---

در این مقاله، حل سینماتیک مستقیم ربات موازی ۳-آرپی‌اس برای اولین بار با استفاده از ترکیب یک روش عددی (روش استروسکی) و روش نیمه تحلیلی هوموتوپی کانتینیوشن انجام شده است. ویژگی اصلی روش پیشنهادی، سرعت همگرایی بالای آن می‌باشد که قابلیت حل بلادرنگ مسئله سینماتیک مستقیم ربات‌ها را امکان‌پذیر می‌سازد. در ربات موردنظر، مفاصل دورانی در هر بازو محرک هستند و معادله سینماتیک مستقیم ربات منتج به یک سیستم سه معادله و سه مجهول به شدت غیرخطی میشود. در این پژوهش از روش استروسکی-هوموتوپی کانتینیوشن برای حل معادلات سینماتیک مستقیم این ربات استفاده شده است. از دیگر مزایای این روش علاوه بر سرعت بالا، می‌توان به مستقل بودن از انتخاب مقادیر اولیه و یافتن تمام پاسخ‌های معادلات بدون واگرایی به وسیله‌ی تغییردادن توابع هوموتوپی اشاره کرد. مثال عددی و شبیهسازی برای حل معادلات سینماتیک مستقیم ربات موازی ۳-آرپی‌اس منتج به۷ پاسخ حقیقی میشود. نتایج نشان میدهد که این روش نسبت به دیگر روشهای هوموتوپی از جمله روش نیوتون-هوموتوپی کانتینیوشن بسیار سریع‌تر میباشد بگونه‌ای که زمان محاسبات را بین ۷۷-۹۷ درصد کاهش میدهد. در نتیجه برای کاربردهای بلادرنگ که سرعت حل و دقت روش اهمیت بالایی دارد، مانند مسائل جلوگیری از برخورد با موانع و یا جلوگیری از تکینگی بسیار مفید است.