---

در این پژوهش، تلاش شده است تا با ارائه مدل نوینی برای ساختار بازوی مهره‌ای، کاستیمدلهای موجود رباتهای پیوسته در تولید و انتقال حرکت بر‌طرف گردد. بازو‌های مهره‌ای، مانند ساختارهای طبیعی، از مهره‌های به هم پیوسته‌ای تشکیل شده اند که دارای ویژگی‌های ممتازی نظیر قابلیت انطباق با محیط هستند. قوای محرکهروی طول بازو توزیع شده و با تغییر شکل آن، حرکت پیوسته را رقم می‌زند.در این مقاله، اضافه نمودن یک میله بندی به میانه مهره و بهره‌گیری از کابل‌های شاخه‌ای برای انتقال قدرت بین محرکه و مهره ها پیشنهاد می‌شود. نسبت گشتاور موتور به گشتاور اعمالی روی مهره به عنوان نسبت تبدیل معرفی می‌گردد.طراحی جدید، توانایی ایجاد نسبت‌های تبدیل متنوعرا در یک سیکل حرکتی دارد.معادلات دینامیک با روش لاگرانژ به دست آمدهاست. برخورد مهره-مهره و دو میله ای-مهره به عنوان قیود هندسی در طراحی به کار گرفته شده و بازه مجاز پارامترهای هندسی بازوی پیوسته را مشخص میکند. طراحی با شبیه سازیهای صفحه ای آزموده شده است. برای نمایش اثربخشی طراحی پیشنهاد شده، چندین نتیجه شبیه سازی ارائه شده است. مقدار بهینه پارامتر هندسی، برای ثابت نگه داشتن نسبت تبدیل گشتاور محاسبه میشود. در مقایسه با نمونه های گذشته که بطور گسترده ای استفاده میشوند، هدف با ربات پیوسته مهره‌ای نوین محقق شده است.