---

ربات‌های موازی شش درجه آزادی به طور گسترده در شبیه‌سازها مورد استفاده قرار می‌گیرند. گسترش بکارگیری ربات‌های شبیه‌ساز برای انواع گوناگون وسایل نقلیه، امکان آموزش‌های پیشرفته را با امنیت بالا در زمان کم و هزینه‌های پایین‌تر فراهم نموده است. غالباً از ربات استوارت با ساختار ۶-UPS به دلیل صلبیت بالا، بزرگ بودن فضای کاری و قابلیت حمل بار بالا به عنوان شبیه‌ساز حرکت استفاده می‌گردد. وجود مفصل کشویی با بار و اینرسی زیاد بین صفحه ثابت و متحرک سبب پایین آمدن راندمان این مکانیزم می‌شود. ربات با ساختار ۶-PUS به علت قرارگرفتن عملگرهای فعال بر روی زمین، می‌تواند جایگزین مناسبی برای ربات استوارت باشد و در کاهش نیروها و همچنین هزینه آن بسیار موثر واقع شود. در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس ربات ۶-PUS با پیکربندی جامع با استفاده از روش نیوتن- اویلر ارائه شده است. صحت مدل تئوری دینامیک ربات با استفاده از نرم‌افزارهای تحلیل حرکت بررسی شده است. با حذف عبارات مربوط به جرم و اینرسی لینک‌های ربات، مدل دینامیک ساده شده ربات ۶-PUS تهیه شده است. دقت مدل ساده شده به ازای نسبت‌های مختلف جرم و اینرسی بار به لینک، ارزیابی شده است. مدل ساده شده دینامیک به منظور بهبود راندمان محاسباتی حل دینامیک معکوس استفاده می‌شود.