپ تجمع می‌نماید که از آن می‌توان به‌عنوان مدل کشت سلولی تجمع پروتئین استفاده کرد. ویژگی‌های آمیلوئیدزایی این پروتئین می‌تواند به‌طور گسترده‌ای ما را در مطالعه مکانیسم‌‌های درگیر در فرایند تشکیل آمیلوئیدها در پستانداران از جمله انسان یاری نماید.

---

هدف: آنزیم آسپارتیل پروتئیناز ترشحی (SAP۲) کاندیدا آلبیکنس نقش محوری در اتصال، تهاجم و بیماری‏زایی این مخمر فرصت‏طلب دارد. هدف از این مطالعه کلون نمودن، بیان و بررسی خصوصیات بیوشیمیایی آنزیم SAP۲ است. همچنین در این تحقیق برای اولین بار، از سیستم یوکاریوتی پیکیا پاستوریس برای بیان پروتئین نوترکیب SAP۲ استفاده شد. مواد و روش‏ها: ژن Sap۲ کاندیدا آلبیکنس با انتهاهای چسبان EcoR۱ و SacII توسط PCR تکثیر و درون ناقل T/A ساب‏کلون شد. با استفاده از آغازگرهای عمومی توالی این ژن تعیین شد و سپس درون ناقل بیانی pGAPZαA قرار گرفت. سازه نوترکیب به درون مخمر پیکیا پاستوریس انتقال داده شد. ژن Sap۲ طی پدیده نوترکیبی همولوگ درون ژنوم مخمری پیکیا پاستوریس داخل شد. پروتئین بیان شده به کمک روش وسترن بلاتینگ و با استفاده از آنتی‏بادی مونوکلونال بر علیه پروتئین SAP۲ تأیید شد. در نهایت پروتئین به‏دست آمده با کمک ستون کروماتوگرافی میل ترکیبی Ni-NTA تخلیص و فعال بودن آنزیم تأیید شد. نتایج: در این تحقیق تکثیر ژن Sap۲ کاندیدا آلبیکنس و وارد نمودن آن درون ژنوم مخمر بیانی پیکیا پاستوریس با روش نوترکیبی همولوگ انجام شد. علاوه بر این، کلونی از مخمر را به‏دست آمد که پروتئین نوترکیب SAP۲ را به محیط ترشح می‏کرد. بالاترین بیان پس از طی زمان ۹۶ ساعت در دمای ۳۰ درجه سانتی‏گراد به‏دست آمد. نتیجه‏گیری: القای ژن Sap۲ در مخمر پیکیا پاستوریس منجر به افزایش قدرت بیان انبوه این ژن نسبت به سیستم بیانی باکتریایی می‏شود. همچنین نیاز به تغییرات بعد از ترجمه و فعال نمودن آنزیم، به علت استفاده از سیستم بیانی یوکاریوتی، از بین می‏رود. برطبق یافته‏های تحقیق حاضر، آسپارتیل اسید پروتئیناز تخلیص شده در این تحقیق خود فعال بوده و قادر به تجزیه BSA به‏عنوان یک سوبسترا است. این پروتئین نوترکیب در pH اسیدی بیشترین فعالیت را دارد.

---

در این مقاله مدل‌سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه‌ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری‌های اصلی مقاله در سه زمینه می‌باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم‌های چهارمیله‌ای برای شبیه‌سازی ربات موازی کابلی صفحه‌ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است. به عنوان دومین نوآوری، برای گرفتن بازخورد از مکان عملگر نهایی، روش پردازش تصویر با سرعت بالا مورد استفاده واقع شده است، استفاده از پردازش تصویر در مقایسه با سایر روش‌های گرفتن بازخورد مکان بسیار سریعتر است و اغتشاشات کمتر بر آن تاثیر می‌‌گذارند. نحوه پیاده‌سازی فر‌آیند پردازش تصویر برای ربات موازی کابلی به صورت کامل در مقاله ارایه گردیده است. نوآوری سوم مقاله نیز به کارگیری دو روش کنترلی کلاسیک و مدرن برای مقایسه و همچنین به دست آوردن مناسب‌ترین کنترلر است. کنترلر جانمایی قطب به عنوان یک کنترلر کلاسیک پیاده‌سازی شده است، که نتایج خوبی را ارائه می‌دهد هرچند در موردی نامعینی‌های سیستم دچار مشکل می‌گردد. بنابراین به عنوان جایگزین این کنترلر برای تخمین نامعینی‌ها، کنترلر بر اساس مود لغزشی پیاده‌سازی می‌گردد. این کنترلر هرچند دچار پدیده نوسانات در مبدا می‌شود، اما بازدهی بسیار عالی در پیاده‌سازی و تعقیب مسیر دلخواه دارد. موفقیت این دو کنترلر بیانگر تطبیق مدل پیشنهادی با ربات موازی کابلی بوده و همچنین هرکدام از آن‌ها به عنوان روشی برای کنترل ربات پیشنهاد می‌گردند.

---

کامپوزیت‌های پلیمری فلزی یونی گروهی از مواد پلیمری الکترواکتیو هستند که براثر اعمال ولتاژهای پایین و در نتیجه حرکت کاتیون‌های داخل پلیمر، دچار تغییر شکل مکانیکی می‌شوند. این مواد کاربردهای زیادی در علوم مختلف از قبیل رباتیک، تجهیزات مهندسی پزشکی و ماهیچه‌های مصنوعی دارند. از آنجا که در مکانیزم تحریک این عملگرها اصول شیمیایی، فیزیکی، مکانیکی و الکتریکی حاکم است، بنابراین جزو مسایل چند حوزه‌ای قرار می‌گیرند. لذا مدل کردن آن‌ها بر اساس قوانین فیزیکی کار بسیار پیچیده و طاقت فرسایی است. در این پژوهش، یک مدل گسسته جدید با پارامترهای وابسته به متغیر های حالت جهت شناسایی رفتار غیر خطی عملگر کامپوزیتی فلزی پلیمری یونی ارائه می‌شود. رفتار غیر خطی سیستم شناسایی شده، توسط ضرایبی که تابعی از حالت های ورودی و خروجی هستند نشان داده می-شود. با استفاده از الگوریتم پارامترهای وابسته به متغیر حالت (اس‌دی‌پی) مدل عملگر از اطلاعات ورودی-خروجی سیستم شناسایی شده و پارامترهای متغیر سیستم که تابعی از ورودی‌ها و خروجی‌های لحظات قبل هستند تخمین زده می‌شوند. روش پیشنهادی با نتایج موجود مقایسه شده که نتایج بدست آمده بیانگر دقت بالای مدل پیشنهادی می‌باشد

---

در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم H∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خطای موقعیت استفاده شده است، که باعث دستیابی به یک خطای حالت ماندگار پوچ در برابر اغتشاش پایدار ورودی به سیستم می‌شود. اغتشاش خارجی به صورت گشتاورهای آیرودینامیکی در نظر گرفته شده است. با افزایش نامعینی در جرم و ممان‌های اینرسی سیستم کنترل طراحی شده، به صورت کامل قادر به ردیابی و پایدارسازی نمی‌باشد، لذا برای حذف آثار نا معینی پارامتری و افزایش قوام سیستم در برابر این نامعینی‌ها از روش حداقل مربعات بازگشتی برای تخمین پارامتر‌های جرم و اینرسی که خطی می باشند، استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان می-دهد، که سیستم کنترلی طراحی شده با وجود تخمین پارامترهای سیستم، عملکرد مناسبی در پایدارسازی و ردیابی مسیر مطلوب و رد اغتشاش خارجی و نامعینی‌های پارامتری دارد.

---

در این مقاله با استفاده از روشهای شناسایی خطی و غیرخطی مبتنی بر حداقل مربعات بازگشتی و تکراری، عملکرد سیستم کنترل پسگام انتگرالی روی یک کوادروتور در حضور نامعینی ها، بهبود یافته است. در ابتدا مدل دینامیکی کوادروتور و نمایش معادلات توصیفی در یک فضای حالت مناسب به منظور طراحی کنترلر پسگام انتگرالی معرفی شده است. سپس کنترلر پسگام انتگرالی به کمک کنترلر های مجازی به منظور تعقیب مسیر طراحی شده است. در این سیستم کنترلی به علت وجود برخی نامعینی های متداول فیزیکی در کوادروتور، عملکرد کنترلی رضایت بخش نیست، لذا برای بهبود عملکرد کنترلر پسگام انتگرالی یک روش شناسایی برخط معرفی و مورد استفاده قرار گرفته است. در این راستا، برخی پارامترها که در ساختار مدل به فرم خطی قرار دارند، با تکنیک حداقل مربعات خطا شناسایی می‌شوند ولی در مورد برخی پارامترها که ساختار غیرخطی دارند، از روش حداقل مربعات تکراری جهت شناسایی استفاده می‌گردد. نتایج بدست آمده نشان از کاهش خطای ماندگار و افزایش قابلیت تعقیب مسیر مطلوب در حضور نامعینی ها دارد. همچنین نتایج، حاکی از پایدار شدن زوایای رول و پیچ و ممانعت از نوسانی شدن نیروهای کنترلی دارد.

---

در این مقاله‏، کنترل موقعیت یک ربات موازی نیوماتیکی شش درجه آزادی گاف-استوارت موسوم به هگزاتار به منظور ردیابی مسیرهای مطلوب مطالعه شده است. در ابتدا، معادلات دینامیکی مربوط به سیستم نیوماتیکی هر شاخه از این ربات استخراج شده است که شامل معادلات دینامیکی یک عملگر نیوماتیکی و یک شیربرقی تناسبی می‌باشد. متغیرهای نامعلوم معادلات دینامیکی شامل ضریب ویسکوزیته، نیروی اصطکاک عملگر و متغیرهای مربوط به شیربرقی بدست آمده و توسط الگوریتم ژنتیک شناسایی شده‌اند. سپس، کنترل موقعیت عملگر نیوماتیکی با توجه به این مدل و بر اساس طراحی کنترل کننده‌ی پسگام مدلغزشی انجام می‌گیرد. بعلاوه، معادلات سینماتیک ربات هگزاتار بدست می‌آید و با استفاده از یک روش ابتکاری با نام روش هندسی حل شبه سینماتیک، بدون استفاده از حسگرهای گران‌قیمت و بر اساس داده‌های حسگرهای پتانسیومتر خطی روی هر شاخه و حسگر دوران متصل شده بر روی مجری نهایی ربات، موقعیت مجری نهایی ربات محاسبه می‌شود. بدین ترتیب، کنترل موقعیت حلقه بسته‌ی ربات هگزاتار بر مبنای کنترل همزمان در فضای مفاصل و فضای کاری ربات به کمک کنترل کننده‌ی پسگام مدلغزشی و روش محاسبه‌ی موقعیت مجری نهایی ربات انجام می‌گیرد. مسیرهای مطلوب سینوسی برای ردیابی در راستا و حول هر یک از محورهای مختصات به منظور ارزیابی عملکرد استراتژی کنترلی به کارگرفته شده مورد آزمایش قرار می‌گیرند. نتایج آزمایش‌های عملی نشان می‌دهد که مسیرهای مطلوب مستقیم در راستا و دورانی حول محورهای مختصات به ترتیب با اندازه‌ای کمتر از ۲ سانتی‌متر و ۳ درجه ردیابی می‌شوند. این حد از دقت برای یک ربات نیوماتیکی بسیار مطلوب می‌باشد.

---

در هاورینگ، ماهواره پیرو باید به‌طور مرتب سوخت مصرف کند تا بتواند همواره نسبت به یک نقطه مبدا فاصله ثابتی داشته باشد. از آن‌جا که میزان سوخت در ماهواره‌ها یک المان کلیدی و تأثیرگذار می‌باشد، بهینه‌کردن مصرف آن نیز از ارزش بالایی برخوردار است. سرعت سیستم و زمان رسیدن به پایداری هم از المان‌های مهم دیگری است که در این پژوهش مورد بررسی قرار گرفته است. به این منظور از سه کنترلر پرکاربرد در سیستم‌های مختلف، از جمله سیستم هاورینگ استفاده شده است. این کنترلرها کنترلر LQR، کنترلر جایابی قطب‌ها و کنترلر مد لغزشی هستند. در ادامه این کنترلرها با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام ذرات بهینه‌سازی شدند که این بهینه سازی به منظور مصالحه‌ای بین میزان مصرف سوخت و زمان رسیدن به پایداری صورت گرفت. مقایسه نتایج نهایی نشان می‌دهد که کنترلر مد لغزشی می‌تواند بهترین گزینه برای بهینه‌سازی سیستم هاورینگ باشد.

---

در این پژوهش، الگوریتمی نوین که ترکیبی از برنامه‌ریزی گسسته، بهینه‌سازی محدب، قیود مخروط تصادم سرعت و افق پیش‌بین می‌باشد، برای مسیریابی و کنترل بلادرنگ و عاری از تداخل ربات‌های متحرک ارائه می‌گردد. در این مقاله، محیط مورد نظر محیط ناشناخته می باشد که الگوریتم ارائه شده برای دو سناریو مجزا، یکی برای محیط ناشناخته‌ی ثابت و دیگری محیط ناشناخته‌ی پویا با استفاده از بسته ی نرم افزاری سی وی ایکس در شبیه ساز متلب ابتدا شبیه‌سازی می‌شود و سپس در ادامه با در نظر گرفتن ملاحظات لازم برای ربات واقعی، الگوریتم بر روی ربات ای پاک در محیط رآس پیاده‌سازی می‌گردد. به منظور پیاده سازی از حل کننده ی گوروبی با مجوز آموزشی استفاده می‌گردد. به منظور محدب سازی قیود نامحدب، از روش برنامه نویسی مخلوط عدد صحیح خطی استفاده می‌شود. همچنین، تمامی قیود باید حالت خطی خود را در افق‌های بعدی نیز حفظ نمایند. از این رو، برای اجتناب از برخورد، از دو نوع قید استفاده می‌شود. در افق اول، از قید مخروط تصادم به منظور تضمین عدم برخورد و در افق‌های بعدی از قیود مبتنی بر مفهوم روش باگ به منظور عدم برخورد و همچنین مدل کردن قسمتی از نامعینی ها در اندازه‌گیری موقعیت و سرعت‌ها استفاده شده است. نتایج نشان می‌دهند که این الگوریتم از قابلیت اطمینان بالایی برخوردار بوده و در تمامی موارد ایمنی و عدم برخورد با موانع رعایت می‌شود. همچنین زمان حل در هر مرحله کمتر از ۰,۰۰۴ ثانیه و حاکی از بلادرنگ بودن این الگوریتم برای مسیریابی این نوع ربات می‌باشد.

---

در این تحقیق عملکرد گیاه وتیور Chrysopogon zizanioides و نخل مرداب Cyperus alternifolius در حذف همزمان شوری و بارآلی با پنج کیفیت فاضلاب مختلف با شوری به ترتیب (dS/m ۰، ۵/۲، ۵، ۵/۷ و ۱۰)، COD به ترتیب (mg/L ۰، ۷۵، ۱۵۰، ۲۲۵ و ۳۰۰) و آب خالص به عنوان شاهد بررسی شد. نتایج نشان داد که هر دو گیاه در راکتورهای با شوری کمتر عملکرد بهتری به لحاظ رشد و حذف شوری و بارآلی از خود نشان دادند. نشانه‌های مسمومیت شوری شامل سوختگی و پلاسیدگی در برگ‌ها در گیاه‌های وتیور و نخل مرداب به ترتیب در شوری بالاتر از dS/m ۵/۷ و ۵ مشاهده شد. میزان کاهش شوری در تیمارهای مختلف برای گیاه وتیور، متفاوت و از ۵۳ الی ۴ درصد متغیر بود. میزان کاهش بار آلی نیز در تیمارهای گوناگون از ۶۰ الی ۱۲ درصد مشاهده شد. برای گیاه نخل مرداب میزان کاهش شوری و بار آلی در تیمارهای مختلف به ترتیب از ۲۹ الی ۱ درصد و ۴۹ الی ۵ درصد متغیر بود. آزمون مقایسه T مستقل نشان داد که افزایش شوری بر مشخصه‌های مورفولوژیک هر دو گیاه در بازه اطمینان ۹۵ درصد به صورت معنی‌داری تاثیر گذار است. همچنین برازش رگرسیون تعمیم یافته نشان داد که وجود بارآلی روی مشخصات مورفولوژیکی گیاهان تاثیر قابل توجهی ندارد و تنها میزان شوری فاضلاب کنترل کننده مشخصات رشدی گیاه می‌باشد.

---

---

---

هدف از نگارش این مقاله، معرفی و ارائه‌ یک چهارچوب جامع براساس دیدگاه توسعۀ پایدار در برآورد فقر چند‌بُعدی کودکان زیر ۵ سال ایران با استفاده از روش الکایر-­ فوستر است تا به سیاست‌گذاران در جهت برنامه‌ریزی و شناخت عوامل مؤثر در محرومیت کودکان، یاری رساند. برای این منظور، از داده‌های آمارگیری شاخص‌های چند‌گانه جمعیت و سلامت سال ۱۳۹۴ که آخرین داده‌های موجود در کشور بوده، استفاده شده است. نتایج این تحقیق، دلالت بر آن دارد که کودکان مناطق روستایی در مقایسه با کودکان شهری، از فقر چند‌بُعدی بیشتری رنج می‌برند؛ اما نوع محرومیتی که کودکان خانوارهای شهری و روستایی تجربه می‌کنند، متفاوت است. با توجه به نتایج کلی، در مناطق شهری دو بُعد تکامل و حمایت و در مناطق روستایی بُعدهای تکامل و استانداردهای زندگی، از درجه اهمیت بالاتری برخوردارند. بررسی شاخص‌ فقر چند‌بُعدی کودکان زیر ۵ سال، به‌تفکیک زیرگروه‌های جمعیتی، حاکی از آن است که جنسیت، سطح تحصیلات مادر، بُعد خانوار، سطح توسعۀافتگی استان و پنجک اقتصادی در نوع محرومیتی که کودکان تجربه می‌کنند، تأثیرگذار است.