---

مسئله جایابی ربات‌های حسگر با بیشینه پوشش یکی از مراحل اصلی امکان‌سنجی و توسعه زیرساخت‌های ارتباطی و سامانه‌های پایش محیطی است. در این تحقیق، به طراحی و پیشنهاد یک رهیافت جدید به‌منظور جایابی حسگرهای رباتیک با بیشینه پوشش در فضای سه‌بعدی برداری پرداخته می‌شود. بدین منظور، نخست یک رویکرد هندسی جدید به‌منظور محاسبه نواحی تحت پوشش هر حسگر ارائه شده است. به‌منظور بیشینه‌سازی میزان پوشش شبکه ربات‌ها از الگوریتم جدید جستجوی فراکتال بهره‌گیری شد. این الگوریتم جمعیت مبنای تکاملی بر اساس پدیده رشد فراکتال‌های تصادفی ارائه گردیده و از عملکرد مستحکمی در رویارویی با مسائل مقید و نامقید بهینه‌سازی برخوردار است. سپس با طراحی چندین سناریوی کاربردی با لحاظ محدودیت‌های مکانی، کارایی و عملکرد الگوریتم جستجوی فراکتال با سایر الگوریتم‌ها بر اساس میزان استحکام، زمان اجرا، کیفیت پوشش، نرخ همگرایی و آزمون آماری ویلکاکسون مقایسه شد. ارزیابی جامع و تحلیل نتایج به‌دست‌آمده نشان‌دهنده عملکرد برتر رویکرد جدید به کمک الگوریتم جستجوی فراکتال جهت بیشینه‌سازی پوشش در فضای سه‌بعدی برداری است. رویکرد پیشنهادی قادر است با بهترین سرعت همگرایی و دقت محاسباتی و آماری، جایابی و پوشش بهینه ربات‌ها را محاسبه نماید.