---

در سیستم¬های سروونیوماتیک عوامل غیر خطی مانند تراکم پذیری سیال، نشتی در سیلندر و اصطکاک موجب پیچیدگی مدل سیستم می¬شود. به دلایل فوق از کنترل¬کننده-های مدل مبنای مقاوم برای کنترل دقیق این سیستم¬ها استفاده می¬شود. این دسته از کنترل ¬کننده¬ها نیازمند اندازه¬گیری تمامی حالتهای سیستم هستند. در یک سیستم نیوماتیک موقعیت ، سرعت و فشار دو طرف سیلندر حالت¬های سیستم می¬باشند. اندازه¬گیری فشار مسائلی چون هزینه سنسور و پایین بودن پاسخ فرکانسی را به همراه دارد. راه مناسب برای حل مشکلات اندازه¬گیری استفاده از رویتگر برای رویت فشار و سرعت می¬باشد. مسئله موجود در سیستم نیوماتیکی رویت ناپذیری آن است. در حقیقت فشار دو طرف سیلندر را نمی¬توان فقط با اندازه¬گیری موقعیت، رویت کرد. برای حل این مشکل در این مقاله، عملگر نیوماتیکی به دو سیستم مجزا افراز شده و هر سیستم به صورت مستقل رویت پذیر شده است. در این رویکرد فشار مخزن مقابل در عملگر به عنوان اغتشاش فرض می¬شود. برای رویت فشار از رویتگر بهره بالا که نسبت به اغتشاش مقاوم می¬باشد استفاده شده است. رویتگر طراحی شده تنها موقعیت را به عنوان ورودی دریافت می¬کند. در نهایت کنترل کننده مقاوم مود- لغزشی برای تعقیب موقعیت طراحی شده و کارایی کنترل کننده در حضور رویتگر بر روی سیستم واقعی بررسی می¬شود.

---

در سیستم‌های کنترل اگر بنا به دلایل مختلف مانند بحث هزینه، شرایط محیطی و سایر موارد نتوان به وسیله‌ی حسگر حالت‌های سیستم را اندازه‌گیری کرد، از رویتگر برای تخمین حالت‌ها استفاده می‌شود. در این مقاله، یک رویتگر بهره بالا برای کلاس خاصی از سیستم‌های غیرخطی به فرم مثلثی، با تاخیر همزمان و متفاوت در حالت، ورودی و خروجی پیشنهاد داده می‌شود. با فرض مشخص بودن میزان تاخیرهای زمانی موجود در فرآیند، شرایط مناسب برای تضمین همگرا شدن مجانبی خطای بین حالت‌های تخمین زده شده با استفاده از رویتگر پیشنهادی و حالت‌های واقعی و نامعلوم سیستم به صفر، با استفاده از قضیه‌ی لیاپانف-کراسفسکی فراهم می‌شود. شروط لازم برای اثبات پایداری مجانبی رویتگر به این صورت به‌دست می‌آید که میزان تاخیر زمانی در خروجی فرآیند از یک مقدار مشخص کمتر و همچنین پارامتر بهره بالا موجود در ساختار رویتگر از مقادیر مشخصی بزرگ‌تر باشد. برای ارزیابی عملکرد رویتگر پیشنهادی، نتایج شبیه‌سازی بر روی سیستم پاندول معکوس که با موتور جریان مستقیم کنترل می‌گردد، نشان داده می‌شود.