جستجو در مقالات منتشر شده
۳ نتیجه برای ربات انسان نما
ریحانه پرنده، حامد شهبازی، کمال جمشیدی، بهنام خدابنده جهرمی،
دوره ۱۶، شماره ۲ - ( ۲-۱۳۹۵ )
چکیده
در این مقاله مسئله‌ی کنترل حرکت ربات‌های انسان‌نما مورد بررسی قرار می‌گیرد. مسئله‌ی یادگیری حرکات مشابه انسان به‌خصوص حرکات موزون و تکرارشونده به ربات‌های انسان‌نما چالشی بزرگ در زمینه علم رباتیک محسوب می‌شود. یادگیری تقلیدی که زیرمجموعه‌ای از یادگیری بانظارت است، یک فرم اصلی جهت یاددادن کارهای پیچیده به ربات به شمار می‌آید و بر این اساس استوار است که یک سیستم مصنوعی می‌تواند حجم بالایی از اطلاعات را از طریق یادگیری تقلیدی از فرد آموزش‌دهنده یاد بگیرد. روش اصلی به کار گرفته‌شده در این تحقیق جهت یادگیری حرکات موزون و تکرارشونده به ربات انسان‌نمای نائو، یادگیری تقلیدی است. تکنیک اصلی به‌کاررفته در این پژوهش استفاده از ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگو می‌باشد که قادر است الگوی موردنیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی به دست آورد. نحوه‌ی طراحی سیستماتیک این ساختار عصبی مصنوعی که در علم کنترل کاربرد‌های فراوانی دارد، اصلی‌ترین چالش پیش روست که در این مقاله به ارائه‌ی روشی برای آن پرداخته‌شده است. روش سیستماتیک طراحی و آموزش مولد‌های مرکزی الگو که از بازخوردهای حسی جهت تطابق خود با شرایط جدید استفاده می‌کند، در یک مدل دولایه‌ای موردبحث و بررسی قرار داده‌شده است. مدل ارائه‌شده یک بستر مناسب جهت ارائه‌ی آموزش‌های نمایشی و مبتنی بر نمایش برای ربات‌های انسان‌نما محسوب می‌شود که نیاز به کنترل صریح و برنامه‌نویسی مستقیم را برطرف می‌سازد و امکان آموزش غیرمستقیم رفتارهای پیچیده روی انواع ربات‌ها را مهیا می‌سازد.
میلاد شفیعی آشتیانی، عقیل یوسفی کما، مسعود شریعت پناهی، مجید خدیو،
دوره ۱۷، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۶ )
چکیده
هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان‌نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می‌برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه‌ای می‌ایستد، سطح تکیه‌گاهی پا کوچک می‌شود، انسان با بهره‌گیری از اثر دوران بالاتنه تعادل خود را حفظ می‌کند. در این راستا، روشی الهام‌یافته از رفتار انسان بر اساس کنترل پیش‌بین به منظور کنترل نقطه مهار ارائه می‌شود. الگوریتم پیشنهادی با بهینه‌سازی بلادرنگ ممنتم دورانی بالاتنه، قادر است بدون گام برداری تعادل ربات را در حضور اغتشاشات شدید و در شرایطی که چندضلعی تکیه‌گاهی به یک نوار نازک کاهش‌یافته است، حفظ کند. روش پیشنهادی با هدف کنترل نقطه مهار از گشتاور مچ پا به منظور تنظیم مکان نقطه گشتاور صفر زمانی که نقطه مهار درون چندضلعی تکیه‌گاهی است بهره می‌برد و در شرایطی که نقطه مهار بیرون از چندضلعی تکیه‌گاهی است از تغییر ممنتم دورانی بالاتنه به منظور تنظیم مکان نقطه لولای ممان مرکزی، به‌صورت بهینه بهره می‌برد. نتایج شبیه‌سازی‌های صورت گرفته در سناریوهای مختلف بر اساس ویژگی‌های ربات سورنا ۳ است که شایستگی الگوریتم مورد نظر را تائید می‌کند.
پوریا ُشاهوردی، مهدی طالع ماسوله،
دوره ۱۷، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله یکی از پژوهش‌های موسوم به تعامل انسان و ربات با موضوع تقلید حرکات انسان توسط ربات انسان‌نمای نائو مورد مطالعه قرار گرفته است. در این تحقیق، ابتدا حرکات انسان به واسطه دوربین دید سه بعدی کینکت که توسط بسته نرم افزاری سیستم عامل ربات (راس) راه‌اندازی شده است، دریافت می‌گردد. با توجه به اختلاف ابعادی میان انسان و ربات، حرکات دریافتی به ابعاد ربات نگاشت می‌شود. بعد از اعمال نگاشت، حل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ارائه می‌گردد. بدین منظور، فرم دیستال در حل سینماتیک مستقیم مورد استفاده قرار گرفته و بر مبنای آن راه حل تحلیلی برای حل سینماتیک معکوس ارائه شده است. راه حل تحلیلی ارائه شده به عنوان یکی از نوآوری‌های اصلی مقاله، دلیل اصلی حرکات روان ربات در تقلید حرکات انسان می‌باشد. به منظور حفظ تعادل ربات در زمان تقلید، استراتژی قوزک پا بر مبنای مدل پاندول معکوس خطی و معیار تصویر زمینی مرکز جرم ارائه شده است. پاندول معکوس مدل شده در دو فاز جفت تکیه گاهی و تک تکیه گاهی توسط کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی کنترل می‌شود. نتایج پیاده سازی عملی و شبیه سازی روش ارائه شده در مقاله با در نظر گرفتن محدودیت‌های ناشی از سامانه دریافت حرکات انسان، نمایان‌گر تقلید حرکات تمام-بدن انسان با دقت، نرمی و سرعت بالا در ربات می‌باشد.
