---

شکاکیت از دیرباز از چالش‌برانگیزترین مباحث معرفت‌شناسی بوده و یکی از راه‌های مقابله با آن نقض بستار است. درتسکی تحلیلی بازگشتی از معرفت ارایه می‌دهد که بستار را نقض کرده و به رفع شکاکیت می‌انجامد. البته رویکردهایی مانند بافتارگرایی، دگماتیسم یا نوموری‌گری معتقدند که می‌توان بستار را حفظ کرد و همچنان شکاک نبود. هدف از این نوشتار بررسی رویکردهای حافظ بستار یا نقد تحلیل درتسکی به مثابه تحلیل معرفت یا اشاره به معایب نقض بستار نیست، بلکه هدف آن است که نشان دهم برخلاف آنچه درتسکی و دیگران تاکنون تصور کرده‌اند، تحلیل بازگشتی مذکور لزوماً ناقض بستار نیست، بلکه خوانشی از بند بازگشتی وجود دارد که حافظ بستار است و همچنان شکاکیت را مسدود می‌کند. بنابراین ابتدا تحلیل بازگشتی درتسکی را به منظور مقایسه با تعبیر پیشنهادی بررسی کرده و نشان می‌دهم که تفسیر پیشنهادی حافظ بستار است، ولی همچنان تهدید برخی از استدلال‌های شکاکانه را برطرف می‌کند.

 

---

سرج یکی از دو عامل مخرب در کمپرسورها می­باشد. سرج پدیده ناپایداری جریان در کمپرسور است که خسارت بسیار شدیدی را به تاسیسات کمپرسور وارد می کند. امروزه، جلوگیری از پدیده سرج یکی از مسائل مهم در صنعت نفت و گاز به ویژه در هنگام کاهش فلو یا برگشت گاز به شمار می رود. این مقاله بر اساس مدل Moore-Greitzer کمپرسور به طراحی کنترل­کننده­ای فعال برای کنترل سرج در کمپرسورهای گریز از مرکز سرعت ثابت می­پردازد. همچنین، عملگر مورد استفاده برای کنترل سرج ، CCV در نظر گرفته می­شود و برای پایدارسازی سیستم کمپرسور با وجود اغتشاشات کنترل­کننده پیش بین غیزخطی طراحی می­شود. کنتزل­کننده پیشنهتد شده بدون هیچگونه اطلاعاتی از مقدار دریچه شیر Throttle می­تواند ناپایداری سرج را کنترل کند و فاصله بین نقطه کار کمپرسور و خط سرج را کاهش دهد. در نهایت، شبیه­سازی سیستم کمپرسور با کنترل­کننده طراحی شده و نتایج بدست آمده از آن، کارایی کنترل­کننده پیش بین غیرخطی طراحی شده را نشان خواهد داد.

---

معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های ۳×۳ و یا بردارهای ۱×۳ استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. بر اساس فرمولاسیون استخراجی الگوریتمی ارائه گردیده است که به طور بازگشتی و سیستماتیک به استخراج معادلات حرکت ربات مذکور می پردازد. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این الگوریتم در استخراج و حل سیستم ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای سه مفصل دورانی-کشویی می باشد؛ مورد تحلیل دینامیکی قرار می گردد.

---

هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم لغزش چرخ ها و شرط عدم حرکت در امتداد محور دوران چرخ ها در این مقاله لحاظ گردیده است. در تمامی عملیات ریاضی صورت گرفته به منظور کاهش حجم محاسبات، تنها از ماتریس های ۳×۳ و یا بردارهای ۱×۳ استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این فرمولاسیون در استخراج و حل سیستم ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای پنج مفصل دورانی بوده و بر روی یک پایه متحرک نصب گردیده است؛ مورد تحلیل دینامیکی قرار می گردد.

---

هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک الاستیک که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، ارائه گردیده است. معادلات دینامیک معکوس برای این سیستم رباتیکی بر اساس فرمولاسیون گیبس-اپل استخراج شده است. تمام عبارات دینامیکی هر بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این الگوریتم در استخراج و حل معادلات اینگونه از سیستم های رباتیکی، یک ربات تک لینکی که دارای یک مفصل دورانی–کشویی می باشد، با این فرمولاسیون مورد تحلیل دینامیکی قرار گرفته است.

---

در این مقاله، بر پایه روش حداقل مربعات بازگشتی، روشی بر خط، برای شناسایی مولفه های تانسور ممان اینرسی یک ماهواره ارائه شده است. فرض بر این است که عملگرهای ماهواره، سه چرخ عکس العملی عمود به یکدیگر می باشند. تنها سنسور مورد استفاده، سنسور ژایرو نرخی سه محوره می باشد که سرعت های دورانی ماهواره را در مختصات متصل به جسم اندازه گیری می کند. به دلیل وجود نویز در این سنسور، ماتریس برازش¬گر مورد استفاده در روش حداقل مربعات دارای نویز بوده و در نتیجه روش حداقل مربعات کلاسیک، قابل استفاده نبوده و همگرا نخواهد شد. برای حل این مشکل، روشی مقاوم به نویز ارائه و پایداری این روش با استفاده از روش پایداری لیاپانوف اثبات شده است. روش ارائه شده می تواند به صورت برخط در حضور نویز و دیگر خطاهای موجود در سنسورها، مورد استفاده قرار گیرد. نتایج حاصله از شبیه سازی این روش، نشان می دهد که این روش توانسته است با خطایی کمتر از ۳ درصد مقدار واقعی، پارامترهای اینرسی ماهواره را قبل و بعد از تغییر، شناسایی کند.

---

این مقاله یک روش شناسایی سلسله مراتبی جدید برای سیستم­های مرتبه کسری ارائه می­دهد. در این روش یک مدل فضای حالت یک ورودی- یک خروجی در نظر گرفته می­شود به نحوی که پارامترها و همچنین متغییرهای حالت باید تخمین زده شوند. برای این منظور با استفاده از یک تبدیل خطی و همچنین اپراتور شیفت، سیستم مرتبه کسری مورد نظر به یک فرم مناسب برای شناسایی تبدیل می­شود. سپس، پارامترهای نامعلوم از طریق روش حداقل مربعات بازگشتی شناسایی شده و متغییرهای حالت با استفاده از فیلتر کالمن مرتبه کسری تخمین زده می­شوند. این روش شناسایی بر پایه اصل شناسایی سلسله مراتبی استوار است که باعث کاهش حجم محاسباتی و پیاده­سازی آسان در کامپیوتر می­شود. درستی الگوریتم ارائه شده با استفاده از دو سیستم مرتبه کسری پایدار بررسی شده ­است.

---

یکی از چالش های اصلی پرتاب ماهواره بر، قابلیت اطمینان آن ها در مقابل انواع خرابی ها می باشد.راهکار اصلی برای افزایش این قابلیت اطمینان استفاده از روش های شناسایی و تشخیص خرابی است. یکی از روش‌های شناسایی و تشخیص خرابی استفاده از روش های داده پایه نرم افزاری می باشد.چالش اصلی برای شناسایی و تشخیص خرابی توسط روش داده پایه نرم افزاری ، استخراج خروجی سنسور به طور مستقل و موازی می باشد. در این مقاله بر اساس اصل تقارن دینامیکی کانال سمت و فراز ماهواره برها سنسور نرمی طراحی می گردد که توانایی شناسایی و تشخیص انواع خرابی ها را دارد. بدین منظور ابتدا کانال سمت ژیرسکوپ با استفاده از الگوریتم مربعات خطای بازگشتی شناسایی می شود سپس با توجه به اصل تقارن دینامیکی ورودی کانال فراز که همان خیز کنترلی کانال فراز است به دینامیک شناسایی شده اعمال می گردد. خروجی این سیستم، تخمینی از آهنگ زاویه فراز است که به طور موازی با ژیرسکوپ کانال فراز در حال اندازه گیری می باشد. در این روش در صورت بروز خرابی احتمالی،سنسور طراحی شده با استفاده از جهش خطای تخمین، وقوع خرابی را اعلام می نماید. با بررسی نتایج شناسایی خرابی توسط سنسور نرم ، عملکرد مناسب سنسور طراحی شده برای شناسایی خرابی تأیید می‌گردد.

---

در این مقاله، اثرات آیرودینامیکی تجمیع یخ بازگشتی بر روی ایرفویل NACA ۲۳۰۱۲ بصورت عددی و تجربی مورد بررسی قرار گرفته است. در این راستا، آزمایشات در عدد رینولدز Re=۰,۶×〖۱۰〗^۶ در محدوده زوایای حمله ۰ تا ۲۰ درجه، بر روی ایرفویل‌ یخ‌زده بازگشتی، انجام شد و سپس نتایج آن با نتایج حاصل از ایرفویل بدون یخ مورد مقایسه قرار گرفت. به طور کلی با مطالعه رفتار الگوی جریان و ضرایب آیرودینامیکی برای ایرفویل یخ‌زده و مقایسه نتایج آن‌ها با ایرفویل بدون یخ مشخص شد که یخ‌زدگی به دو صورت بر روی عملکرد آیرودینامیکی ایرفویل تأثیر می‌گذارد. در حالت اول که در زوایای حمله پایین و تا قبل از شروع حالت واماندگی ایرفویل اتفاق می‌افتد، تأثیر یخ‌زدگی موضعی است. در این حالت، تشکیل یخ بر روی ایرفویل، باعث شکل-گیری یک حباب جدایش جریان پشت توده یخ، در سطح بالایی ایرفویل می‌گردد. با شبیه‌سازی میدان جریان به صورت عددی، حباب جدایش تشکیل شده در پشت یخ، مشاهده شد. اما تأثیر اصلی پدیده یخ‌زدگی، به حالت دوم مربوط می‌شود که در زوایای حمله نزدیک به واماندگی و بعد از آن اتفاق می‌افتد. در این حالت، الگوی جریان اطرف ایرفویل و همچنین ضرایب آیرودینامیکی به صورت اساسی و قابل‌توجه تغییر می‌کند. بعلاوه، آشکار شد که یخ بازگشتی باعث می‌شود زاویه واماندگی ۲ درجه و ضریب برآی بیشینه حدود ۸ درصد کاهش یابد.

---

در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم H∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خطای موقعیت استفاده شده است، که باعث دستیابی به یک خطای حالت ماندگار پوچ در برابر اغتشاش پایدار ورودی به سیستم می‌شود. اغتشاش خارجی به صورت گشتاورهای آیرودینامیکی در نظر گرفته شده است. با افزایش نامعینی در جرم و ممان‌های اینرسی سیستم کنترل طراحی شده، به صورت کامل قادر به ردیابی و پایدارسازی نمی‌باشد، لذا برای حذف آثار نا معینی پارامتری و افزایش قوام سیستم در برابر این نامعینی‌ها از روش حداقل مربعات بازگشتی برای تخمین پارامتر‌های جرم و اینرسی که خطی می باشند، استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان می-دهد، که سیستم کنترلی طراحی شده با وجود تخمین پارامترهای سیستم، عملکرد مناسبی در پایدارسازی و ردیابی مسیر مطلوب و رد اغتشاش خارجی و نامعینی‌های پارامتری دارد.

---

در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل‌کننده LQG پرداخته شده است. به‌دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات‌ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن‌ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش‌های شناسایی سیستم‌ها و براساس داده‌های آزمایش استخراج شده است. مدل‌های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه‌ی مدل و کارایی مدل با کمک آزمون‌های آماری بدست آورده ‌شده است. پارامترهای مدل با روش حداقل مربعات (LS) و نحوه همگرایی پارامترهای مدل با روش حداقل مربعات بازگشتی (RLS) با ضریب فراموشی تخمین زده شده‌اند. با استخراج و صحت‌سنجی مدل گسسته خطی با داده‌های آزمایش عملی، امکان طراحی کنترلگرهای خطی میسر گردیده‌اند. بدین منظور کنترلگر بهینه LQG برای ردیابی مسیر هدف توسط ربات زمینی چرخدار طراحی شده که در آن با کمک تخمین‌گر کالمن، امکان تخمین بخشی از متغیرهای حالت که در دسترس نبوده‌اند، میسر گردیده است. به‌کارگیری کنترلگر خطی بهینه به همراه شناسایی سیستم، موجب سادگی و کاهش حجم محاسبات در مقایسه با کنترلگرهای غیرخطی گردیده است. در نهایت کنترلگر طراحی‌شده در محیط نرم‌افزار متلب- سیمولینک شبیه‌سازی شده است و نتایج نشان‌دهنده کارایی مناسب کنترلگر در ردیابی مسیر مطلوب می‌باشد.

---

این مقاله یک سیستم کنترل نرو فازی جدید را برای کنترل بازوهای مکانیکی ماهر صلب-انعطاف پذیر ارایه می دهد. ارتقاء عملکرد کنترل کننده فازی و هوشمند سازی در واحدهای فازی ساز و غیر فازی ساز، از اهداف مورد نظر این تحقیق هستند. سیستم کنترل پیشنهادی شامل کنترل کننده فازی در قسمت پسخورد و شبکه عصبی در قسمت پیشخورد است. شبکه وظیفه تخمین دینامیک معکوس دستگاه و نیز تولید فرمان کنترلی را به عهده دارد. به روز رسانی ضرایب وزنی شبکه، با استفاده از خروجی قسمت فازی و بر روی خط انجام می شود. از طرفی برای هوشمند سازی واحد فازی ساز، از دو شبکه عصبی بازگشتی پویا استفاده شده است. شبکه ها وظیفه تنظیم ضرایب اصلی توابع عضویت را در کنترل کننده فازی به عهده دارند. ورودی این شبکه ها خطا و نرخ تغییر خطا هستند و وزن های آنها با استفاده از الگوریتم پس انتشار خطا انجام می شود. جهت تصدیق و کارآمدی روش ارایه شده، شبیه سازی برای بازوی مکانیکی ماهر با سه رابط که رابط انتهایی انعطاف پذیر است، انجام شده است. پاسخ سیستم به ورودی پله و ورودی سینوسی بطور مجزا برای کنترل کننده فازی و کنترل کننده پیشنهادی به دست آمده و با یکدیگر مقایسه شده اند. مقایسه و بررسی های انجام شده، نشان از کارآمدی روش ارایه شده دارد.

---

در این مقاله صوت حاصل از جت برخوردی در لحظات اولیه تشکیل تا رسیدن به حالت شبه پایا به صورت تجربی بررسی شده است. همچنین پدیده‌ی رفت و بازگشت امواج صوتی حاصل از جت بین خروجی نازل و صفحه صلب که سبب تشکیل امواج صوتی با دامنه زیاد در فرکانس‌های مشخص می‌شود و حلقه بازگشتی نامیده می‌شود به طور ویژه مورد بررسی قرار گرفته است. در مطالعه حاضر با استفاده از تونل موج ضربه‌ای انعکاسی، دمای سکون جت تا ۹۵۰ کلوین افزایش یافته و جت مافوق صوت با عدد ماخ جت برابر با ۱,۴ توسط نازل همگرا-واگرا تولید شده است. صوت حاصل از جت مافوق صوت به صورت آزاد (بدون صفحه برخوردی) با نتایج جت دما بالا در شرایط مشابه تولید شده با تجهیزات احتراقی پایا مقایسه شده و پس از صحت سنجی نتایج، سیگنال صوتی در جت برخوردی دما بالا مورد مطالعه تجربی قرار گرفته است. صوت حاصل از هریک از پدیده‌های گذرا در جت برخوردی جهت‌دار بوده و در زاویه مشخصی نسبت به نقطه برخورد، بیشترین نمود را دارند.. با استفاده از تبدیل موجک و رسم نمودارهای انرژی در حوزه زمان-فرکانس، مشاهده می‌شود که سیگنال ناشی از حلقه بازگشتی در طول زمان به صورت پیوسته و در یک فرکانس مشخص به وجود می‌آید. سیگنال صوتی ناشی از لایه برشی جت به صورت رویدادهای آکوستیکی در حوزه زمان مشاهده شده و انرژی آن‌ها در یک طیف فرکانسی گسترده شده است.

---

امروزه استفاده از خودروهای طویل مفصلی رو به افزایش است. از دلایل اصلی گرایش به این نوع خودروها می‌توان به استفاده از واحد‌های کشنده کمتر برای حمل دو یا چند تریلر اشاره نمود. به عبارت دیگر برای حمل مقدار بار یکسان، به جای استفاده از چند کشنده شبه‌تریلر، می‌توان از تعداد کمتری خودروی طویل مفصلی استفاده نمود.کاهش مصرف سوخت، تولید آلودگی و گاز‌های گلخانه‌ای کمتر و همچنین بکارگیری نیروی انسانی کمتر جهت هدایت خودرو برای حمل بار یکسان به نسبت خودروی مفصلی معمولی از دیگر مزایای استفاده از خودروهای طویل مفصلی می‌باشد. مشکل عمده این خودرو‌ها مانورپذیری ضعیف در سرعت پایین و عملکرد جانبی نامناسب در سرعت بالا می‌باشد، که موجب تصادف‌ها و خسارت‌های جانی و مالی می‌شود. بنابراین برای ارتقا ایمنی آن‌ها به یک سیستم کنترلی نیاز است، که عملکرد خودروهای طویل را بهبود بخشد و از ناپایداری آن‌ها جلوگیری نماید.در این پژوهش پس از استخراج و صحه گذاری مدل دینامیکی، از یک متد کنترلی جدید مبتنی بر ترکیب کنترل‌کننده‌های فعال حذف‌کننده اختلالات و مد لغزشی بازگشتی، به منظور تنظیم دینامیک سمتی خودروی طویل مفصلی استفاده شده است. نتایج به دست آمده نشان‌گر برتری این متد جدید نسبت به کنترل کننده‌های بهینه خطی و مد لغزشی می‌باشد.

---

---

---

هدف اصلی از نگارش این مقاله، برآورد اثر بازگشتی انرژی در گستره اقتصاد ایران است. در این راستا، در مقاله حاضر مبتنی بر تفسیر اثر بازگشتی بروکس در ترکیب با معادله تجزیه و تحلیل نیروهای محرکه تغییرات زیست‌محیطی، روشی متفاوت برای برآورد اثر بازگشتی گستره اقتصاد ایران ارائه شده است. سپس با استفاده از مدل فضا حالت، اندازه اثر بازگشتی انرژی در گستره اقتصاد ایران در دوره ۱۳۹۶-۱۳۴۶ برآورد گردید. نتایج، نشان می‌دهد که میانگین سالیانه اثر بازگشتی در دوره مورد بررسی، ۵۷ درصد است. در زیردوره‌های مورد بررسی نیز بجز برای دوره ۱۳۶۷-۱۳۵۷ اثر بازگشتی انرژی قابل توجه بوده و روندی صعودی دارد که باعث شده است، صرفه‌جویی واقعی انرژی بسیار کمتر از صرفه‌جویی بالقوه باشد. با نظر به تأثیر قابل توجه اثر بازگشتی بر صرفه‌جویی انرژی کشور، جهت کاهش اثر بازگشتی و افزایش میزان صرفه‌جویی انرژی توصیه می‌شود، الف) در هنگام طراحی اهداف و سیاست‌های صرفه‌جویی انرژی، اندازه اثر بازگشتی لحاظ شود؛ زیرا کم یا بیش برآورد این اثر، موجب می‌شود که میزان صرفه‌جویی واقعی انرژی، بیشتر یا کمتر از مقدار پیش‌بینی شده آن باشد، ب) برای صرفه‌جویی انرژی، نباید صرفاً بر بهبود کارآیی انرژی تکیه شود؛ زیرا اگر این سیاست‌ها با اقدامات قیمتی مناسب همراه نباشند، بخش عمده‌ای از صرفه‌جویی بالقوه، به دلیل اثر بازگشتی در عمل محقق نخواهد شد. البته صرف تکیه بر سیاست‌های قیمتی و رها کردن سیاست‌های کارآیی انرژی نیز همین نتیجه را خواهد داشت.