---

در این مقاله روی مدل‌سازی دینامیکی کوادروتور با توجه به تغییرات در شرایط کاری آن تمرکز شده‌است. هدف اصلی این پژوهش ارائه‌ی معادلات دینامیکی کامل حاکم بر کوادروتور با استفاده از روش اویلر-لاگرانژ و با درنظر گرفتن تمامی نیروهای آیرودینامیکی که بر حرکت آن تاثیر می‌گذارند می‌باشد. در مقالات پیشین، معادلات دینامیکی هیچگاه به طور جامع درنظر گرفته نشده‌است. مطالعه دینامیک کوادروتور به شناخت فیزیک و رفتار آن کمک می‌کند و به حصول یک مدل دقیق از سیستم می‌انجامد. با حصول چنین مدلی کنترل کوادروتورا به مراتب ساده‌تر از مدل‌های غیر دقیق موجود می‌شود. جهت درنظر گرفتن مجموعه نیروها و گشتاورهای دخیل در دینامیک کوادروتور، از مطالعات انجام شده پیشین استفاده می‌شود و پس از شرح دادن هر یک از نیروها و روابط دقیق آن‌ها، مدل دینامیکی کامل کوادروتور ارائه می‌شود. در انتها عملکرد سیستم در دو شرایط کاری متفاوت یکی بدون درنظر جسم متصل خارجی به کوادروتور و دیگری در شرایط کوپل شده با یک دوربین، به صورت عددی شبیه‌سازی می‌گردد و به کمک آن‌ها مدل دینامیکی حاصل صحه‌گذاری می‌شود. در شرایط کاری اول در دو آزمون متفاوت به بررسی و مقایسه معادلات دینامیکی کار حاضر با کارهای پیشین پرداخته‌خواهدشد. در شرایط کاری دوم عملکرد کوادروتور تحت تاثیر دوربین متصل به آن که با حرکت خود معادلات دینامیکی سیستم را به صورت پیوسته تغییر می‌دهد، بررسی می‌شود.