---

                                در این مقاله، یک کنترل کننده مقاوم برای سیستم کنترل شبکه با استفاده از فیدبک خروجی طراحی شده است. تأخیر و از دست رفتن بسته­های اطلاعات در پایداری سیستم کنترل شبکه تاثیرگذار است، بنابراین در تحلیل پایداری، این پدیده­ها در نظر گرفته شده است. تأخیر شبکه متغیر با زمان در نظر گرفته شده است، که حد بالا و پایین آن مشخص فرض شده است، همچنین تعداد بسته­های اطلاعات از دست رفته نامشخص در نظر گرفته شده است. انحراف داده یکی دیگر از پدیده­های مهمی است که در زمان ارسال اطلاعات از سنسور به کنترل کننده و از کنترل کننده به عملگر اتفاق می­افتد، این پدیده به صورت تصادفی مدل شده است. برای تحلیل پایداری از توابع لیاپانوف-کراسفسکی، که وابسته به کران تأخیر و بسته های اطلاعات از دست رفته است، استفاده شده است. نتایج تحلیل پایداری به صورت نامساوی های ماتریسی خطی بدست آمده است. با یک مثال عددی کارآیی قضیه ارائه شده نشان داده شده است.    

---

در این مقاله‏، از یک روش کنترل امپدانس مقاوم جدید برای ربات توان‌بخش با استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده شده است. در روش‌های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، سیستم کنترل به دینامیک ربات و دینامیک پای بیمار وابسته می‌شود که آن نیز غیر خطی، همراه با عدم قطعیت فراوان و برای هر بیمار متفاوت است. در حالی‌که کنترل بر مبنای ولتاژ به مدل دینامیکی ربات و پای بیمار وابسته نبوده و در آن دینامیک محرکه ربات نیز در نظر گرفته می‌شود. همچنین پیاده سازی‌های عملی در زمینه‌های رباتیک، برتری کنترل بر مبنای ولتاژ را در قیاس با کنترل بر مبنای گشتاور به خوبی نشان داده‌اند. استراتژی کنترل ولتاژ در مقایسه با روش کنترل گشتاور ساده تر بوده و دارای محاسبات کمتر و عملکرد بهتر در اجرای قانون امپدانس می‌باشد. با این وجود در این استراتژی، بحث عدم قطعیت‌های مدل محرکه به عنوان یک چالش مطرح می‌شود. در روش پیشنهادی برای غلبه بر چالش عدم قطعیت‌های مدل محرکه، از یک سیستم فازی تطبیقی متناسب با روش ولتاژ استفاده شده است. همچنین، اثبات پایداری روش پیشنهادی نشان داده شده است. برای ارزیابی روش پیشنهادی، یک ربات توان‌بخش زانو با یک درجه آزادی ساخته شده است. در مرحله اول کارایی کنترل بر مبنای ولتاژ نسبت به کنترل گشتاور نشان می‌شود. در ادامه عملکرد روش پیشنهادی در حضور عدم قطعیت با روش‌های رایج کنترل بر مبنای ولتاژ مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی و پیاده سازی عملی نشان می‌دهد، استراتژی پیشنهادی در اجرای قانون امپدانس به خوبی بر عدم قطعیت‌ها غلبه می‌کند.

---

این مقاله یک مدل کنترلی کاملا عملی و سخت افزاری برای پرنده چهار روتور ارائه می‌کند. مدلسازی کوادروتور با استفاده از روابط اویلر-نیوتون بیان می‌شود. برای پایدارسازی و کنترل کوادروتور یک کنترلر کلاسیک PID طراحی و پیاده سازی شده و از یک کنترلر فازی برای تنظیم ضرایب کنترلی استفاده می‌شود. با توجه به اینکه کوادروتور یک سیستم غیرخطی است استفاده از کنترلرهای کلاسیک برای پایدار سازی آن به اندازه کافی موثر نخواهد بود، از این رو استفاده از سیستم فازی که از جمله کنترلرهای غیرخطی به شمار می‌رود برای این سیستم غیرخطی موثر خواهد بود. سیستم فازی با توجه به مقدار مطلوب منظور شده برای کوادروتور بهره‌های کنترلی را به منظور بهبود عملکرد کوادروتور تنظیم می‌کند و نتایج بهتری نسبت به کنترلر کلاسیک PID درپی دارد. یک مجموعه آزمایشگاهی شامل حسگرهای شتاب‌سنج و ژیروسکوپ به همراه میکروکنترلر برای پیاده‌سازی کنترلر زاویه‌ای فازی PID طراحی و ساخته شده است. با توجه به اینکه داده‌های آزمایشگاهی دارای خطا و نویز هستند از فیلتر کالمن برای کاهش نویز حسگر استفاده شده است. در نهایت استفاده از فیلتر کالمن برای فیلتر داده‌های آزمایشگاهی منجر به کنترل زاویه‌ای مناسب مجموعه شده است.

---

سیستم‌های کنترل در شرایط عادی، می‌توانند عملکرد مطلوبی ایجاد نمایند. اما در مواقعی که در سیستم عیبی ایجاد ‌گردد، حفظ شرایط عملکردی مناسب، کاری دشوار و اغلب ضروری است. در حقیقت عدم تشخیص به موقع عیب در سیستم‌های حساس، منجر به صدمه دیدن مقادیر قابل توجهی از امکانات و اطلاعات می‌گردد. در نتیجه انگیزه فراوانی در زمینه تشخیص خرابی در مجامع علمی و صنعتی ایجاد شده‌ است. حال اگر سیستم تحت بررسی غیرخطی باشد، تشخیص عیب با روش‌‌های خطی امکان پذیر نیست. مشکل اصلی در این حالت دقت مدل‌سازی پروسه است، که بر دقت تشخیص و رفع عیب موثر است. نظریه‌ی سیستم‌های فازی، یک ابزار موثر برای برخورد با شرایط پیچیده و نامطمئن است. این مقاله مساله تشخیص عیب را بر اساس مدل‌سازی برای سیستم‌های غیرخطی با استفاده از سیستم فازی نوع-۲ مورد توجه قرار داده است. روش پیشنهادی جهت تشخیص عیب در تحقیق حاضر ایجاد یک محدوده مورد اطمینان با تخمین کران بالا و کران پایین برای خروجی سیستم است که با استفاده از یک سیستم فازی نوع-۲ صورت می‌گیرد. با این شرایط با استفاده از سیستم فازی نوع-۲ سیگنال مانده‌ای تولید می‌شود که وجود یا عدم وجود عیب در سیستم را مشخص می‌نماید. در این روش در صورت خارج شدن نمودار خروجی سیستم تحت کنترل از کران‌های بالا و پایینی تخمین زده شده، می‌توان وقوع عیب را تشخیص داد. در انتها به منظور نشان دادن قابلیت و ویژگی روش پیشنهادی، روش موردنظر روی سیستم‌های غیرخطی سه تانک و الکتروهیدرولیکی اعمال شده است و نتایج بسیار رضایت بخش می‌باشند.

---

تکنیک کنترل مدلغزشی یکی از شناخته شده‌ترین روش‌های کنترل غیرخطی می‌باشد. این روش مزایایی نظیر مقاومت در برابر نامعینی‌ها دارد. اما پدیده وزوز عمل‌کرد سیستم حلقه بسته را محدود می‌کند. برای افزایش کارآیی آن از جبران‌ساز فازی در کنار این روش استفاده می‌کنند. بردار وزن‌های جبران‌ساز فازی با استفاده از قوانین تطبیقی بروز رسانی می‌شوند. نرخ تطبیق همانند یک ضریب کنترلی عمل می‌کند فلذا هرچه بزرگ‌تر انتخاب گردد سرعت تطبیق بردار وزن‌ها افزایش یافته و در نتیجه عمل‌کرد سیستم حلقه بسته بهبود می‌یابد. اما در نتیجه آن، امکان ناپایداری سیستم حلقه بسته هم افزایش می‌یابد. در این مقاله پیشنهاد شده که از یک سیستم فازی موازی در کنار سیستم فازی اصلی استفاده شود و بدین طریق، نحوه تطبیق بردار وزن‌های سیستم فازی اصلی کنترل گردد. علاوه براین مدل غیرخطی یک سیستم الکتروهیدرولیکی به عنوان مثال موردی معرفی شده است. در انتها طی شبیه‌سازی‌های عددی عمل‌کرد سیستم حلقه بسته و کارآیی روش‌های پیشنهادی بررسی شده است.

---

هیدروفرمینگ یک روش مناسب در به‌کارگیری سیال برای تولید قطعات با نسبت استحکام به وزن بالا محسوب می‌گردد. فرآیند کشش عمیق هیدرودینامیکی به‌کمک فشار شعاعی و با جریان رو به داخل سیال یکی از انواع هیدروفرمینگ محسوب می‌شود. در این روش، فشار جانبی و فشار محفظه، دو پارامتر کلیدی هستند که مقدار آن‌ها در هر لحظه نقش مهمی در کیفیت قطعه نهایی ایفا می‌کند. در این پژوهش، به‌کمک یک روش ترکیبی، مسیرهای فشار محفظه و فشار جانبی در فرآیند کشش عمیق هیدرومکانیکی با فشار شعاعی و با جریان رو به داخل سیال بهینه سازی شده است. در این روش، یک شبیه‌سازی تطبیقی که با الگوریتم کنترل فازی یک‌پارچه شده است، به همراه الگوریتم زنبور عسل مصنوعی برای تعیین مسیرهای بهینه استفاده شده است. دست‌یابی به قطعه‌ای با حداقل نازک‌شدگی در سراسر آن و بدون چروکیدگی، به عنوان هدف بهینه‌سازی مشخص شده است. برای صحت‌سنجی مسیر فشارهای بهینه به‌دست آمده از الگوریتم بهینه‌یابی استفاده شده در این پژوهش، از آزمایش‌های تجربی استفاده شده است. نتایج نشان داده است که استفاده از مسیر فشارهای بهینه محفظه و جانبی، منجر به دست‌یابی به قطعه‌ای با حداکثر نازک‌شدگی کمتر در سراسر قطعه شکل داده شده و بدون چروکیدگی می‌گردد.

---

---