۱۳ نتیجه برای یوسفی کما
حمید بصائری، محمدرضا ذاکرزاده، عقیل یوسفی کما، سیدسعید محتسبی،
دوره ۱۵، شماره ۵ - ( ۵-۱۳۹۴ )
چکیده
هدف از انجام این تحقیق، طراحی و مدل‌سازی یک بال شکل‌پذیر است که بتواند عملکرد پروازی وسایل نقلیه هوایی را بهبود بخشد. چالش‌های بسیاری در خصوص توسعه‌ی این قبیل بال‌ها وجود دارد. یکی از این چالش‌ها، انتخاب و یا طراحی مکانیزم تحریک برای تغییر شکل بال است. ازآنجایی‌که این بال‌ها باید به‌اندازه‌ی کافی سبک باشند تا بتوانند در شرایط پروازی عملکرد خوبی از خود به نمایش بگذارند، لذا لازم است از مکانیزم‌های تحریک مناسبی در طراحی آن‌ها استفاده شود. از طرفی، مواد هوشمند و علی‌الخصوص آلیاژهای حافظه‌دار، به‌عنوان دسته‌ای از مواد هوشمند، برای این کاربرد بسیار مناسب می‌باشند. لذا در این پژوهش از این مواد برای مکانیزم تحریک بهره گرفته شده است. برای نیل به این هدف، یک مکانیزم جدید به‌منظور به‌کارگیری در بال شکل‌پذیر توسعه داده شده است. مکانیزم ارائه‌شده به‌منظور استفاده در بال طراحی و ساخته میشود. این مکانیزم قابلیت ایجاد دو حرکت گال و سوئیپ را به بال میدهد. همچنین ملاحظات لازم در خصوص طراحی بال با استفاده از مکانیزم پیشنهادی ارائه گردیده است. تحلیل‌های سیالاتی نشان می‌دهند عملکرد بال تغییر شکل یافته نسبت به بال تغییر شکل نیافته در رژیم‌های پروازی خاصی بهبود می‌یابد.
سید امیر حسین طباطبایی، عقیل یوسفی کما، سید موسی آیتی، سید سعید محتسبی،
دوره ۱۶، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۵ )
چکیده
با توجه به اهمیت سیستم‌های خلبان خودکار در هواپیماهای بدون سرنشین، در این مقاله ابتدا به طراحی پارامتری سیستم‌های هدایت و کنترل پرداخته شده و سپس روش بدست آمده بر روی یک ریزپرنده‌ی عملیاتی شش درجه آزادی غیرخطی پیاده‌سازی می‌گردد. سیستم کنترل پیشنهادی نظارتی فازی بوده که ضرایب نهایی آن به روش الگوریتم ژنتیک بهینه گشته‌اند. به منظور طراحی سیستم هدایت نیز، ابتدا الگوریتم‌های هندسی تعقیب مسیر میدان برداری و تعقیب هویج دو بعدی(ارتفاع ثابت)، به سه بعد تعمیم داده شده‌اند. سپس، سیستم هدایت سه بعدی بهینه‌شده تعقیب هویج فازی بر پایه‌ی ترکیب الگوریتم هندسی تعقیب هویج، منطق فازی و الگوریتم ژنتیک، برای یک ریزپرنده‌ی بال-ثابت ارائه گردیده است. اضافه شدن منطق فازی به روش تعقیب هویج موجود، عملکرد آن را به طور قابل‌توجهی بهبود می‌بخشد. در هر مانور پروازی خودکار، سیستم‌های کنترل و هدایت به طور همزمان بر عملکرد هواپیما تأثیر دارند. بنابراین، با در نظر گرفتن سیستم کنترل یکسان، مقایسه‌ی عملکرد سیستم‌های هدایت سه بعدی بر پایه‌ی هر سه روش تعقیب هویج، تعقیب هویج فازی و میدان برداری با حضور اغتشاش باد و بدون آن صورت گرفته است. نتایج حاکی از برتری روش تعقیب هویج فازی ارائه شده در این مقاله در حرکت افقی و روش میدان برداری تعمیم داده شده به بعد سوم ارتفاع در حرکت عمودی میباشد.
مجید ساده دل، عقیل یوسفی کما، فائزه ایرانمنش،
دوره ۱۶، شماره ۳ - ( ۳-۱۳۹۵ )
چکیده
در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه میباشد بررسی می‌گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی میشود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج میشود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می‌گردد. مدل ارائه شده، براساس ویژگی‌های ربات سورنا ۳ بوده که این ربات در مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشگاه تهران طراحی و ساخته شده است. پس از آن، فرایند بهینه‌سازی با اتخاذ دو تابع هدف مختلف انجام میشود. توابع هدف برگزیده شده در این مقاله، مربوط به مصرف انرژی و پایداری ربات می‌باشند. هدف از بهینه‌سازی، کمینه کردن میزان مصرف انرژی و بیشینه کردن پایداری ربات است. در نهایت نتایج حاصل از بهینه‌سازی و آنالیز پارامتری ربات ارائه میشود. نتایج ارائه شده نشان میدهد که در هر سرعت یک مقدار بهینه برای زوایای دورانی پاشنه و پنجه وجود دارد که به ازای این مقادیر بهینه، میزان مصرف انرژی ربات کمینه خواهد شد. همچنین این نتایج نشان می‌دهند که زاویه دورانی پاشنه تاثیری بر روی پایداری ربات ندارد و تنها زاویه دوران پنجه است که در پایداری ربات تاثیر‌گذار است. در نهایت به بررسی اثرات جرم و طول پنجه بر روی توابع هدف پرداخته میشود و نشان داده میشود که افزایش جرم پنجه موجب افزایش مصرف انرژی و پایداری ربات خواهد شد.
مصطفی اسلامی، عقیل یوسفی کما، مجید خدیو،
دوره ۱۶، شماره ۸ - ( ۸-۱۳۹۵ )
چکیده
هدف از این مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس، برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات‌های دوپا است. در این راستا، یک مدل بر اساس پاندول معکوس سه‌جرمه پیشنهاد میشود و دقت تخمین این مدل با مدل پاندول معکوس سه جرمه و تک جرمه مقایسه میشود. مدل پیشنهادی، با اضافه کردن تقریبی از لنگر پای معلق به مدل پاندول معکوس سه‌جرمه، تخمین رفتار دینامیکی ربات را بهبود می‌بخشد. برای نشان دادن کارایی مدل پیشنهادی، مسیر مرکز جرم ربات با استفاده از سه مدل، بر اساس نقطه گشتاور صفر طراحی شده، بدست می-آید. سپس، با استفاده از سینماتیک معکوس، مسیرهای فضای کاری به فضای مفصلی نگاشت داده می‌شوند. در نهایت، با استفاده از مسیرهای به‌دست آمده در فضای مفصلی، موقعیت دقیق نقطه گشتاور صفر محاسبه شده و مقادیر بدست آمده از سه مدل با هم مقایسه میشود. نتایج بدست آمده از شبیهسازی حرکت ربات، نشان از بهبود تخمین دینامیک ربات با استفاده از مدل پیشنهادی نسبت به مدل‌های تک‌جرمه و سه‌جرمه، به خصوص در سرعت های بالا، دارد. مدل ارائه شده، براساس ویژگی‌های ربات سورنا ۳ بوده که این ربات در مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته(CAST) دانشگاه تهران طراحی و ساخته شده است.
پیام نوری زاده، عقیل یوسفی کما، موسی آیتی،
دوره ۱۶، شماره ۹ - ( ۹-۱۳۹۵ )
چکیده
در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل‌کننده LQG پرداخته شده است. به‌دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات‌ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن‌ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روشهای شناسایی سیستم‌ها و براساس داده‌های آزمایش استخراج شده است. مدل‌های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه‌ی مدل و کارایی مدل با کمک آزمون‌های آماری بدست آورده شده است. پارامترهای مدل با روش حداقل مربعات (LS) و نحوه همگرایی پارامترهای مدل با روش حداقل مربعات بازگشتی (RLS) با ضریب فراموشی تخمین زده شده‌اند. با استخراج و صحت‌سنجی مدل گسسته خطی با داده‌های آزمایش عملی، امکان طراحی کنترلگرهای خطی میسر گردیده‌اند. بدین منظور کنترلگر بهینه LQG برای ردیابی مسیر هدف توسط ربات زمینی چرخدار طراحی شده که در آن با کمک تخمین‌گر کالمن، امکان تخمین بخشی از متغیرهای حالت که در دسترس نبوده‌اند، میسر گردیده است. به‌کارگیری کنترلگر خطی بهینه به همراه شناسایی سیستم، موجب سادگی و کاهش حجم محاسبات در مقایسه با کنترلگرهای غیرخطی گردیده است. در نهایت کنترلگر طراحی‌شده در محیط نرم‌افزار متلب- سیمولینک شبیهسازی شده است و نتایج نشان‌دهنده کارایی مناسب کنترلگر در ردیابی مسیر مطلوب میباشد.
محمد علی محمدی، عقیل یوسفی کما، مراد کریم پور، احسان معانی میاندوآب،
دوره ۱۶، شماره ۹ - ( ۹-۱۳۹۵ )
چکیده
در این مقاله، رفتار دینامیکی میکروسکوپ نیروی اتمی بر اساس تئوری غیر کلاسیک گرادیان کرنشی مورد مطالعه قرار می‌گیرد. برای این منظور، میکروتیر میکروسکوپ نیروی اتمی و سوزن متصل به انتهای آن به صورت یک جرم متمرکز مدل‌سازی شده است. میکروتیر از طریق یک المان پیزوالکتریک متصل به انتهای گیردار تحریک شده و معادله مشتقات جزئی غیرخطی حاکم بر سیستم براساس تئوری اویلر-برنولی استخراج شده است با اعمال روشهای جداسازی و گلرکین، به یک معادله دیفرانسیل معمولی تبدیل میشود. در بسیاری از مطالعات تجربی مشاهده شده است هنگامی که ابعاد سازه تا ناحیه میکرون و زیر میکرون کاهش یابد، اثر اندازه در رفتار دینامیکی این میکرو ساختارها نقش پیدا می‌کند. تئوری کانتینیوم کلاسیک به خاطر چشم پوشی از اثر اندازه، دارای دقت پایینی در پیش‌بینی رفتار مکانیکی ابزارهای نانو میباشد، به همین دلیل دو تئوری کلاسیک و غیرکلاسیک در تحلیل رفتار دینامیکی میکروتیر دیدگاه متفاوتی دارند. در این مقاله، ناحیه پایداری میکروتیر به صورت تحلیلی و عددی به دست آمده و با مقایسه نتایج مشخص گردید که این دو روش با هم تطابق دارند. تفاوت بین تحلیل‌های ارائه شده در رفتار دینامیکی میکروتیر توسط دو تئوری کلاسیک و غیرکلاسیک با رسم نمودارهای گوناگونی نشان داده شده است. مشخص میشود که در نظر گرفتن اثر اندازه، ماهیت مسئله دینامیکی را به کلی تغییر میدهد و ممکن است در حالیکه تئوری کلاسیک رفتاری پایدار برای میکروسکوپ پیش‌بینی می‌کند، اثر اندازه باعث وقوع پایداری دوگانه شود. نتایج به‌دست آمده در این مقاله برای طراحی و تحلیل میکروسکوپ-های اتمی بسیار کارا می‌باشند.
محمد مهدی کشاورزی، عقیل یوسفی کما، امیر نجات، سید سعید محتسبی،
دوره ۱۶، شماره ۱۰ - ( ۱۰-۱۳۹۵ )
چکیده
مدل‌سازی دقیق ، امری ضروری برای سازه‌های طراحی شده در جریان گذر صوتی میباشد. در این پژوهش به شبیهسازی عددی پدیده‌های آیروالاستیک به صورت استاتیکی برای سازه‌های تغییر شکل‌پذیر در جریان گذر صوتی پرداخته می شود. در جریان گذرصوتی، ناپایداری‌های فراوانی برای سیستم‌های آیرودینامیکی به وقوع می‌پیوندد. این ناپایداری‌ها باعث غیر خطی شدن محاسبات در محیط سیال و سازه میشود. با توجه به گسترش روشهای عددی و همچنین پیشرفت تکنولوژی، هزینه‌های محاسباتی کاهش یافته و لذا شبیهسازی با کیفیت بالا قابل دستیابی است. در این مقاله شبیهسازی آیروالاستیک در جریان گذر صوتی (عدد ماخ ۰,۹۶) بر روی بال مرسوم آگارد ۴۴۵.۶ انجام شده است. این شبیهسازی شامل تحلیل مودال، حل استاتیکی سیال و بررسی رفتار الاستیک سازه میباشد. در قسمت اول با استفاده از تحلیل مودال، چهار فرکانس طبیعی اول و شکل مودهای مربوطه با داده‌های مربوط به محققان قبلی مقایسه گردید وهندسه‌ی مدل مورد ارزیابی قرار گرفت. در ادامه، با استفاده از حل یک‌طرفه استاتیکی، نیروهای فشاری ایجاد شده در هنگام عبور سیال از روی بال، باعث ایجاد تغییر شکل در سازه میشود. در بخش نتایج، ضرایب فشار اعمالی به سازه با یکدیگر و همچنین با نتایج موجود شبیه‌سازی‌های محققان قبلی مقایسه شده و جابه‌جایی‌های اعمال شده توسط این نیروهای فشاری نیز گزارش گردید. همچنین با توجه به تغییر شکل‌های بوجود آمده بر روی سازه، ضرایب فشار برای هر مرحله محاسبه و گزارش گردیده است. در این پژوهش با افزایش تعداد مراحل برای حل به صورت یک‌طرفه، جابه‌جایی‌ها کاهش یافته و سازه به پایداری استاتیکی خود نزدیک شده است.
مهیار اشکواری، عقیل یوسفی کما، مسعود شریعت پناهی، حسین کشاورز،
دوره ۱۶، شماره ۱۱ - ( ۱۱-۱۳۹۵ )
چکیده
با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل‌های جدید ربات‌های انسان‌نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان‌نما سورنا۳، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده‌اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمونیک درایو و برای دوران مچ حول محور عرضی، از مکانیزم رولراسکرو استفاده شده است. جهت صحه‌گذاری بر روند طراحی، نتایج شبیه سازی حرکت ربات با داده های تجربی مقایسه شده‌اند و در نتیجه این روند، مدل دینامیکی با تقریب خوبی با مدل واقعی ربات مطابقت پیدا کرده است. سپس، به منظور ایجاد طراحی مسیر پایدار ربات، از الگوریتم فراابتکاری ژنتیک برای بهینه سازی پارامترهای موثر حرکت ربات براساس تابع هدفی که ماکزیمم گشتاور مفصل زانو را حداقل می‌کند، استفاده شده است. این فرآیند بهینه‌سازی در حرکت مستقیم‌الخط ربات بر روی سطح صاف اعمال شده و در نتیجه این روند، پارامترهای طراحی مسیر بهینه برای مکانیزم پیشنهادی به نحوی بدست آمده‌اند که منجر به کاهش گشتاورهای مفاصل پائین‌تنه ربات نسبت به ربات سورنا۳ شده‌اند. همچنین، مکانیزم پیشنهادی با کاهش جرم کف پا، استفاده از موتورهای سبک‌تر و نیز رسیدن به سرعت‌های بالاتر برای ربات را ممکن می سازد.
میلاد شفیعی آشتیانی، عقیل یوسفی کما، مسعود شریعت پناهی، مجید خدیو،
دوره ۱۷، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۶ )
چکیده
هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان‌نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می‌برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه‌ای می‌ایستد، سطح تکیه‌گاهی پا کوچک میشود، انسان با بهره‌گیری از اثر دوران بالاتنه تعادل خود را حفظ می‌کند. در این راستا، روشی الهام‌یافته از رفتار انسان بر اساس کنترل پیش‌بین به منظور کنترل نقطه مهار ارائه میشود. الگوریتم پیشنهادی با بهینه‌سازی بلادرنگ ممنتم دورانی بالاتنه، قادر است بدون گام برداری تعادل ربات را در حضور اغتشاشات شدید و در شرایطی که چندضلعی تکیه‌گاهی به یک نوار نازک کاهش‌یافته است، حفظ کند. روش پیشنهادی با هدف کنترل نقطه مهار از گشتاور مچ پا به منظور تنظیم مکان نقطه گشتاور صفر زمانی که نقطه مهار درون چندضلعی تکیه‌گاهی است بهره می‌برد و در شرایطی که نقطه مهار بیرون از چندضلعی تکیه‌گاهی است از تغییر ممنتم دورانی بالاتنه به منظور تنظیم مکان نقطه لولای ممان مرکزی، به‌صورت بهینه بهره می‌برد. نتایج شبیه‌سازی‌های صورت گرفته در سناریوهای مختلف بر اساس ویژگی‌های ربات سورنا ۳ است که شایستگی الگوریتم مورد نظر را تائید می‌کند.
عارف نظری، عقیل یوسفی کما، سید سعید محتسبی، سعید ظهوری، مهدی صفا،
دوره ۱۷، شماره ۲ - ( ۲-۱۳۹۶ )
چکیده
به مطالعه تجهیزات دوار که دارای رفتار ارتعاشی در راستای محور چرخش هستند دینامیک ماشین‌های دوار گفته میشود. تجهیزاتی از قبیل موتور، توربین، کمپرسور و ژنراتور در این طبقه‌بندی جای می‌گیرند. مطالعه رفتار ارتعاشی این سازه‌ها و تخمین رفتار آن‌ها در دورهای متفاوت منجر به شناسایی نقاط بحرانی و جلوگیری از واماندگی این قطعات بخصوص در خستگی دور بالا می‌گردد. دیسک پره‌دار مورد مطالعه در این پژوهش مربوط به ردیف اول کمپرسور یک موتور توربینی میباشد. این دیسک پره‌دار یکپارچه و از جنس آلیاژهای آلومینیوم میباشد که به روش ماشین‌کاری ساخته شده است. در این پژوهش مدل‌سازی عددی این دیسک پره‌دار به روش تقارن محوری در نرم‌افزار انسیس صورت گرفته و شکل مودهای سازه بر اساس قطرهای گره‌ای استخراج شده است. در گام بعدی تست آنالیز مودال تجربی با اندازه‌گیری ۵۸ نقطه بر روی این دیسک پره‌دار انجام شده است و ماحصل کار استخراج قطرهای گره‌ای به صورت تجربی میباشد. در پایان نتایج عددی و تجربی با یکدیگر مقایسه شده است. نوآوری این طرح در نحوه استخراج کامل قطرهای گره‌ای دیسک پره‌دار میباشد که در صحه‌گذاری مدل عددی بسیار کارآمد بوده است.
میلاد شفیعی آشتیانی، عقیل یوسفی کما، حسین کشاورز، سید مجتبی واردی کولایی،
دوره ۱۷، شماره ۶ - ( ۶-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله، حل سینماتیک مستقیم ربات موازی ۳-آرپی‌اس برای اولین بار با استفاده از ترکیب یک روش عددی (روش استروسکی) و روش نیمه تحلیلی هوموتوپی کانتینیوشن انجام شده است. ویژگی اصلی روش پیشنهادی، سرعت همگرایی بالای آن میباشد که قابلیت حل بلادرنگ مسئله سینماتیک مستقیم ربات‌ها را امکان‌پذیر می‌سازد. در ربات موردنظر، مفاصل دورانی در هر بازو محرک هستند و معادله سینماتیک مستقیم ربات منتج به یک سیستم سه معادله و سه مجهول به شدت غیرخطی میشود. در این پژوهش از روش استروسکی-هوموتوپی کانتینیوشن برای حل معادلات سینماتیک مستقیم این ربات استفاده شده است. از دیگر مزایای این روش علاوه بر سرعت بالا، می‌توان به مستقل بودن از انتخاب مقادیر اولیه و یافتن تمام پاسخ‌های معادلات بدون واگرایی به وسیله‌ی تغییردادن توابع هوموتوپی اشاره کرد. مثال عددی و شبیهسازی برای حل معادلات سینماتیک مستقیم ربات موازی ۳-آرپی‌اس منتج به۷ پاسخ حقیقی میشود. نتایج نشان میدهد که این روش نسبت به دیگر روشهای هوموتوپی از جمله روش نیوتون-هوموتوپی کانتینیوشن بسیار سریع‌تر میباشد بگونه‌ای که زمان محاسبات را بین ۷۷-۹۷ درصد کاهش میدهد. در نتیجه برای کاربردهای بلادرنگ که سرعت حل و دقت روش اهمیت بالایی دارد، مانند مسائل جلوگیری از برخورد با موانع و یا جلوگیری از تکینگی بسیار مفید است.
آرمین احرامپوش، عقیل یوسفی کما، سید موسی آیتی، سعید محتسبی،
دوره ۱۷، شماره ۹ - ( ۹-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله یک الگوریتم دو مرحله‌ای برای کنترل مایوالکتریک تناسبی بازوی ربات انسان‌نمای سورنا ۳ ارائه میشود که از ترکیب نقاط قوت روشهای کنترلی مطرح در این حوزه یعنی کنترل الگو محور و کنترل همزمان تناسبی برای افزایش دقت تخمین‌ها استفاده می‌کند. هدف از این تحقیق، ارائه یک واسط کاربری انسان-ربات میباشد که بین فعالیت‌های الکتریکی ماهیچه‌ای که به سیگنال‌های الکترومایوگرام معروف هستند و زوایای درجات آزادی مفصل شانه متناظر با این ماهیچه‌ها نگاشتی ایجاد کند. در مرحله اول از این الگوریتم، با استفاده از الگوریتم آنالیز تفکیک مربعی و الگوریتم رأی اکثریت، درجه آزادی فعال در هر لحظه شناسایی میشود. در این مقاله الگوریتم‌های طبقه بندی معروف در حوزه کنترل مایوالکتریک به همراه بردار مشخصه‌هایی متشکل از مشخصه‌های حوزه‌های زمان و فرکانس برای رسیدن به روش طبقه بندی آنالیز تفکیک مربعی با دقت بالای ۹۷% و یک بردار مشخصه برتر بررسی شده‌اند. در مرحله دوم، با استفاده از نتیجه مرحله اول، یک شبکه عصبی با تأخیر زمانی در ورودی از بین چهار شبکه آموزش دیده برای هر چهار کلاس حرکتی مفصل شانه انتخاب میشود. این شبکه برای تخمین زاویه متناظر با سیگنال الکترومایوگرام همان درجه‌آزادی بکار می‌رود. مدل شبکه عصبی و آنالیز تفکیک در ابتدا با استفاده از داده‌های خارج ازخط آموزش می‌بینند و با استفاده از داده‌های برخط تست می‌شوند. دقت بدست آمده از تخمین زوایا مفاصل در حالت خارج ازخط و برخط و شبیهسازی مقاومت این روش در برابر تعدادی اغتشاش خارجی، حاکی از پیشرفت چشمگیری در این حوزه میباشد.
حسین شاهی، عقیل یوسفی کما، مجید محمدی مقدم،
دوره ۱۷، شماره ۱۱ - ( ۱۱-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله رویکردی متفاوت در طراحی کنترلر ادمیتانس برای ربات‌های برون‌پوش کاربر-محور در مواجهه با اغتشاشات محیطی پیشنهاد می‌گردد. از آنجا که در این دسته از ربات‌ها، مسئله حفظ تعادل مجموعه ربات و انسان بر عهده کاربر است، لذا علاوه بر نیروی تعاملی، اغتشاشات محیطی که به ربات وارد می‌شوند نیز می‌بایست مورد توجه قرار گیرد. تاکنون رویکردهای کنترلی پیشنهاد شده فارغ از پرداختن به این مسئله، صرفاً تمرکز خود را بر روی ارائه یک رابطه دینامیکی مناسب مابین نیروی تعاملی و حرکت ربات قرار داده‌اند. این مسئله می‌تواند در برخی موارد سبب ایجاد مشکل برای کاربر در ارائه واکنشی مناسب نسبت به اغتشاش وارده و برهم خوردن تعادل مجموعه گردد. در این مقاله به ارائه راهکاری برای کنترل همزمان نیروی تعاملی و اغتشاش پرداخته و کنترل‌های ترکیبی برپایه کنترلرهای کلاسیک ادمیتانس و امپدانس برای کنترل ربات پیشنهاد می‌گردد. بدین منظور، برخلاف رویه‌های معمول، از کنترل امپدانس به عنوان لایه کنترلی سطج پایین در کنترلر ادمیتانس استفاده می‌گردد. به منظور ارزیابی عملکرد کنترلرهای پیشنهادی در مقایسه با دیگر کنترلرهای مرسوم، شبیه‌سازی‌ای بر روی پای یک ربات برون‌پوش که در فاز آویزان قرار دارد انجام می‌پذیرد. نتایج نشان میدهد برخلاف کنترلرهای رایج که هر یک در ارائه پاسخ کنترل شده نسبت به اغتشاش محیطی ناتوان ظاهر می‌گردند، رویکردهای کنترلی پیشنهادی می‌توانند در عین ارائه عملکرد مطلوب در غیاب اغتشاش، در مواجهه با آن نیز عملکردی مطلوب برپایه یک دینامیک مرجع داشته باشند.
