---

یکی از چالش های اصلی پرتاب ماهواره بر، قابلیت اطمینان آن ها در مقابل انواع خرابی ها می باشد.راهکار اصلی برای افزایش این قابلیت اطمینان استفاده از روش های شناسایی و تشخیص خرابی است. یکی از روش‌های شناسایی و تشخیص خرابی استفاده از روش های داده پایه نرم افزاری می باشد.چالش اصلی برای شناسایی و تشخیص خرابی توسط روش داده پایه نرم افزاری ، استخراج خروجی سنسور به طور مستقل و موازی می باشد. در این مقاله بر اساس اصل تقارن دینامیکی کانال سمت و فراز ماهواره برها سنسور نرمی طراحی می گردد که توانایی شناسایی و تشخیص انواع خرابی ها را دارد. بدین منظور ابتدا کانال سمت ژیرسکوپ با استفاده از الگوریتم مربعات خطای بازگشتی شناسایی می شود سپس با توجه به اصل تقارن دینامیکی ورودی کانال فراز که همان خیز کنترلی کانال فراز است به دینامیک شناسایی شده اعمال می گردد. خروجی این سیستم، تخمینی از آهنگ زاویه فراز است که به طور موازی با ژیرسکوپ کانال فراز در حال اندازه گیری می باشد. در این روش در صورت بروز خرابی احتمالی،سنسور طراحی شده با استفاده از جهش خطای تخمین، وقوع خرابی را اعلام می نماید. با بررسی نتایج شناسایی خرابی توسط سنسور نرم ، عملکرد مناسب سنسور طراحی شده برای شناسایی خرابی تأیید می‌گردد.

---

مقاله پیش‌رو به ارائه یک سنسور نیروی نرم با صرفه اقتصادی بالا، مناسب برای کاربردهای رباتیک نرم که مستلزم انعطاف‌پذیری بالا و گستره اندازه‌گیری وسیع نه‌فقط به صورت نقطه‌ای بلکه به صورت سطحی می‌باشند، می‌پردازد. همه سنسورهای نیرویی که با سنسور اثر هال تاکنون ساخته شده‌اند، با اندازه‌گیری میدان مغناطیسی ایجاد شده توسط یک تکه آهنربای جامد در نزدیکی سنسور اثر هال، به سنجش نیروهای اعمالی می‌پردازند. سنسور نیروی معرفی شده در این مطالعه، با اندازه‌گیری تغییرات چگالی شار مغناطیسی حاصل از پودر مغناطیسی مخلوط شده با سیلیکون رابر، هنگامی که تحت فشار حاصل از نیروی عمودی قرار می‌گیرد، به نیروسنجی می‌پردازد. سنسور در ابعاد و با غلظت‌های متفاوت پودر مغناطیسی طراحی و ساخته شده است تا به یک طراحی بهینه ازنقطه‌نظر حساسیت در کنار خواص خطی قابل‌قبول منجر شود. بررسی نتایج حاصل از آزمون‌های تجربی نشان می‌دهد که با تنظیم خواص فیزیکی و ویژگی‌های ساختاری سنسور می‌توان به گستره‌های کاری مختلف با حساسیت‌های معین دست پیدا کرد. این سازگاری و انطباق بالا در کنار اعتمادپذیری قابل‌قبول در بسیاری از اجزای اندازه‌گیر نیروی نرم در کاربردهای امروزی به‌خصوص در زمینه رباتیک نرم مورد نیاز می‌باشد.