جستجو در مقالات منتشر شده
۲ نتیجه برای ربات ماهر
دوره ۱۲، شماره ۱ - ( ۱- )
چکیده
در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینهای برای کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات ماهر در حضور عدم قطعیت ها و موتور DC مغناطیس دایم ارائه می گردد. در کنترل کننده پیشنهادی، سطح لغزش کنترل کننده مد لغزشی، بر اساس اطلاعات خطا ردگیری موقعیت، مشتق و انتگرال خطا تعیین میگردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تطبیقی چند ورودی- چند خروجی به گونه ای طراحی میشود که کران عدم قطعیتها ساختاری و غیرساختاری موجود در دینامیکهای بازوی ربات و موتور DC مغناطیس دایم را تقریب نماید. اثبات ریاضی نشان میدهد که سیستم حلقه بسته با کنترل مدلغزشی انتگرالی فازی تطبیقی در حضور تمامی عدمقطعیتها، دارای پایداری مجانبی سراسری است. در ادامه از الگوریتم بهینهسازی هارمونی اصلاح شده، برای انتخاب ضرایب ورودی کنترل و همچنین کاهش دامنه ورودی کنترل استفاده میگردد. برای نمایش عملکرد کنترل کننده پیشنهادی، مطالعه ی موردی بر روی بازوی ربات اسکارا و در حضور موتور DC مغناطیس دایم انجام میپذیرد. نتایج شبیه سازی عملکرد مطلوب کنترلکنندهی پیشنهادی را نشان میدهد.
پیمان بهمنی، مهدی ادریسی، سید حمید موسویان،
دوره ۱۶، شماره ۳ - ( ۳-۱۳۹۵ )
چکیده
در این مقاله، روند طراحی یک کنترل کننده بهینه پایدار تطبیقی بر خط به منظور ردیابی مسیر بازوی ربات با استفاده روش تنظیم‌کننده خطی مربعی ارائه شده است. به طور کلی بکار گیری این روش در نهایت منجر به حل یک معادله دیفرانسیل ریکاتی میشود که در قالب متعارف خود در یک فرم معکوس با استفاده از شرایط نهایی به صورت خارج از خط حل میشود و در حالت خاص سیستم تغییر ناپذیر با زمان و زمان بی نهایت به معادله جبری ریکاتی تبدیل میشود. ولی در این مقاله معادله دیفرانسیل ریکاتی مورد نظر به عنوان یک تابع تطبیقی جهت کنترل ولتاژ موتور درنظر گرفته شده و به فرم رو به جلو با استفاده از شرایط اولیه بصورت برخط به منظور پاسخدهی مناسب به تغییرات محیط، حل می شود. در ضمن پایداری مجانبی خطای ردیابی این کنترل کننده با انتخاب یک تابع لیاپانف مناسب تضمین میگردد. از طرف دیگر، عدم قطعیت‌های پارامتری مانند تغییرات پارامتر جرم بازوی ربات و همچنین اغتشاشات خارجی محیط در مطالعات شبیه سازی‌ها در نظر گرفته شده است و بدین سبب مقاوم بودن طراحی نشان داده شده است. نتایج حاصل از شبیه‌سازی‌ها به منظور ردیابی سیگنال مرجع در حضور اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت مدل نشان دهنده برتری کنترل کننده بهینه ولتاژ پیشنهادی و صرف کمتر توان سیگنال کنترلی مورد نیاز (ولتاژ موتورهای بازوهای ربات) در مقایسه با توان مصرفی موتور های کنترل کننده‌های بهینه مشابه اعمال شده بر روی گشتاور موتورهای بازوهای ربات و همچنین روش‌های طراحی کلاسیک کنترل کننده، نظیر PID است.
