جستجو در مقالات منتشر شده
۱ نتیجه برای زوایای سمت و تراز
حمید وثوقی، جعفر کیقبادی، جواد فرجی،
دوره ۱۷، شماره ۶ - ( ۶-۱۳۹۶ )
چکیده
در سال‌های اخیر، به‌منظور کاهش هزینه در موقعیت‌یابی در استفاده‌های غیرنظامی و رباتیک، حسگر اینرسی کم‌هزینه به‌خصوص انواع سیستم میکرو الکترومکانیکی (MEMS) تولیدشده‌اند. خطا موقعیت‌یابی سیستم ناوبری اینرسی که شامل حسگر اینرسی کم‌هزینه می‌باشند، به علت عدم قطعیت قابل‌توجه ناشی از نویز، بایاس و دریفت حسگرهای MEMS در مدت‌زمان کوتاه افزایش می‌یابند؛ بنابراین، ترکیب با سیستم کمکی مانند سیستم موقعیت‌یابی جهانی (GPS) به‌منظور کاهش خطاها از طریق الگوریتم تخمین یکپارچه‌سازی انجام‌شده است. در این مقاله هدف توسعه یک الگوریتم تخمین‌گر جدید برای ادغام مجموعه زوایای سمت و تراز یک سیستم مرجع (AHRS) با GPS، است. فیلتر کالمن معمولاً برای سیستم‌های خطی و نسخه توسعه‌یافته آن برای سیستم غیرخطی استفاده می‌شود. به‌طورکلی، زمانی که سیستم دارای رفتار غیرخطی باشد تخمین گر فیلتر کالمن با مشکل مواجه می‌شود. برای غلبه بر این مشکل تخمین گر پیش‌بین در این مقاله در نظر گرفته می‌شود. فرایند طراحی تخمین گر پیش‌بین (MPO) بر مبنای دوگان بین مسائل کنترل و تخمین در سیستم‌های خطی ارائه‌شده است. برای دست‌یابی به عملکرد بهتر برای روش ارائه‌شده، با فیلتر کالمن توسعه‌یافته شده در آزمایش‌های عملی AHRS/GPS بر روی خودرو و وسیله نقلیه هوایی مقایسه شده است. نتایج آزمایش MPO طراحی‌شده در تمام آزمایش‌ها نشان‌دهنده برتری قابل‌توجهی در مقایسه با فیلتر کالمن توسعه‌یافته است.
