---

چکیده-در این پژوهش عملکرد سرریز کنگره­ای ذوزنقه­ای با زوایای مختلف دیواره سرریز در امتداد جریان و طول های متغیر دماغه، بررسی شده است. مدل عددی نرم افزار Flow-۳D ساخته شده است. برای مدل کردن آشفتگی از مدل K-ε حالت RNG و برای تعیین موقعیت پروفیل سطح آزاد از روش VOF استفاده شد. برای سنجش درستی مدل از داده های آزمایشگاهی تولیس و همکاران (۱۹۹۵) استفاده شد که نتایج مدل هماهنگی مناسبی با نتایج داده های آزمایشگاهی داشت. در این بررسی مشاهده شد که با افزایش زاویه دیواره سرریز در امتداد جریان (α)، ضریب آبگذری افزایش می یابد؛ همچنین با افزایش طول دماغه، به خاطر کاهش تداخل جریان ریزشی، ضریب آبگذری جریان افزایش یافته است که این افزایش در زوایای کوچک به علت کاهش چشم گیر در تداخل لایه های ریزشی، قابل توجه است. سرانجام روشی برای طراحی مدل سرریز کنگره­ای ذوزنقه­ای با تغییر زاویه دیواره در امتداد جریان و تغییر طول دماغه ارائه شد.

---

در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است. در تحلیل دینامیک معکوس، نیروی کشش کابلها به صورت نیروهای خارجی در نظر گرفته شدهاند. با استفاده از روش جایگزینی با مشخص بودن ماتریس قیود، ماتریس جرم و بردار شتابهایی که در هر لحظه از سینماتیک معکوس به دست آمدهاند، نیروی کشش کابلها و گشتاور اعمالی لازم از سوی موتورها جهت حرکت و طراحی ربات مشخص شدهاند. به منظور اعتبارسنجی مدل ربات مارشکل، نمونهای از این ربات ساخته شده و برای حرکت در مسیرهای فرضی دایرهای و کمانی برنامهریزی شده است. مسیر پیموده شده توسط مجری نهایی ربات در هرحالت به دست آمده است. مقایسه نتایج حاصل با مسیر مطلوب نشان داده است که خطای استاندارد مسیر طی شده توسط ربات در حدود ۱۵/۰ میباشد. این امر دقت ربات طراحیشده را در پیمودن مسیرهای گوناگون نشان میدهد.