---

در این تحقیق ایجاد مسیر امن و هموار که دارای کمترین میزان تهدید به خطر است برای وسایل نقلیه زیر سطحی در نظر گرفته شده است. برای این منظور توابع هموار و پیوسته‌ی سه‌گانه‌ای با ماهیت سینوسی تعریف شده‌اند که نشان دهنده مسیر در فضای سه بعدی هستند و سپس پارامترهای این توابع با استفاده از روش بهینه سازی تجمع ذرات، جهت ایجاد مسیر امن بدست آورده شده است. برای هر نقطه از محیط، مقداری به عنوان خطر در آن نقطه در نظر گرفته شده است. تابع هدف جهت بهینه سازی، انتگرال مقدار خطر بر روی مسیر تولید شده می‌باشد. مسیر تولید شده با روشی به سیگنال‌های مطلوب جهت کنترل وسیله تبدیل شده است، همچنین وسیله نقلیه زیر سطحی با آرایش جدیدی از پیشران‌ها مدل گردیده است، سپس با طراحی کنترل کننده فازی چند ورودی چند خروجی، وسیله نقلیه در مسیر تولید شده کنترل شده است. از آنجایی که برای طراحی این کنترل‌کننده از پارامترهای سیستم دینامیکی وسیله نقلیه استفاده نشده است، نسبت به نامعینی‌های سیستم مقاوم است. در آخر سه محیط با پیچیدگی‌های متفاوت جهت نشان دادن عملکرد فرآیند تولید مسیر در نظر گرفته شده است که نتایج بدست آمده نشان دهنده عملکرد مطلوب این روش جهت ایجاد مسیر امن و هموار برای محیط‌های دارای خطر و همچنین طراحی کنترل کننده مناسب می‌باشد.