---

در سیستم¬های سروونیوماتیک عوامل غیر خطی مانند تراکم پذیری سیال، نشتی در سیلندر و اصطکاک موجب پیچیدگی مدل سیستم می¬شود. به دلایل فوق از کنترل¬کننده-های مدل مبنای مقاوم برای کنترل دقیق این سیستم¬ها استفاده می¬شود. این دسته از کنترل ¬کننده¬ها نیازمند اندازه¬گیری تمامی حالتهای سیستم هستند. در یک سیستم نیوماتیک موقعیت ، سرعت و فشار دو طرف سیلندر حالت¬های سیستم می¬باشند. اندازه¬گیری فشار مسائلی چون هزینه سنسور و پایین بودن پاسخ فرکانسی را به همراه دارد. راه مناسب برای حل مشکلات اندازه¬گیری استفاده از رویتگر برای رویت فشار و سرعت می¬باشد. مسئله موجود در سیستم نیوماتیکی رویت ناپذیری آن است. در حقیقت فشار دو طرف سیلندر را نمی¬توان فقط با اندازه¬گیری موقعیت، رویت کرد. برای حل این مشکل در این مقاله، عملگر نیوماتیکی به دو سیستم مجزا افراز شده و هر سیستم به صورت مستقل رویت پذیر شده است. در این رویکرد فشار مخزن مقابل در عملگر به عنوان اغتشاش فرض می¬شود. برای رویت فشار از رویتگر بهره بالا که نسبت به اغتشاش مقاوم می¬باشد استفاده شده است. رویتگر طراحی شده تنها موقعیت را به عنوان ورودی دریافت می¬کند. در نهایت کنترل کننده مقاوم مود- لغزشی برای تعقیب موقعیت طراحی شده و کارایی کنترل کننده در حضور رویتگر بر روی سیستم واقعی بررسی می¬شود.