---

محاسبه صحیح، دقیق و سریع مقدار سرعت خطی خودرو در زمان ترمزگیری اهمیت ویژه‌ای در عملکرد صحیح سیستم‌های ترمز ضد قفل دارد. از این‌رو تحقیقات متنوعی در حوزه تخمین سرعت خطی خودرو صورت گرفته است. ولیکن مساله‌ای که اکثر پژوهش‌های صورت گرفته در این حوزه با آن مواجه بوده‌اند، استفاده از مقدار گشتاور ترمزی به عنوان ورودی معلوم در تخمین‌گر بوده است. این پژوهش‌ها در حالی به این راهکار می‌پرداخته‌اند که اندازه‌گیری گشتاور ترمزی علاوه بر اینکه کار ساده‌ای نبوده و نیاز به سنسورهای اضافی دارد، موجب افزایش هزینه‌ها و همچنین توجه بیشتر به مسائل تعمیر و نگهداری نیز می‌گردد. در این مقاله دو رویکرد، فیلتر کالمن توسعه یافته مکرر با ورودی نامشخص (UIIEKF) و همچنین فیلتر غیرخطی تطبیقی اصلاح شده (MANF)، به منظور تخمین سرعت خطی خودرو پیشنهاد شده است که در هیچ یک به مقدار گشتاور ترمزی نیازی نخواهد بود و این در حالیست که هر دو روش دارای دقت‌های قابل قبولی می‌باشند. تفاوت عمده این دو روش این است که در UIIEKF به معادلات دینامیک حرکت خودرو در حین ترمزگیری نیاز است، در حالیکه در روش MANF به مدل دینامیکی نیازی نیست. دو روش پیشنهادی با انجام تست‌های تجربی بر روی خودرو از جنبه‌های مختلف مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته‌اند و در انتها نقاط قوت و ضعف آن‌ها در مقایسه با یکدیگر نیز ارائه ‌شده است.

---

سیستم ترمز ضد قفل خودرو با کنترل فشار ترمزی و تنظیم لغزش طولی چرخ‌ها در مقدار بهینه، مانع قفل شدن چرخ‌ها در طول ترمزگیری‌های شدید شده و در نتیجه فاصله‌ی توقف خودرو را به حداقل مقدار خود می‌رساند. در این مقاله، یک کنترل‌کننده‌ی جدید بصورت دولایه برای سیستم ترمز ضد قفل خودروهای سنگین با بیش از دو محور ارائه شده است که سازگار با شرایط مختلف جاده‌ای می‌باشد. در لایه بالایی، یک کنترل‌کننده‌ی فازی طراحی می‌شود که مقدار لغزش طولی بهینه هر چرخ را که به ازای آن بیشترین نیروی ترمزی چرخ در هر لحظه حاصل می‌شود برحسب شرایط مختلف جاده و نیز بار قائم تایر محاسبه می‌نماید. در لایه پایین نیز یک کنترل کننده‌ی غیرخطی با استفاده از یک رویکرد بهینه‌ی پیش‌بین به شکل تحلیلی طراحی می‌شود که با ردیابی مقدار بهینه‌ی لغزش طولی هر چرخ که توسط کنترل‌کننده فازی تعیین می‌شود، گشتاور ترمزی مطلوب را به چرخ‌ها اعمال می‌کند. به منظور کاهش خطای ردیابی ناشی از نامعینی‌های سیستم، تکنیک فیدبک انتگرال در طراحی کنترل کننده‌ی پیش‌بین نیز استفاده شده است. برای این‌که عملکرد سیستم کنترلی طراحی شده در یک شرایط واقعی‌تر تست گردد، شبیه‌سازی‌ها در نرم‌افزار دینامیک خودروهای سنگین (تراک سیم) به عنوان مدل کامل‌تری از خودرو در ترکیب با متلب- سیمولینک انجام شده است. نتایج تحلیل‌ها و شبیه‌سازی‌ها نشان از عملکرد مناسب سیستم کنترلی پیش‌بین‌-فازی در کنترل گشتاور ترمزی چرخهای کامیون با تغییر شرایط جاده‌ای از نظر زمان و مسافت توقف می‌باشد.

---

در دهه ‌های اخیر، تکامل و توسعه فناوری خودروها در جهت افزایش ایمنی و امنیت برای راننده و سرنشینان خودرو نقش مهمی داشته است، یکی از فناوری ‌های برجسته ای که به افزایش ایمنی در خودروها کمک به سزایی می کند، ترمز ضد قفل  می باشد که این سامانه تاثیر قابل توجه ای در افزایش امنیت در زمان ترمز گیری، کاهش مسافت خط ترمز و کنترل بهتر خودرو در شرایط سطوح مختلف ترمز گیری دارد. در این مقاله، یک الگوریتم برخط نوین برای بهبود عملکرد سامانه‌های ترمز ضد قفل (ABS) معرفی می‌شود که از داده‌های عملی به جای مدل‌سازی ریاضی پیچیده بهره می‌برد، به عبارتی برخلاف مدل‌سازی‌های سنتی که به مدل‌های نیمه‌خودرو و شبیه‌سازی‌های دینامیکی لاستیک متکی هستند، این پژوهش از داده‌های واقعی چرخ‌ها برای توسعه و بهینه‌سازی الگوریتم‌ها استفاده می‌کند که این رویکرد باعث افزایش حساسیت و تطبیق‌پذیری الگوریتم نسبت به تغییرات واقعی جاده و شرایط مختلف عملیاتی می‌شود. از طرفی به‌طور مؤثر به شناسایی و تحلیل پدیده‌های Jump و Split پرداخته شده‌است که در سایر مقالات به‌طور اختصاصی پرداخته نشده‌است. این روش، که با استفاده از مدل‌های تحلیلی و تجربی آزمایش و اعتبارسنجی شده است و در شرایطی که حسگرهای شتاب در دسترس نیستند، دقت بالایی را در تخمین شتاب ارائه می‌دهد و می‌تواند پاسخ‌هایی با دقت مناسب در شرایط متغیر ترمزگیری ارائه دهد. نتایج شبیه‌ سازی الگوریتم بر روی داده‌ های تست عملی نشان از آن دارد که این الگوریتم باتوجه به کاهش تقریباً ۴۹,۱ درصدی در زمان تشخیص با سرعتی بیشتر نسبت به سایر الگوریتم ‌ها عمل می‌کند و مزیت‌های قابل توجهی از جمله کاهش خط ترمزگیری، کاهش هزینه‌های محاساباتی سامانه را فراهم می‌آورد.