---

هدف از انجام این مقاله، کنترل و مانیتورینگ یک ربات توانبخشی با دو درجه آزادی به منظور توانبخشی اندام تحتانی بیمارانی است که به‌ دلایلی نظیر ضایعه نخاعی، سکته مغزی، اختلال عضلانی و یا عمل جراحی توانایی حرکتی خود را از دست داده‌ و نیاز به توانبخشی دارند. پس از تعیین حرکات، که شامل حرکت باز و بسته کردن مفصل زانو و حرکت باز و بسته کردن مفصل ران می‌باشند، با استفاده از تحلیل و شبیه‌سازی دینامیکی، عملکرد اجزای مکانیزم مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه از کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی (PLC) برای کنترل عملکرد ربات استفاده شده است. در پایان نیز عملیات مانیتورینگ ربات انجام گرفته و از صحت عملکرد برنامه کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی اطمینان حاصل گردیده است. در برنامه نوشته شده برای کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی، انجام تمرینات غیرفعال، کمکی و مقاومتی در نظر گرفته شده است. در تمرینات کمکی، نیروهای مورد نیاز بیمار برای انجام حرکات، متناسب با نیروهای وارد شده از طرف وی (بازخورد اطلاعات) به صورت خودکار تنظیم می‌گردد. امکان انجام تمرینات مقاومتی نیز به‌‌گونه‌ای فراهم شده است تا بتوان این تمرینات را بدون استفاده از وزنه و با اعمال بار منفی انجام داد. نتایج حاصل بیانگر دقت قابل توجه در انجام حرکات، ایجاد شرایط بسیار ایمن برای بیمار و انعطاف پذیری بالا در برنامه نویسی، به‌گونه‌ای که می‌توان طیف وسیعی از تمرینات توانبخشی را انجام داد، می‌باشد.

---

برای پیشگویی جذب انرژی لحظه‌ای توسط توربین‌های جزر و مدی محوری در جریان غیر‌دائمی آب یک روش مدل‌سازی عددی-تحلیلی ارائه شده‌است. هدف از مقاله حاضر معرفی یک روش حل انتگرالی سریع و پایدار با پاسخ یکتا است. این روش از داده‌های دینامیک سیالات محاسباتی در جریان دائمی استفاده می‌کند تا عملکرد زمانمند توربین جزر و مدی محوری را در جریان‌های خارجی غیر‌دائمی تقریب بزند. این روش حل برای مدل‌سازی توربین جزر و مدی محوری با داکت همگرا-واگرا در جریان آب با شرایط مرزی غیردائمی طراحی شده‌است. معادلات حاکم برای جریان سیال به‌صورت معادلات انتگرالی به‌دست آمده‌اند. معادله حرکت یک‌درجه آزادی روتور با روش‌ رانج-کوتا مرتبه چهار و روش تغییر پارامتر‌ها حل شده‌است. داده‌های دینامیک سیالات محاسباتی برای روتور و داکت توربین جزر و مدی محوری به‌صورت مقادیر مرزی در معادلات انتگرالی جریان سیال وارد شده‌اند. دو معادله تحلیلی زمانمند برای تقریب گشتاور روتور و ضریب فشار پشت توربین جزر و مدی به‌کار برده شدند. نتایج روش حل انتگرالی با نتایج داده‌های زمانمند دینامیک سیالات محاسباتی در نرم‌افزار انسیس-فلوئنت مقایسه شده‌است. با روش ارائه شده، شبیه سازی‌های عددی متعددی انجام شده تا ابعاد داکت برای بیشترین افزایش جذب توان در یک توربین جزر و مدی محوری تعیین شود.