---

زمانی که دو جسم روی سطح مشترکی لغزش می کنند زبری های آن ها با یکدیگر درگیر شده و تغییر شکل می یابند و اصطکاک دینامیکی را به وجود می آورند با اعمال ‏نوسانات آلتراسونیک به یکی از این دوجسم ، نیروی اصطکاک بین دو جسم کاهش می یابد. آزمایشات نشان می دهد که نیروی اصطکاک بین دو جسم برای مواد مختلف می تواند تا ۶۰ درصد کاهش یابد که این خاصیت در فرآیندهای شکل دهی و فرآیندهای ماشینکاری کاربرد بسیار زیادی دارد. بنابراین این نوسانات را می توان به عنوان یک ‏روانکار با بازدهی بالاتر و آلودگی کمتر به جای روانکارهای شیمیایی استفاده کرد. در این تحقیق یک مدل الاستیک- پلاستیک از تماس سطوح ارائه شده است که قابلیت ‏پیش بینی نیروی اصطکاک بین دو جسم در حضور نوسانات آلتراسونیک را داراست. نتایج مدل ارائه شده با نتایج تجربی مقایسه شده است و اختلاف آنها کمتر از ۱۰ درصد ‏می باشد. همچنین مدل ارائه شده با مدل دانگ نیز مقایسه شده است که نتایج، دقت بهتر در پیش بینی نیروی اصطکاک نسبت به مدل دانگ را نشان می دهند.‏

---

استفاده از انگشتان نرم باعث افزایش پایداری و چالاکی در گرفتن و جابجایی اجسام می‌شود. این امر به‌دلیل به وجود آمدن یک سطح تماس بین انگشت و جسم است. اگرچه پدیده لغزش نقش اساسی در گرفتن و جابجایی مقاوم و پایدار اجسام بازی می‌کند، ولی در اکثر تحقیقات گذشته در زمینه انگشتان نرم، فرض بر آن است که لغزشی بین انگشت و جسم رخ نمی‌دهد. در این مقاله، به مدل‌سازی دینامیکی لغزش در گرفتن و جابجایی توسط انگشتان نرم پرداخته می‌شود. به‌دلیل ایجاد سطح تماس بین انگشت نرم و جسم، یک ممان اصطکاکی به همراه نیروی اصطکاکی مماسی و نیروی عمودی در سطح تماس اعمال می‌شود. بنابراین، با استفاده از مفهوم سطح محدود اصطکاکی، یک روش جدید برای مدل‌سازی دینامیکی لغزش صفحه‌ای ارائه می‌شود. در این روش، روابط مساوی و نامساوی وضعیت‌های گوناگون تماس صفحه‌ای به یک معادله دیفرانسیل مرتبه دوم با ضرایب متغیر تبدیل شده که این ضرایب بسته به شرایط لغزش تعیین می‌شوند. از این نوع مدل‌سازی دینامیکی نیروهای تماس می‌توان برای طراحی کنترل‌کننده‌هایی جهت حذف لغزش‌های ناخواسته که بین انگشت و جسم رخ می‌دهد، استفاده کرد. این روش برای مدل‌سازی دینامیکی و آنالیز لغزش در جابجایی یک جسم صلب با استفاده از یک انگشت نرم سه‌عضوی مورد استفاده قرار گرفته شده است. همچنین، به منظور افزایش دقت مدل‌سازی دینامیکی انگشت نرم، دینامیک انتهای نرم انگشت با دینامیک عضوهای صلب آن ترکیب شده است. رفتار دینامیکی این سیستم در شبیه‌سازی‌های عددی نشان داده شده است.